機(jī)器人學(xué)緒論

1、機(jī)器人學(xué)任課教師：許允斗 講師2013年11月20日教材：熊有倫等編著機(jī)器人學(xué)助教：金林茹12013-2014年秋機(jī)器人學(xué)課程研究項(xiàng)目說(shuō)明書(shū)一、項(xiàng)目概覽機(jī)器人學(xué)的課程研究項(xiàng)目是機(jī)器人學(xué)課程的一個(gè)重要組成部分。通過(guò)研究項(xiàng)目的實(shí)施，學(xué)生可以深入掌握課程的理論知識(shí)體系，提高綜合應(yīng)用已有知識(shí)解決問(wèn)題的能力，更好地培養(yǎng)機(jī)械電子工程專業(yè)學(xué)生的專業(yè)技術(shù)能力和綜合素質(zhì)。學(xué)生自愿組成若干項(xiàng)目組，每個(gè)項(xiàng)目組約45個(gè)同學(xué)，完成1項(xiàng)課程研究項(xiàng)目。每個(gè)項(xiàng)目組選舉1名負(fù)責(zé)人負(fù)責(zé)項(xiàng)目組成員之間的協(xié)調(diào)工作，以保證課程研究項(xiàng)目順利進(jìn)行。遇到問(wèn)題，由負(fù)責(zé)人組織項(xiàng)目組成員共同解決，也可以提請(qǐng)指導(dǎo)老師幫忙。2二、課程研究項(xiàng)目名稱及主

2、要研究?jī)?nèi)容以下共列出了16個(gè)研究項(xiàng)目名稱，這些項(xiàng)目均來(lái)自實(shí)際生產(chǎn)生活中的機(jī)器人，每個(gè)項(xiàng)目組從中選取一個(gè)項(xiàng)目。如有特殊情況，個(gè)別項(xiàng)目組也可選擇自己感興趣的生產(chǎn)生活中的機(jī)器人作為研究對(duì)象，也可自行設(shè)計(jì)一個(gè)串聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行研究。3451、參考資料：/_d269622815.htm2、參考資料：http:/www.kuka- /china/zh/products/industrial_robots/special/jet_robots/kr30_jet3、參考資料：/chanpin-4.asp4、參考資料：方建軍. 移動(dòng)式采摘機(jī)器人研究現(xiàn)狀與進(jìn)展. 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào)，20（2），2004.5、參考資料：/_

3、d269623419.htm6、參考資料： /_d269623425.htm7、參考資料：http:/www.motoman.eu/?switchlang=true8、參考資料：/china/zh/products/industrial_robots/small_robots/kr5_scara_r3509、參考資料：/china/zh/products/industrial_robots/high/kr100_2_pa10-12、參考資料：http:/robot_arm_tutorial.shtml613、參考資料：http:/?bdclkid=ab-_JM6wEc51Y9mH1uqv8at

4、dJQ4K0gsDE87Z2mq-JooP14、參考資料：劉淑英 張明路 韓慧伶. 五自由度機(jī)械手動(dòng)力學(xué)分析與仿真. 河北工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)，38（2）2009.15、參考資料：李占坤 趙德安 姬偉 等. 基于工業(yè)PC機(jī)的果樹(shù)采摘機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì). 機(jī)械設(shè)計(jì)與制造，6，2010.16、羅天洪 熊小輝. 六自由度重載裝配機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及求解. 重慶交通大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版), 28（6）, 2009.7每個(gè)項(xiàng)目組主要研究?jī)?nèi)容包括以下五個(gè)部分： （一）基于Solidworks、Pro/E等三維造型軟件建立項(xiàng)目所研究的機(jī)器人的三維實(shí)體模型，并能實(shí)現(xiàn)各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)仿真；查閱國(guó)內(nèi)外有關(guān)串聯(lián)機(jī)器人的位置正反解分

5、析的方法，并撰寫(xiě)文獻(xiàn)綜述；通過(guò)比較分析，找到一種適合描述項(xiàng)目組所研究的串聯(lián)機(jī)器人末端姿態(tài)的歐拉角方法；建立機(jī)器人機(jī)構(gòu)的連桿坐標(biāo)系并列出連桿參數(shù)，求解機(jī)器人機(jī)構(gòu)的位置正反解。（二）查閱國(guó)內(nèi)外有關(guān)串聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)雅克比矩陣求解的方法，并撰寫(xiě)文獻(xiàn)綜述；分別利用矢量積的方法和微分變換方法求解機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)雅可比矩陣，并利用兩者之間的關(guān)系驗(yàn)證求解結(jié)果的正確性，也可采用新方法求解運(yùn)動(dòng)雅克比矩陣。主要研究?jī)?nèi)容8（三）查閱國(guó)內(nèi)外有關(guān)串聯(lián)機(jī)器人的工作空間和奇異位形分析的方法，并撰寫(xiě)文獻(xiàn)綜述；基于求解的雅克比矩陣分析機(jī)器人機(jī)構(gòu)的奇異位形；基于位置正反解和奇異位形求解機(jī)器人機(jī)構(gòu)的工作空間。（四）基于Solidwo

6、rks等三維軟件的仿真功能或其他仿真軟件（如Adams動(dòng)力學(xué)仿真軟件）對(duì)機(jī)器人機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真，主要目的是驗(yàn)證位置正反解、運(yùn)動(dòng)雅克比矩陣及奇異性等分析的正確性。（五）查閱國(guó)內(nèi)外有關(guān)串聯(lián)機(jī)器人的靜力學(xué)和靜剛度分析的方法，并撰寫(xiě)文獻(xiàn)綜述；分析機(jī)器人機(jī)構(gòu)的靜力學(xué)，求得各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力與外力之間的映射關(guān)系，并利用運(yùn)動(dòng)雅克比矩陣驗(yàn)證其正確性；分析機(jī)器人機(jī)構(gòu)的靜剛度，求得其剛度和柔度矩陣。9各項(xiàng)目組對(duì)上述每一部分內(nèi)容的研究一定要系統(tǒng)、深入，查閱大量國(guó)內(nèi)外相關(guān)文獻(xiàn)，務(wù)必要有自己的想法，不能像做作業(yè)題那樣直接代公式求解答案。注意10三、項(xiàng)目節(jié)點(diǎn)報(bào)告：為了保證課程研究項(xiàng)目的順利開(kāi)展，各項(xiàng)目組務(wù)必要嚴(yán)格按時(shí)

7、間節(jié)點(diǎn)完成指定的研究任務(wù)。根據(jù)項(xiàng)目研究?jī)?nèi)容安排3個(gè)重要節(jié)點(diǎn)，每個(gè)節(jié)點(diǎn)之前項(xiàng)目組各項(xiàng)目組必須基本完成指定的任務(wù)，提交節(jié)點(diǎn)報(bào)告（晚交一天扣本項(xiàng)所占分?jǐn)?shù)的50，晚交兩天本項(xiàng)所占分?jǐn)?shù)為零，晚交三天以上課程研究項(xiàng)目總成績(jī)?yōu)榱悖?。?jié)點(diǎn)1：12月6日之前各項(xiàng)目組完成研究?jī)?nèi)容（一）的研究，提交節(jié)點(diǎn)報(bào)告1；節(jié)點(diǎn)2：12月23日之前各項(xiàng)目組完成研究?jī)?nèi)容（二）和（三）的研究，提交節(jié)點(diǎn)報(bào)告2；節(jié)點(diǎn)3： 12月31日之前各項(xiàng)目組完成研究?jī)?nèi)容（四）和（五）的研究，提交節(jié)點(diǎn)報(bào)告3；11項(xiàng)目節(jié)點(diǎn)報(bào)告主要包括以下主要內(nèi)容：項(xiàng)目組在提交節(jié)點(diǎn)報(bào)告后還需要對(duì)已經(jīng)完成的研究?jī)?nèi)容進(jìn)行深入、系統(tǒng)地研究。到最后項(xiàng)目組答辯及提交總的研究報(bào)告的

8、時(shí)候，需要在不同的章節(jié)深入、系統(tǒng)地闡述所有完成的研究?jī)?nèi)容。12四、課程研究項(xiàng)目上機(jī)與輔導(dǎo)為使同學(xué)們順利完成課程研究項(xiàng)目，課程期間將在機(jī)械館4樓機(jī)房安排2-3次課程研究項(xiàng)目上機(jī)與輔導(dǎo)課，各項(xiàng)目組在項(xiàng)目研究過(guò)程工程中如遇到問(wèn)題或有其他疑問(wèn)的均可在上機(jī)與輔導(dǎo)課時(shí)請(qǐng)指導(dǎo)老師進(jìn)行輔導(dǎo)，同學(xué)們也可查詢資料、學(xué)習(xí)建模及仿真軟件和撰寫(xiě)節(jié)點(diǎn)報(bào)告等，具體時(shí)間另行通知。13五、項(xiàng)目演示匯報(bào)與答辯為了讓老師和其他同學(xué)了解你們的工作和研究成果，所有項(xiàng)目組都必須做好演示匯報(bào)與答辯的準(zhǔn)備，最后根據(jù)抽簽決定哪幾個(gè)項(xiàng)目組參加項(xiàng)目演示匯報(bào)與答辯。如果項(xiàng)目演示匯報(bào)與項(xiàng)目研究報(bào)告成績(jī)（占課程研究項(xiàng)目總成績(jī)的60%）想得優(yōu)的項(xiàng)目組則必

9、須主動(dòng)報(bào)名參加項(xiàng)目演示匯報(bào)與答辯，最后沒(méi)參加演示匯報(bào)與答辯的項(xiàng)目組項(xiàng)目演示匯報(bào)與項(xiàng)目研究報(bào)告成績(jī)一律不予評(píng)優(yōu)。參加項(xiàng)目演示匯報(bào)與答辯的項(xiàng)目組的所有成員都要在臺(tái)前匯報(bào)，在演示匯報(bào)與答辯前由指導(dǎo)老師指定一個(gè)主匯報(bào)人。每個(gè)項(xiàng)目的演示匯報(bào)時(shí)間不得超過(guò)12分鐘。另外有3分鐘的提問(wèn)時(shí)間。每個(gè)項(xiàng)目組必須嚴(yán)格控制演示匯報(bào)時(shí)間，超過(guò)規(guī)定時(shí)間1分鐘以上要相應(yīng)扣分。項(xiàng)目組所有成員都要事先練習(xí)好，避免超時(shí)影響成績(jī)。演示匯報(bào)的PPT文檔要清楚地定義研究題目、研究項(xiàng)目的簡(jiǎn)要介紹、主要研究?jī)?nèi)容、主要研究結(jié)果、總結(jié)和結(jié)論等。14下面給出制作PPT文檔的一些建議：注意：所有項(xiàng)目組要在1月6日前完成全部準(zhǔn)備工作并提交項(xiàng)目演示匯報(bào)

10、的PPT電子文檔，匯報(bào)期間全體同學(xué)都必須參加，否則視為缺考，最后該課程總成績(jī)?yōu)榱恪?5六、項(xiàng)目組研究報(bào)告項(xiàng)目組完成所有任務(wù)后，需撰寫(xiě)一份總的項(xiàng)目研究報(bào)告，1月10日之前提交項(xiàng)目研究報(bào)告電子版和紙質(zhì)文檔（晚交一天扣本項(xiàng)所占分?jǐn)?shù)的50，晚交兩天本項(xiàng)所占分?jǐn)?shù)為零，晚交三天以上課程研究項(xiàng)目總成績(jī)?yōu)榱悖?。?xiàng)目研究報(bào)告主要包括以下主要內(nèi)容：16七、項(xiàng)目考核方式序號(hào)評(píng)定條目評(píng)定標(biāo)準(zhǔn)備注1項(xiàng)目組成員自評(píng)分（20分）由項(xiàng)目組成員相互打分，每組學(xué)生平均分不超過(guò)16分，最高分與最低分的分差不小于5分。重點(diǎn)考察學(xué)生在整個(gè)項(xiàng)目研究過(guò)程中的貢獻(xiàn)大小。2項(xiàng)目節(jié)點(diǎn)報(bào)告（20分）共分3次節(jié)點(diǎn)，每次節(jié)點(diǎn)報(bào)告占6分或7分。3項(xiàng)目組

11、演示匯報(bào)與答辯（10分）根據(jù)PPT制作質(zhì)量、項(xiàng)目匯報(bào)和答辯情況等給分，沒(méi)有參加答辯的項(xiàng)目組主要根據(jù)PPT制作質(zhì)量給分。4項(xiàng)目組總研究報(bào)告（50分）項(xiàng)目組總研究報(bào)告成績(jī)由四部分組成：研究?jī)?nèi)容的多少占30%，共15分；研究的透徹程度占30%，共15分；結(jié)果分析的情況占20%，共10分；研究報(bào)告的撰寫(xiě)質(zhì)量占20%，共10分。17八、參考資料的來(lái)源通過(guò)校園網(wǎng)在我校訂閱的電子資料庫(kù)（/grid2008/index/ZKCALD.htm）可以搜索到大量的有關(guān)機(jī)器人的參考資料。同學(xué)們也可到學(xué)校的圖書(shū)館閱覽室（三樓）查找紙質(zhì)期刊資料，憑校園一卡通也可到機(jī)械學(xué)院的計(jì)算機(jī)中心（機(jī)械館4樓）上機(jī)查詢，上班時(shí)間中心免

12、費(fèi)對(duì)本院學(xué)生開(kāi)放。18九、嚴(yán)禁剽竊抄襲行為若發(fā)現(xiàn)有剽竊抄襲行為的，研究項(xiàng)目成績(jī)?yōu)榱?。剽竊抄襲行為主要指從參考資料中引用有關(guān)思想或結(jié)果，但沒(méi)有在報(bào)告中指明該思想或結(jié)果的出處并且沒(méi)有與你的思想或研究結(jié)果進(jìn)行清晰的區(qū)分。直接或大量拷貝別人的研究結(jié)果當(dāng)作自己的研究結(jié)果。19注：所有電子文檔和紙質(zhì)文檔都用A4版面，上下左右邊距都是2.5cm，字體為宋體、五號(hào)。附：機(jī)器人學(xué)課程成績(jī)?cè)u(píng)分原則出勤率：5（缺課一次扣1分，缺課5次以上者該課程成績(jī)?yōu)榱悖┘彝プ鳂I(yè)：15（務(wù)必用A4紙書(shū)寫(xiě)或打印，雷同者作業(yè)成績(jī)均為零）課程研究項(xiàng)目：8020緒 論21 1959年，世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人“尤尼梅特”在美國(guó)誕生。這一時(shí)期

13、的機(jī)器人屬于 機(jī)器人簡(jiǎn)史第一代機(jī)器人示教再現(xiàn)型?！坝饶崦诽亍闭谏a(chǎn)線上工作 22 屬于 機(jī)器人，不僅具有感覺(jué)能力，而且還具有獨(dú)立判斷和行動(dòng)的能力，并具有記憶、推理和決策的能力。第二代機(jī)器人第三代機(jī)器人 屬于 的機(jī)器人，對(duì)外界環(huán)境具有一定的感知能力，并具有聽(tīng)覺(jué)、視覺(jué)和觸覺(jué)等功能。智能型有感覺(jué)機(jī)器人簡(jiǎn)史23 機(jī)器人分為兩大類：機(jī)器人分類工業(yè)機(jī)器人： 面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人。特種機(jī)器人： 除工業(yè)機(jī)器人之外的、用于非制造業(yè)并服務(wù)于人 類的各種先進(jìn)機(jī)器人。它包括：1、服務(wù)機(jī)器人2、水下機(jī)器人3、娛樂(lè)機(jī)器人4、軍用機(jī)器人5、農(nóng)業(yè)機(jī)器人6、仿人機(jī)器人24機(jī)器人組成機(jī)械本體機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)伺服單

14、元計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)傳感系統(tǒng)輸入/輸出系統(tǒng)接口包括液壓伺服驅(qū)動(dòng)、電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng) 位置、視覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)、接近覺(jué)等各種類型傳感器25機(jī)器人的最新進(jìn)展（一）工業(yè)機(jī)器人的最新進(jìn)展高速機(jī)器人世界上速度最快的工業(yè)機(jī)器人四自由度并聯(lián)機(jī)器人 Adept Quattro可以在一分鐘內(nèi)處理240個(gè)部件 26（一）工業(yè)機(jī)器人的最新進(jìn)展目前，美國(guó)研發(fā)出“寫(xiě)作機(jī)器人”， 30秒就能寫(xiě)一篇文章，發(fā)明者稱5年內(nèi)有望得普利策新聞獎(jiǎng)。 寫(xiě)作機(jī)器人27據(jù)英國(guó)每日郵報(bào)8月12日?qǐng)?bào)道，數(shù)十年來(lái)，打造出一架能夠自動(dòng)飛行的機(jī)器人飛機(jī)是很多科學(xué)家們的研究目標(biāo)。日前，美國(guó)麻省理工學(xué)院的機(jī)器人技術(shù)研究小組宣布將這一夢(mèng)想變?yōu)榱爽F(xiàn)實(shí)，成

15、功研制出一架可以在不使用全球定位系統(tǒng)（GPS）的情況下完成自我導(dǎo)航的飛機(jī)。 （一）工業(yè)機(jī)器人的最新進(jìn)展機(jī)器人飛機(jī)28（一）工業(yè)機(jī)器人的最新進(jìn)展控制系統(tǒng) 已由過(guò)去控制標(biāo)準(zhǔn)的6軸機(jī)器人發(fā)展到現(xiàn)在能夠控制21軸甚至27軸，并且實(shí)現(xiàn)了軟件伺服和全數(shù)字控制。 傳感系統(tǒng) 視覺(jué)傳感器和六維力傳感器等在機(jī)器人系統(tǒng)中已得到成功應(yīng)用 ?？煽啃?過(guò)去機(jī)器人系統(tǒng)的可靠性MTBF一般為幾千小時(shí)，而現(xiàn)在已達(dá)到5萬(wàn)小時(shí)。29（二）特種機(jī)器人的最新進(jìn)展水下機(jī)器人 照片中，泰坦尼克號(hào)的船首和船錨清晰可見(jiàn) 美國(guó)“阿爾文”號(hào)載人潛水器潛到深海4500米拍攝到的泰坦尼克號(hào)殘骸。302012年6月27日，中國(guó)第一臺(tái)自行設(shè)計(jì)、自主集成研

16、制的載人深潛器“蛟龍”號(hào)7000米級(jí)海試最大下潛深度達(dá)7062米，創(chuàng)造了作業(yè)類載人潛水器新的世界紀(jì)錄。 水下機(jī)器人 日本深海6500深潛器：6500米法國(guó)鸚鵡螺深潛器：6000米美國(guó)阿爾文深潛器：4500米31水下機(jī)器人 發(fā)展趨勢(shì) 更深向深海發(fā)展 更遠(yuǎn)向遠(yuǎn)程發(fā)展 功能更強(qiáng)大向作業(yè)型及智能化方向發(fā)展 32此次的“悟”、“空”突出了連續(xù)快速反應(yīng)的“一招鮮”，但在行動(dòng)能力、信息感知和反饋能力方面卻遜色于國(guó)外產(chǎn)品，“人工表情”等也停留在較初級(jí)水平。 人形機(jī)器人 浙江大學(xué)日前研制的仿人機(jī)器人“悟”和“空”正式亮相，據(jù)稱這是目前世界上首個(gè)研制成功的、具有快速連續(xù)反應(yīng)能力的仿人機(jī)器人。 33波士頓動(dòng)力公司宣

17、稱，PetMan機(jī)器人能夠保持自身平衡，移動(dòng)自如，保持穩(wěn)定的步伐行走，并能暴露在化學(xué)武器或者放射性環(huán)境下進(jìn)行各種防護(hù)服承壓測(cè)試運(yùn)動(dòng)。同時(shí)，這款機(jī)器人還能模擬人類生理學(xué)特征，在必要情況下穿著防護(hù)服實(shí)現(xiàn)控制體溫、濕度和出汗，從而提供真實(shí)的測(cè)試狀態(tài)。 美國(guó)波士頓動(dòng)力公司研制出最新軍用設(shè)計(jì)的“PetMan”機(jī)器人，可對(duì)步行人體模型進(jìn)行測(cè)試。人形機(jī)器人 34人形機(jī)器人 日本本田公司研制的仿人機(jī)器人ASIMO仍處于領(lǐng)先地位，是目前最先進(jìn)的人工智能機(jī)器人。 它不僅能以10公里/小時(shí)的速度快跑，還能準(zhǔn)確地用有5個(gè)手指頭的手來(lái)倒水。35曾經(jīng)有一位英國(guó)科學(xué)家預(yù)言，2050年，世界機(jī)器人制造界就能造出一支機(jī)器人足球

18、隊(duì)，球隊(duì)有能力打敗英格蘭隊(duì)。人形機(jī)器人 那么，未來(lái)最先進(jìn)的人工智能機(jī)器人是怎么樣的？36醫(yī)用機(jī)器人 受蠕蟲(chóng)啟發(fā)而開(kāi)發(fā)的“攝像膠囊”可爬進(jìn)人體的消化系統(tǒng)進(jìn)行檢查。 爬行攝像膠囊游動(dòng)攝像膠囊37“達(dá)芬奇”系統(tǒng)是世界上首套可以正式在醫(yī)院手術(shù)室中使用的醫(yī)用機(jī)器人手術(shù)器械，已獲得歐洲認(rèn)證和美國(guó)認(rèn)證。醫(yī)用機(jī)器人 38軍用機(jī)器人 軍用機(jī)器人是指用于執(zhí)行軍事任務(wù)的機(jī)器人，它是機(jī)器人發(fā)展與應(yīng)用的一個(gè)重要方面。軍用機(jī)器人是高技術(shù)戰(zhàn)爭(zhēng)的先導(dǎo)，是搶占21世紀(jì)人工智慧領(lǐng)域制高點(diǎn)和主動(dòng)權(quán)的標(biāo)志。美國(guó)多年來(lái)積極推進(jìn)研究開(kāi)發(fā)和使用軍用機(jī)器人，在人工智能機(jī)器人、軍用人工智能車(chē)輛、微型無(wú)人駕駛飛機(jī)、無(wú)人潛水器等領(lǐng)域的發(fā)展方面都處

19、于世界領(lǐng)先水平。 39軍用機(jī)器人 美國(guó)軍用機(jī)器人BigDog 的進(jìn)化版AlphaDog的負(fù)重為400磅（約181公斤），超過(guò)BigDog 80磅（30公斤）。它能連續(xù)跑30公里，BigDog只有20公里。BigDog軍用機(jī)器人AlphaDog軍用機(jī)器人40軍用機(jī)器人 據(jù)英國(guó)每日郵報(bào)3月6日?qǐng)?bào)道，美國(guó)波士頓動(dòng)力工程公司近日開(kāi)發(fā)出了世界上跑得最快的機(jī)器人，它能用四條腿以時(shí)速28.3英里的速度奔跑，打破了有腿類機(jī)器人的速度記錄。美國(guó)最新研制的“獵豹”機(jī)器人超過(guò)迄今人類跑得最快的奧運(yùn)會(huì)冠軍博爾特創(chuàng)造的百米時(shí)速27.78英里（約44.7公里），而“獵豹”的下一目標(biāo)是達(dá)到真正獵豹的速度。 41軍用機(jī)器人

20、無(wú)人機(jī)早就被美國(guó)人用于戰(zhàn)場(chǎng)。在阿富汗打擊“恐怖分子”并殃及大批平民的無(wú)人機(jī)，美國(guó)人已經(jīng)嘗試了“機(jī)器人”作戰(zhàn)的“甜頭”。美軍RQ-4“全球鷹”無(wú)人機(jī)是目前世界上飛行時(shí)間最長(zhǎng)、距離最遠(yuǎn)、高度最高的無(wú)人機(jī)，該機(jī)曾經(jīng)創(chuàng)造且目前仍然保持著世界無(wú)人機(jī)領(lǐng)域的多項(xiàng)最高記錄。RQ-4“全球鷹”無(wú)人機(jī)42軍用機(jī)器人 X-47B無(wú)人機(jī)是美國(guó)研發(fā)的最新型的無(wú)人機(jī)，它將是 第一型實(shí)現(xiàn)航母起降的無(wú)人機(jī)，也是在30多年的時(shí)間 里，首款在航母上飛行的全新型隱形飛機(jī)。X-47B無(wú)人機(jī)43軍用機(jī)器人 日前，美國(guó)國(guó)防高級(jí)研究計(jì)劃局推出了軟體硅膠機(jī)器人樣機(jī)。這種機(jī)器人可以在30秒內(nèi)根據(jù)周?chē)h(huán)境完成變色，變色完成后不需要?jiǎng)恿?lái)維持色彩

21、。軟體機(jī)器人具有遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于傳統(tǒng)剛性結(jié)構(gòu)機(jī)器人的彈性，能夠在狹小和有限空間內(nèi)使用。 軟硅膠結(jié)構(gòu)使其具有較低的模具制造成本，造價(jià)不會(huì)超過(guò)$100。除了能改變顏色之外，還能夠改變它的外形和溫度，同時(shí)還能夠在黑暗中發(fā)光。44本課題組并聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用研究簡(jiǎn)介并聯(lián)機(jī)器人簡(jiǎn)介定義并聯(lián)機(jī)構(gòu)可以定義為動(dòng)、定平臺(tái)間通過(guò)兩個(gè)或以上的獨(dú)立開(kāi)環(huán)運(yùn)動(dòng)鏈相連接，且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的具有兩個(gè)或以上自由度的閉環(huán)機(jī)構(gòu)。動(dòng)平臺(tái)定平臺(tái)驅(qū)動(dòng)分支45與串聯(lián)機(jī)器人恰好優(yōu)劣互補(bǔ)并聯(lián)機(jī)器人簡(jiǎn)介剛度高，承載能力大，特別適用于重載機(jī)械微動(dòng)精度高，可用于微動(dòng)機(jī)器人或重載高精度的場(chǎng)合劣勢(shì)工作空間較小，運(yùn)動(dòng)靈活性差優(yōu)勢(shì)46應(yīng)用研究一：并聯(lián)機(jī)床5UPS/PRP

22、U五軸聯(lián)動(dòng)并聯(lián)機(jī)床通過(guò)控制5個(gè)UPS驅(qū)動(dòng)分支的伸縮來(lái)改變動(dòng)平臺(tái)的位置和姿態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)5坐標(biāo)數(shù)控加工的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。47球冠加工實(shí)驗(yàn)五角星加工實(shí)驗(yàn)應(yīng)用研究一：并聯(lián)機(jī)床可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜曲面的加工48應(yīng)用研究一：并聯(lián)機(jī)床6PUS/UPU五軸聯(lián)動(dòng)冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)床49 已基本完成65m口徑全方位可動(dòng)大型射電望遠(yuǎn)鏡天線副反射面調(diào)整系統(tǒng)研究，該射電天文望遠(yuǎn)鏡是一臺(tái)國(guó)內(nèi)領(lǐng)先、亞洲最大、國(guó)際先進(jìn)的全天線可轉(zhuǎn)動(dòng)的大型射電望遠(yuǎn)鏡。它的建成可以很好地執(zhí)行探月二期和三期工程的VLBI測(cè)定軌和定位。應(yīng)用研究一：并聯(lián)機(jī)床65m射電望遠(yuǎn)鏡副反射面調(diào)整機(jī)構(gòu)50應(yīng)用研究一：并聯(lián)機(jī)床65m射電望遠(yuǎn)鏡副反射面調(diào)整機(jī)構(gòu)實(shí)物圖51應(yīng)用研究一：并聯(lián)

23、機(jī)床上?，F(xiàn)場(chǎng)設(shè)備吊裝52應(yīng)用研究二：六維力傳感器 預(yù)緊式大量程六維力傳感器實(shí)物圖結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：在Stewart結(jié)構(gòu)的上、下平臺(tái)之間,增設(shè)一個(gè)中間預(yù)緊支路，對(duì)傳感器進(jìn)行整體預(yù)緊，同時(shí)預(yù)緊各球面副。采用單向約束的球窩錐頭式球面副代替?zhèn)鹘y(tǒng)球副；預(yù)緊式大量程六維力傳感器53預(yù)緊式大量程六維力傳感器標(biāo)定平臺(tái)應(yīng)用研究二：六維力傳感器54應(yīng)用研究二：六維力傳感器結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：雙層預(yù)緊式六維力傳感器雙層預(yù)緊式六維力傳感器實(shí)物圖檢測(cè)分支分為兩層分布在中間平臺(tái)兩側(cè)；預(yù)緊平臺(tái)和底座之間通過(guò)套筒連接對(duì)傳感器實(shí)施整體預(yù)緊。55雙層預(yù)緊式六維力傳感器標(biāo)定裝置應(yīng)用研究二：六維力傳感器56應(yīng)用研究三：重型裝備大型鍛造操作機(jī)基礎(chǔ)理論研究鍛造操作機(jī)作為鍛造液壓機(jī)組的重要輔助設(shè)備，對(duì)鍛件鍛造質(zhì)量和生產(chǎn)效率的提高起著至關(guān)重要的作用。國(guó)內(nèi)近幾年大型鍛造操作機(jī)的需求越來(lái)越大，相關(guān)廠家已先后從國(guó)外引進(jìn)了多臺(tái)大型鍛造操作機(jī)。德國(guó)的MEER公司鍛造操作機(jī)（一重）德國(guó)的MEER公司鍛造操作機(jī)（上重）57應(yīng)用研究三：重型裝備三維實(shí)體模型機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖(專利號(hào)：201