焊接夾具的制造

1、機器人焊接夾具的制造機器人是以0.1mm的重復再現(xiàn)精度自動運行的，所以固定紹制造機器人夾具時的要點。7.1設計機器人夾具固的基本條件的焊接結(jié)果的，本章介紹制造機器人夾具時的要點。利用機器人進行焊接時，不是利用人的五官感覺來進行的，而是機器人重復同一軌跡自動運行 進行焊接的,所以設計機器人夾具時要確認如下幾點。明確用機器人進行焊接的各種要求最終目標是什么？對自動化的要求及其規(guī)模？提高多少生產(chǎn)效率及其生產(chǎn)節(jié)拍？提高質(zhì)量的關鍵在哪里?工件的精確定位是否可能？工件本身的精度是否高？必須使定位誤差小于焊絲直徑的一半。工件焊接部位有無定位基準？在參照定位基準的基礎上設置工件。機器人是以示教再現(xiàn)方式進行工件

2、時，不能象操作人員那樣根據(jù)不同情況隨機應變。機器人的動作區(qū)域是有限制的,在動作區(qū)域內(nèi)焊槍的角度也有限制，所以存在不能進行焊接的部位。在焊接過程中會產(chǎn)生焊道歪斜和飛濺，所以夾具要有一定的強度，要采取遮擋飛濺或減少飛濺的對策。焊接結(jié)束后,必須有“取下工件，安裝下一個工件”的工序。機器人的動作既高速又危險，設計時必須對安全給予足夠的重視，應參照勞動安全法和勞動安全守則進行設計。7.2在設計機器人夾具前的準備工作收集關于工件的信息材質(zhì)、板厚、表面處理、重量和有關圖紙等。前一道工序的制造工藝。生產(chǎn)量等情況。了解目前的施工方法有否半自動焊接的夾具，改造后能否用作機器人夾具？有什么焊接條件？過去有無相同的加

3、工例子供參考？調(diào)查類似的工件預算規(guī)模有多大？7.3制造夾具時的注意事項決定把工件固定，或讓其旋轉(zhuǎn)，或移動機器人。選擇最穩(wěn)定的固定工件的方法，選擇最佳姿勢焊接工件。關于夾具的設計有的工件需要定位焊，有的則不需要，其夾緊方法各不相同。夾緊的方法有手動直接夾緊，通過切換閥的手動夾緊和電控夾緊等,可根據(jù)成本、 使用目標和規(guī)模加以選擇。夾具安裝在靠近焊接部位。若采用手動夾緊方法要考慮其大小和操作的靈活性，以方便操作人員使用。要考慮焊接時產(chǎn)生的飛油對夾具的影響，據(jù)此來決定夾具的位置。如果同一個工件需要焊接多處,應該統(tǒng)一定位基準。要考慮工件的裝入、取出、工具的傳送。夾具所用的零件最好使用市面容易買得以到的標

4、準品。如在一個工件臺上進行多品種生產(chǎn)時,可考慮在工作臺人工更換夾具，因為自動切換 方法精度低，動作不穩(wěn)定，故障多。機器人與工作臺最好共用一個臺基，這樣易于搬運安裝，又不改動機器人與夾具間的相對關系。應采取足夠的防止飛濺的措施可動部分會附著上飛濺嗎？飛濺會影響定位基準嗎？飛濺過多,積累起來會影響機器人和夾具的動作嗎？周圍環(huán)境有無可燃物品？應考慮能方便地對夾具進行維修在有定位基準的時候，維修時間要短。保持一定數(shù)量的零件備品。定期清掃飛濺等殘渣。用戶最具悉關于工簡單加好方法,靈活應用用戶積累的經(jīng)驗來制造夾具機器人焊接是工業(yè)機器人最主要的應用領域，汽車制造業(yè)是焊接機器人的最大的用戶， 除此之外在電子封

5、裝、金屬制造工業(yè)機器人都得到了廣泛的應用。不銹鋼薄板脈沖TIG焊的焊接接工藝參數(shù)3板厚電流(A)持續(xù)時間(S)脈沖頻率焊接速度弧長(mm)脈沖基值脈沖基值(Hz)(mm)(mm)0.320-225-80.06-0.080.06830-360.6-080.555-60100.080.06733-360.8-100.885100.120.08548-600.8-10注:電流極性為直流正接。第五章焊接機器人的安全使用與維護買了機器人之后，如何用好它？在使用中要注意那些問題？出現(xiàn)了故障如 何解決？在本章中將以日本OTC公司和安川公司的機器人為例，來說明一些常 見的故障處理方法。5.1焊接機器人的安全事

6、項機器人是一種非常有用的工業(yè)生產(chǎn)設備，但是由于機器人 的動作快、力氣大，不小心對其進行就會造成災害,本章介.紹機器人的安全事項。.5.1.1機器人特有的危險性機器人特有的危險性與其他的工業(yè)機械相比較，機器人下述各種危險性。機器人的機構(gòu)與控制原理非常復雜，操作人員必須具備足夠的知識，否則會出現(xiàn)誤操作,成為不安全的因素。操作機能在上下、左右、前后等三維空間內(nèi)進行高速運動有時對其動作不能預測。在控制裝置中使用許式精密的IC零件,如受外部干擾，則會產(chǎn)生誤動作，這樣動作是不能進行預測的。進行示教作業(yè)時,操作人員必須進入機器人的可動區(qū)域內(nèi)進行作業(yè)，這就有可能受到操作機誤動作的威脅。因此,作為機器人生產(chǎn)工廠

7、的操作人員和機器人用戶的操作人員必須注意安全生產(chǎn)工廠的操 作人員必須遵守“安全機器人”(日本工業(yè)標準:JIS-B-8433用戶的操作人員必須遵 守勞動安全規(guī)則,接受機器人安全操作的專門教育,在現(xiàn)場設置安全護欄，和其他注意事項。9.2勞動安全規(guī)則使用工業(yè)機器人的操作人員必須遵守勞動安全規(guī)則,其內(nèi)容如下：使用和維護工業(yè)機器人的操作人員，必須接受勞動安全規(guī)則的專門教育,JIS-8-8433第36條31、32項。在機器人的動作范圍以外，設置安全護欄,以避免在機器人自動運行時不能接觸機器人(JIS-B-8433 第 150 條之 4 項)。制定操作方法等作業(yè)規(guī)程，在發(fā)生故障時必須使機器人停止工作(JIS

8、-B-8433第150條之3)。(4)在開始作業(yè)前必須檢查機器人(JIS-B-8433第151條)。表9.1接受工業(yè)機器人安全專門教育的課時講 授內(nèi)容示教人員檢查與修理人員關于工業(yè)機器人的知識2課時4課時關于工業(yè)機器人的示教（檢查）等的知識4課時4課時國家有關法規(guī)1課時1課時工業(yè)機器人操作方法1課時1課時工業(yè)機器人的示教（檢查）等的操作方法2課時3課時合 計10課時13課時9.3自動運行中的安全事項自動運行的機器人移動速度為100 /秒430 /秒，是非?？斓?，所以如果在自動運行時，操作 人員接觸操作機，那么后果是嚴重的，因此在勞動安全規(guī)劃中規(guī)定，使用機器人時必須設置安 全護欄，操作人員不得進

9、入機器人的運動范圍之內(nèi)，此外，處于自動運行狀態(tài)的機器人,即使停 止工作，也絕對不要靠近它，因為不知道什么條件會觸發(fā)它又高速地運動，表9.2表示處于停止 狀態(tài)的機器人再起動的可能性。表9.2機器人從停止到起動的可能性停止狀態(tài)起動的可能性1暫停（保持）狀態(tài)如有再起動信號的話就動作2等待外部輸入的狀態(tài)如有輸入信號的話就動作3示教條件下的停止（定時器等）滿足條件的話就動作4一周期結(jié)束后的停止有下一起動信號時就動作5其他故障等原因的停止下一個動作不明確焊接故障及對策8.1起弧的故機器人進行焊接時，焊接故障會使機器人停止工作8.1起弧的故現(xiàn) 象原因及檢查要點對 策1.焊絲不動（傳送焊絲的 電機不轉(zhuǎn)）焊機的

10、開關沒接通焊機的故障燈亮檢查焊機的開關 是否接通（傳送焊絲的電機正在旋轉(zhuǎn)）沒有焊絲了傳送滾輪空轉(zhuǎn)導電嘴堵塞導管堵塞安裝焊絲把焊絲安放在滾輪槽內(nèi)更換導電嘴更換導管2.點動時不起弧焊機的電壓表指示針振動在起弧點沒有空載電壓被焊金屬方法的電纜斷線動力線斷線S都是很容易排除的,現(xiàn)列舉如下:母材表面絕緣焊機故障清除被焊金屬表面的礦石、涂 料、銹等雜物3.電弧出來一點馬上停 止連接錯誤（WCR檢測線）運送焊絲時負荷過大焊接特性數(shù)據(jù)，設定出錯重復連接清掃或更換導管、導電嘴、或輕 輕轉(zhuǎn)動電機選擇與電源、焊絲直徑相符的特 性數(shù)據(jù)換成最佳數(shù)據(jù)8.2焊接過程的故障現(xiàn) 象原因及檢查要點對 策1.電弧不穩(wěn)定（從一開始就

11、不穩(wěn)定）極性是否接對了？氣體流量是否適當？焊接特性的設定是否有錯？焊絲正極，母材負極 一般的氣體流量 為1020L/ min選擇符合電源和焊絲直徑的特 性數(shù)據(jù)換成最佳數(shù)據(jù)（偶而不穩(wěn)定）焊絲的傳送阻力太大周圍環(huán)境是否有風？焊絲和母材是否不干凈？有電流時是否發(fā)熱？供電不穩(wěn)定清掃導管或更換導管更換導電嘴輕輕轉(zhuǎn)動焊絲滾輪米取防風屏等措施清理母材,換成新的焊絲擰緊電纜接頭更換動力電纜更換導電嘴2.示教值與儀表指示值 不一致焊接特性數(shù)據(jù)的設定錯誤焊絲干伸長度是否過短或過長選擇符合電源和焊絲直徑的特 性數(shù)據(jù)換成最佳數(shù)據(jù)以標準長度（約15mm ）進行示教3.在焊絲供給裝置中焊絲熱熔斷焊絲供給裝置或?qū)Ч芴幣c負極

12、母材發(fā)生短路檢查絕緣狀態(tài)，并采取必要措施8.3焊接缺陷及對策現(xiàn) 象原因及檢查要點對 策1.產(chǎn)生氣孔氣體流量是否適當？氣體流量計凍結(jié)？是否有風在吹？工件表面是否不干凈？軟管及連接處是否漏氣？噴嘴與母材之間的距離過大是否是鍍鋅鋼板？通常1520L/ min,應有所增加流量計應安裝加熱器采取防風對策清理工件用肥皂水檢查或更換軟管在示教時讓工件靠近噴嘴使用鍍鋅焊絲2.焊接時容易焊接電流過高工件有縫隙用CO?焊接方法焊槍角是后退角能改變焊接姿勢嗎？調(diào)整到適當值改進上一道工序，使工件消除間隙達到所要求的精度試采用擺動焊試改用MAG焊接方法改用前進角下行焊接機器人篇不理想。故采用機器人焊接是理想的選擇。本文詳細介紹了散熱器單片機 器人自動焊接工作站的設計。安全教育一、安全常識1、當主電源接通時，應處于機器人的工作范圍以外。2、接近機器人時應保持警覺。3、對機器人的狀態(tài)和工作環(huán)境應了解。4、在機器人附近時手中應有急停按鈕。5、對機器人的運動應了解