智能下肢康復訓練機器人

1、 智能下肢康復訓練機器人 向云 劉宇 王政目錄錄1.立項背景及及意義2.項目方案案設計3.項目已經經完成內內容4.博客維護護5.下階段計計劃6.經費使用用1.立項背景景及意義義運動損傷傷的問題題一直是是普通百百姓生活活的問題題。各種種疾病所所引起的的肢體運運動性障障礙的病病人也在在顯著增增加。醫(yī)學理論論和臨床床醫(yī)學證證明,正確的、科學的的康復訓訓練對于于肢體運運動功能能的恢復復和提高高起到非非常重要要的作用用。1.立項背景景及意義義傳統(tǒng)的運運動康復復訓練治治療的缺缺點：醫(yī)醫(yī)護人員員不僅勞勞動強度度大,而且很難難保證實實現穩(wěn)定定的持續(xù)續(xù)性運動動訓練。普通體育育器材都都是阻力力型的，通過對對受訓者

2、者施加運運動阻力力使肌肉肉得到鍛鍛煉，它它只能用用于健康康人，不不能用于于有運動動障礙的的患者。1.立項背景景及意義義哈爾濱工工程大學學關于下下肢康復復機器人人的研究究的缺點點：由于機械械結構比比較大，固定效效果不穩(wěn)穩(wěn)定；其主動訓訓練方式式是通過過左（右右）腿的的伸屈來來帶動右右（左）腿的屈屈伸，左左右腿的的運動狀狀態(tài)相反反。其控制方方式通過過電機給給齒形帶帶一個恒恒定速度度；沒有有為病人人提供安安全訓練練的功能能來判斷斷他們的的訓練能能力。1.立項背景景及意義義本項目的的實際意意義：使有運動動障礙的的患者在在安全的的訓練載載荷下進進行伸腿腿和屈腿腿訓練，使他們們能保持持和恢復復腿力以以支持身

3、身體，保保持生活活獨立。2.項目方案案設計本課題綜綜合應用用傳感器、計算機機及機構構等技術設設計的一一種智能能化的系系統(tǒng)，該該系統(tǒng)采采用反饋饋控制，使用壓壓力傳感感器，通通過計算算機對數數據進行行處理，可根據據病人的的狀況自自動設定定訓練載載荷，伸伸腿過程程中腿部部所受的的作用力力恒定，可以避避免訓練練中伸腿腿時因為為反作用用力過大大而發(fā)生生的意外外。2.項目方案案設計用戶電機驅動器電機（編碼器）訓練裝置腳踏板人機交互界面RS232計算機電機控制器測量稱重傳感器伸腿/屈腿2.項目方案案設計擬解決的的關鍵問問題是：1.恒定蹬力力控制方方式和基基于肌肉肉硬度傳傳感器的的生物反反饋控制制方式的的實現

4、。2.電流控制制方式中中適用于于主動訓訓練的反反向電流流控制方方法。3.項目已經經完成內內容完成機械械部分設設計3.項目已經經完成內內容人機交換換界面3.項目已經經完成內內容如圖3所示用戶戶伸腿過過程中電電機的電電流，輸輸入理論論值為2000mA，實驗結果表明明真實電電流與理理論值的的誤差小小于4%通過控制制反向電電流的大大小可以以調節(jié)負負載的大大小，使使病人在在舒適的的訓練載載荷下進進行康復復。4.博客維護護博客維護護是日常常不可或或缺的活活動，每每有心得得便會更更新博客客日志，與同學學一起分分享。同同時瀏覽覽其他同同學項目目的日志志，獲得得經驗、知識。5.下階段計計劃1.完成壓力力傳感器器的數據據采集對對整機進進行調試試。2.完成論文文的發(fā)表表。6.經費使用用支架以及及L型支架（直線導導軌的固固