機(jī)器人采果實(shí)對(duì)抗賽規(guī)則

1、機(jī)器人采果實(shí)對(duì)抗賽規(guī)則比賽主題：隨著農(nóng)業(yè)機(jī)械化和自動(dòng)化的發(fā)展，農(nóng)產(chǎn)品的種植和收獲變得越來(lái)越高效。或許在未來(lái)的某一天，農(nóng)民伯伯的果園里會(huì)出現(xiàn)采集果實(shí)的全自動(dòng)機(jī)器人。這些機(jī)器人將能辨別果樹上成熟的果實(shí)，并以極高的速度和精度進(jìn)行采集作業(yè)。場(chǎng)地模擬了果園的一角，在三顆果樹上掛滿了果實(shí)，機(jī)器人需要準(zhǔn)確地識(shí)別這些果實(shí)，并以最快的速度將這些果實(shí)采集到指定地點(diǎn)。比賽中，紅方和藍(lán)方的機(jī)器人將以競(jìng)賽的方式完成這次采集任務(wù)。比賽場(chǎng)地圖1 場(chǎng)地2DD示意圖圖2 場(chǎng)地3DD示意圖圖3 場(chǎng)地上視視尺寸圖50205020圖4 場(chǎng)地前視視尺寸圖比賽場(chǎng)地為木板板，涂有黑色色亞光漆。為邊長(zhǎng)284ccm214cmm的長(zhǎng)方形區(qū)區(qū)域，

2、涂有黑黑色亞光漆。場(chǎng)地四面為5ccm高、2cm厚厚的圍欄，內(nèi)外外均涂有白色色亞光漆場(chǎng)地被厚度為110cm，長(zhǎng)長(zhǎng)度為2844cm的樹墻墻分為兩個(gè)半半場(chǎng)，每個(gè)半半場(chǎng)區(qū)域用寬寬度24mmm1mm的白白色雙面膠分分成2.57個(gè)方格，半半格區(qū)域靠近近樹墻。場(chǎng)上有16個(gè)邊邊長(zhǎng)54mmm的立方體，每每個(gè)重量約60克克，用來(lái)表示示果實(shí)，并使使用黃、綠、紅紅3種顏色來(lái)來(lái)區(qū)分它們的的分值。立方方體的實(shí)際尺尺寸可能存在在5mm的誤差，重量量亦以實(shí)物為準(zhǔn)準(zhǔn)。各立方體體在場(chǎng)地上的的位置見圖11圖4。比賽場(chǎng)地由“果果樹”、“收集區(qū)”和“啟動(dòng)區(qū)”組成?！肮麡洹保悍指罡顖?chǎng)地的樹墻墻被鏤空成三三棵果樹，每每棵果樹上有有4根或6

3、根根水平的樹枝枝，每根樹枝枝中間位置放放一個(gè)果實(shí)，樹樹枝按照高度度分為上、中中、下三層，下下層放置已成成熟的果實(shí)（黃黃色立方體），中中層和上層放放置剛成熟的的果實(shí)（綠色色立方體），中中層的6根樹樹枝可以在圖圖示的基礎(chǔ)上上做獨(dú)立5cm的上上下微調(diào)，中中層樹枝的高高度將在每輪輪比賽前做隨隨機(jī)的調(diào)整。兩兩側(cè)較矮的果果樹樹干頂部部各有一個(gè)內(nèi)內(nèi)陷6cm的的長(zhǎng)方體樹洞洞，每個(gè)樹洞洞中放一個(gè)神神果（紅色立立方體）。具具體的尺寸和和位置參見圖圖1圖4?！笆占瘏^(qū)”：收收集區(qū)為300cm30cm的正正方形區(qū)域，分分布在場(chǎng)地的兩個(gè)相相對(duì)角落，并并使用紅色面面和藍(lán)色面來(lái)來(lái)進(jìn)行區(qū)分，收收集區(qū)的四周周圍有厚2ccm，高1

4、0cmm的白色圍欄欄，圍欄內(nèi)區(qū)區(qū)域和所圍平平面的上方空空間都屬于該該收集區(qū)的有效區(qū)域域?！皢?dòng)區(qū)”：?jiǎn)?dòng)區(qū)為300cm30cm的的正方形區(qū)域域，分布在場(chǎng)場(chǎng)地的兩個(gè)相相對(duì)角落，并并使用紅色面面和藍(lán)色面來(lái)來(lái)進(jìn)行區(qū)分，顏顏色面和顏色色面內(nèi)的白線線都屬于該啟啟動(dòng)區(qū)的有效區(qū)域域。比賽場(chǎng)地水平放放置。場(chǎng)地上除了166個(gè)表示果實(shí)實(shí)的立方體之之外其他設(shè)施施無(wú)法被移動(dòng)動(dòng)。實(shí)物場(chǎng)地尺寸與與規(guī)則中所標(biāo)標(biāo)注的尺寸可可能存在2ccm的誤差，實(shí)實(shí)物顏色可能能與規(guī)則中的的顏色有一定定色差。由于場(chǎng)地由木板板拼接組成，拼接之處可能會(huì)存在拼縫，機(jī)器人應(yīng)能適應(yīng)場(chǎng)地可能存在的輕微起伏，起伏高度不超過(guò)3mm。機(jī)器人每隊(duì)只能制作一一個(gè)

5、機(jī)器人。比賽開始前，機(jī)機(jī)器人的尺寸不能超超過(guò)300mmm300mmm600mmm（長(zhǎng)寬高），啟動(dòng)后后體積不限。機(jī)器人重量不能能超過(guò)8kgg。機(jī)器人所用電源源電壓不得超超過(guò)24伏，也也不能使用組組委會(huì)認(rèn)為有有危險(xiǎn)或不合合適的能源。機(jī)器人必須是完完全自主機(jī)器器人。不允許許從機(jī)器人分分離出任何物物品，包括另另一臺(tái)自主機(jī)機(jī)器人。機(jī)器人必須一次次操作啟動(dòng)。一旦機(jī)器人啟動(dòng)動(dòng)，參賽隊(duì)員員不能接觸機(jī)機(jī)器人。但是是，某隊(duì)叫“重試”且裁判允許許后，該隊(duì)參參賽隊(duì)員可在在啟動(dòng)區(qū)重新新設(shè)置和啟動(dòng)動(dòng)機(jī)器人。場(chǎng)地上的一切設(shè)設(shè)施不能被壓壓扁、折斷和和打孔等破壞壞性操作。比賽賽制：初賽為無(wú)無(wú)對(duì)抗積分賽賽，每支隊(duì)伍伍按照比賽要要

6、求單獨(dú)在場(chǎng)場(chǎng)上進(jìn)行兩場(chǎng)場(chǎng)比賽，并按按照計(jì)分要求求記錄終場(chǎng)得得分，并取兩兩場(chǎng)比賽中的的最高得分作作為該隊(duì)伍的的得分。所有有隊(duì)伍將根據(jù)據(jù)隊(duì)伍得分進(jìn)進(jìn)行初賽排名名。初賽排名名的前16支支隊(duì)伍進(jìn)入復(fù)復(fù)賽，分為88強(qiáng)爭(zhēng)奪賽、11/4決賽、半半決賽和決賽賽。8強(qiáng)爭(zhēng)奪奪賽分為4個(gè)個(gè)組，初賽排排名的前4支支隊(duì)伍設(shè)為種種子隊(duì)，其它它隊(duì)伍隨機(jī)抽抽簽分到4個(gè)個(gè)組中，進(jìn)行行單循環(huán)賽。11/4決賽、半半決賽和決賽賽為淘汰賽。比賽持續(xù)時(shí)間：?jiǎn)螆?chǎng)比賽將持續(xù)續(xù)3分鐘。但但是，如果兩兩隊(duì)機(jī)器人都都表示無(wú)法繼繼續(xù)得分，比比賽將提前結(jié)結(jié)束。機(jī)器人的設(shè)置必必須在接到設(shè)設(shè)置命令1分分鐘之內(nèi)完成成。每場(chǎng)比賽用相同同的信號(hào)（長(zhǎng)長(zhǎng)音哨或其他

7、他）開始和結(jié)結(jié)束。啟動(dòng)機(jī)器人啟動(dòng)時(shí)不不能超出本隊(duì)隊(duì)顏色的啟動(dòng)動(dòng)區(qū)，啟動(dòng)時(shí)時(shí)只允許使用用單一動(dòng)作完完成（比如，不不能在右手按按下電源開關(guān)關(guān)的同時(shí)左手手協(xié)助機(jī)器人人放下某個(gè)機(jī)機(jī)械裝置），使使用光照、聲聲音等的非接接觸式啟動(dòng)被被認(rèn)為是合法法的單一動(dòng)作作。重試機(jī)器人出發(fā)后有有一次重試機(jī)機(jī)會(huì)，當(dāng)機(jī)器器人卡住、摔摔倒、跌翻以以及其他處于靜止止或者明顯的的故障狀態(tài)（如如繞原地轉(zhuǎn)圈圈10秒以上上）才允許重重試。要重試試時(shí)，由上場(chǎng)場(chǎng)隊(duì)員提出，裁裁判允許后方方可將機(jī)器人人搬回己方出出發(fā)區(qū)重啟。計(jì)分計(jì)分會(huì)在比賽結(jié)結(jié)束時(shí)進(jìn)行統(tǒng)統(tǒng)計(jì)，統(tǒng)計(jì)時(shí)時(shí)只針對(duì)一支支隊(duì)伍，統(tǒng)計(jì)計(jì)方式如下：將一個(gè)黃色色的果實(shí)采集集到本隊(duì)顏色色的收集區(qū)

8、計(jì)計(jì)10分；將將一個(gè)綠色的的果實(shí)采集到到本隊(duì)顏色的的收集區(qū)計(jì)220分；將一一個(gè)紅色的果果實(shí)采集到本本隊(duì)顏色的收收集區(qū)計(jì)1000分。需要要注意的是，將果實(shí)送到對(duì)方顏色的收集區(qū)也將按照以上計(jì)分規(guī)則給對(duì)方計(jì)分。計(jì)分時(shí)，只對(duì)在在有效收集區(qū)區(qū)域內(nèi)的果實(shí)實(shí)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)。機(jī)器人重啟時(shí)，可可以將攜帶在在自己車體上上的果實(shí)帶回回啟動(dòng)區(qū)，自自始至終參賽賽隊(duì)員不能使使用身體碰觸觸果實(shí)。確定優(yōu)勝者比賽優(yōu)勝者將根根據(jù)下列情況況確定將所有得分相加加扣除犯規(guī)分分，得分多的的隊(duì)獲勝。淘汰賽中如果出出現(xiàn)平局比賽賽的優(yōu)勝者將將按以下順序序來(lái)決定：采集紅色果實(shí)多多的隊(duì)伍獲勝勝采集綠色果實(shí)多多的隊(duì)伍獲勝勝采集黃色果實(shí)多多的隊(duì)伍獲勝勝機(jī)器

9、人重量輕的的隊(duì)伍獲勝以猜硬幣的方式式?jīng)Q定優(yōu)勝者者在做初賽排名時(shí)時(shí)如果出現(xiàn)相相同得分，比比賽的優(yōu)勝者者將按以下順順序來(lái)決定：采集紅色果實(shí)多多的隊(duì)伍獲勝勝采集綠色果實(shí)多多的隊(duì)伍獲勝勝采集黃色果實(shí)多多的隊(duì)伍獲勝勝機(jī)器人重量輕的的隊(duì)伍獲勝兩隊(duì)進(jìn)行一場(chǎng)對(duì)對(duì)抗賽，若再再次出現(xiàn)平局局按照淘汰賽賽中出現(xiàn)平局局的情況處理理。出現(xiàn)棄權(quán)的情況況：初賽排名名公布前如果果出現(xiàn)能夠晉晉級(jí)淘汰賽的的隊(duì)伍棄權(quán)，則則去除棄權(quán)隊(duì)隊(duì)伍進(jìn)行重新新排名。初賽賽排名公布后后，在淘汰賽賽中若出現(xiàn)甲甲隊(duì)棄權(quán)，乙乙隊(duì)直接晉級(jí)級(jí)。犯規(guī)扣分及取消消比賽資格參賽隊(duì)的下列行行為會(huì)被裁判判認(rèn)定犯規(guī)，并并扣10分，扣扣滿30分的的，取消比賽賽資格：比賽開

10、始后，未未經(jīng)裁判允許許，一方隊(duì)員員接觸自己或或?qū)Ψ降臋C(jī)器器人。一旦接接觸，即扣110分，每滿滿5秒后，加加扣10分。比賽開始后一方方隊(duì)員用身體體或其他物品品有意接觸表表示果實(shí)的立立方體，一旦旦接觸，即扣扣10分，每每滿5秒后，加加扣10分，被被接觸過(guò)的果果實(shí)將被裁判判移出場(chǎng)外，并并且不參與計(jì)計(jì)分。參賽隊(duì)的下列行行為會(huì)被裁判判認(rèn)定不合格格，并取消比比賽資格。企圖損壞比賽場(chǎng)場(chǎng)地、設(shè)施或或?qū)Ψ降臋C(jī)器器人。 比賽開始后，未未經(jīng)裁判允許許進(jìn)行機(jī)器人人重啟。做出任何有悖公公平競(jìng)爭(zhēng)精神神的動(dòng)作。參賽隊(duì)員每隊(duì)由3名浙江江大學(xué)在讀本本科生組成。比賽時(shí)只有2名名學(xué)生允許進(jìn)進(jìn)入比賽場(chǎng)地地。安全 制成的所有機(jī)器器人均

11、不能對(duì)對(duì)操作者、觀觀眾和裁判造造成傷害。 為了保證安全，如如果使用激光光束，必須低低于2級(jí)激光光，并以不傷傷害任何操作作者、裁判和和觀眾的方式式使用。 其它 比賽規(guī)則由浙江江大學(xué)機(jī)器人人競(jìng)賽組委會(huì)會(huì)設(shè)計(jì)，由組組委會(huì)負(fù)責(zé)解解釋。作為大賽規(guī)則的的正式補(bǔ)充資資料，組委會(huì)會(huì)將發(fā)布FAAQ（常見問(wèn)問(wèn)題）。對(duì)規(guī)則的任何修修改將由大賽賽組委會(huì)發(fā)布布。 對(duì)于本規(guī)則沒有有規(guī)定的行為為，裁判有權(quán)權(quán)做出裁決。在在有爭(zhēng)議的情情況下，裁判判的裁決是最最終裁決。 關(guān)于主題和規(guī)則則的問(wèn)題可用用e-maiil送達(dá)組委委會(huì)。Emaail: n只允許自制的機(jī)機(jī)器人參賽。報(bào)名后組委會(huì)將將舉辦若干次次講座，并提提供相關(guān)資料料作為參考。各參賽隊(duì)?wèi)?yīng)在規(guī)規(guī)定時(shí)間內(nèi)遞遞交方案設(shè)計(jì)計(jì)