北科論劍-機(jī)器人迷宮尋寶比賽規(guī)則

1、PAGE 2006/4/21第二次修訂版北科論劍-機(jī)器人迷宮尋寶比賽規(guī)則一、機(jī)器人的規(guī)定1.機(jī)器人每次出發(fā)前，長(zhǎng)與寬均不得多於40公分(長(zhǎng)寬可以放入主辦單位事先準(zhǔn)備之內(nèi)緣為40公分正方形外框?yàn)闇?zhǔn))，高度與出發(fā)後的尺寸不限。機(jī)器人的總重(含機(jī)器人本體、電池等所有配件，不含遙控器)不得超過(guò)8公斤。2.機(jī)器人必必須具備無(wú)線線電波控制與與單晶片控制制自走之能力力。3.機(jī)器人可可以沿著比賽賽場(chǎng)地中的黑黑色電工膠帶帶行走。4.機(jī)器人在在進(jìn)入指定自走走路徑前以無(wú)無(wú)線電波控制制，無(wú)線電波波控制至少應(yīng)應(yīng)備有兩種（含含）以上不同同頻率波段以以供切換。進(jìn)進(jìn)入指定路徑徑後，機(jī)器人必必須切換為單晶片控制制之自走模式，且

2、且機(jī)器人不得得使用燃料作作為能源。5.經(jīng)檢查通通過(guò)的機(jī)器人人，除了比賽賽前後選手可可對(duì)機(jī)器人做做局部調(diào)整或或更換電池外外，不得改變變機(jī)器人本體體結(jié)構(gòu)(含電路)，否則取消消比賽資格。選選手須依指定定時(shí)間至檢錄錄處登記無(wú)線線電波頻道、過(guò)磅、照相相，若比賽開(kāi)開(kāi)始前無(wú)法到達(dá)機(jī)機(jī)器人出發(fā)準(zhǔn)準(zhǔn)備位置，視視同放棄並取取消比賽資格格。二、比賽要點(diǎn)1.為達(dá)到公公平、公開(kāi)與與公正，比賽場(chǎng)地設(shè)設(shè)計(jì)製作的理念有別於以以往，以下列原則則設(shè)計(jì)：a.公平：人人人可以自組場(chǎng)場(chǎng)地練習(xí)，所所有參賽者皆有有公平的練習(xí)機(jī)機(jī)會(huì)。b.公開(kāi)：場(chǎng)地地材料表統(tǒng)一一公開(kāi)且容易取取得。c.公正：材料料選擇標(biāo)準(zhǔn)化、規(guī)規(guī)格品，場(chǎng)地地材料經(jīng)濟(jì)且且容易更

3、換。2.比賽開(kāi)始後後，不得再對(duì)對(duì)機(jī)器人所有有的組件進(jìn)行行調(diào)整或置換換（含程式、電電池及電路板板等），亦不不得要求暫停停。3.比賽場(chǎng)所的的照明、溫度度、濕度、背背景噪音等等，均為普通通的室內(nèi)環(huán)境境程度，選手手不得要求調(diào)調(diào)節(jié)照明、溫溫度、濕度等。4.比賽之開(kāi)始始、暫停、繼繼續(xù)、延長(zhǎng)、結(jié)結(jié)束與終止等等均由裁判下下達(dá)指示，競(jìng)競(jìng)賽之計(jì)時(shí)依依裁判指示同同步進(jìn)行。5.對(duì)比賽結(jié)果果有異議者，可可於該場(chǎng)比賽賽結(jié)束後，次次場(chǎng)比賽開(kāi)始始前由指導(dǎo)老老師向大會(huì)裁裁判長(zhǎng)提出。6.機(jī)器人以自自走方式在指定自走路路徑行進(jìn)時(shí)，若若發(fā)現(xiàn)比賽現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)中利用第第二組遙控器器控制機(jī)器人人前進(jìn)者，除除取消資格外外，並公佈參參賽選手學(xué)校校名

4、稱。7.比賽當(dāng)天有有現(xiàn)場(chǎng)比賽及及預(yù)備場(chǎng)地待待命出賽之隊(duì)伍，不易易控管全場(chǎng)遙遙控器，如有有顧慮時(shí)，請(qǐng)請(qǐng)各隊(duì)準(zhǔn)備不不同波段或採(cǎi)採(cǎi)取其他可行行之方法。三、比賽規(guī)則 1.場(chǎng)地設(shè)計(jì)計(jì)圖說(shuō)明要點(diǎn)點(diǎn)：a.每單元設(shè)計(jì)計(jì)圖皆有標(biāo)記記符號(hào)，標(biāo)註註各機(jī)構(gòu)元件件的相關(guān)位置、尺寸，而完整場(chǎng)地圖圖上只標(biāo)註各各單元之標(biāo)記記符號(hào)的相關(guān)關(guān)位置尺寸。b.斜線部份有有角度關(guān)係，尺寸不不為整數(shù)，為了使使各隊(duì)伍方便製作作場(chǎng)地，以兩兩點(diǎn)定義斜線線，角度僅供供參考。c.在單元圖與與完整場(chǎng)地圖圖裡虛線表示電工膠帶中中心，立體圖則以實(shí)際膠帶帶寬度繪製。d.場(chǎng)地各單元元地面主要為塑膠瓦楞板拼裝而成，瓦瓦楞板尺寸為為911000cm。紅色箭頭為機(jī)

5、器器人行進(jìn)方向向。e.以下場(chǎng)地尺尺寸未特別標(biāo)標(biāo)註單位皆為為cm，表(一)為各線線型之定義：表(一) 工程圖現(xiàn)行定義表(一) 工程圖現(xiàn)行定義(三)每每場(chǎng)比賽以四四分鐘為限，比比賽採(cǎi)計(jì)算總總得分方式進(jìn)進(jìn)行，依機(jī)器器人進(jìn)入比賽賽場(chǎng)地後所完成的得得分項(xiàng)目及整整個(gè)行進(jìn)過(guò)程程加減分計(jì)算，得分較較高者為優(yōu)勝勝隊(duì)伍。若比比賽隊(duì)伍分?jǐn)?shù)相同，由由機(jī)器人重量量輕者獲勝，但是零分不晉級(jí)。(四)每每次比賽最多多四隊(duì)，每場(chǎng)比賽晉晉級(jí)兩隊(duì)單敗敗淘汰制，每隊(duì)限以一一臺(tái)機(jī)器人出出場(chǎng)比賽，一一位操控選手手進(jìn)入比賽場(chǎng)場(chǎng)地，參加隊(duì)隊(duì)伍於比賽前前由各隊(duì)代表表抽籤決定比比賽場(chǎng)地。(五) 若比比賽時(shí)間尚未未結(jié)束，而其其中一隊(duì)機(jī)器器人自走至

6、其其他隊(duì)伍比賽場(chǎng)地地，視同該隊(duì)隊(duì)伍此場(chǎng)比賽賽結(jié)束，操控控選手必須將機(jī)器人人關(guān)閉停止動(dòng)作作，由裁判計(jì)計(jì)算該隊(duì)所得得總分。(六)桃花島比賽預(yù)備時(shí)，參參賽隊(duì)伍限以以一臺(tái)機(jī)器人人就位於該隊(duì)隊(duì)預(yù)備區(qū)內(nèi)，機(jī)機(jī)器人本體各各部位均不得得超出預(yù)備區(qū)區(qū)之邊線外緣緣(含領(lǐng)空)。裁判以哨哨音作為比賽賽開(kāi)始的訊號(hào)號(hào)，操控選手即以無(wú)線電波波控制機(jī)器人人出發(fā)。圖(一) 桃花島圖(一) 桃花島立體圖圖(二) 桃花島俯視圖(二) 桃花島俯視圖(七) 星宿海操控選手須以無(wú)無(wú)線電波控制制方式使機(jī)器器人穿越星宿海障礙，圖(三)為障礙物輪廓，穿越障障礙經(jīng)裁判確確認(rèn)通過(guò)後舉舉綠旗，即可可得分10分分。圖圖(三) 星宿海障礙物側(cè)視圖圖圖(

7、四) 星宿海俯視圖圖圖(五) 星宿海立體圖(八)吸星大法 通過(guò)過(guò)星宿海後方可取劍劍，圖(六)為為寶剣的形狀狀規(guī)格(參考考表三)，取取劍後必須持持寶劍且車體體完全進(jìn)入移花接木經(jīng)裁判確認(rèn)通通過(guò)後舉綠旗旗即可得分220分，並取取得乾坤大挪移移的資格，圖(七)為吸星星大法取劍桶桶側(cè)視圖(參考表三三)。寶劍在取劍劍桶中方向會(huì)會(huì)任意頃斜，最最大角度155度。圖圖(六) 吸星大法寶劍側(cè)視圖圖圖(七) 吸星大法取劍桶側(cè)視圖圖圖(八) 吸星大法俯視圖圖圖(九) 吸星大法立體圖(九) 移花接木 機(jī)器人必須於移花接木內(nèi)由無(wú)線電波控控制切換至晶晶片控制之自走方式。且且切換後操控控選手應(yīng)將遙遙控器放置於機(jī)器人人預(yù)備區(qū)地

8、上上不得接觸，機(jī)器人任一部部分(含領(lǐng)空空)碰觸移花接木界線仍未完成成切換動(dòng)作者者，經(jīng)裁判判判定舉紅旗，操控選手應(yīng)應(yīng)將機(jī)器人退回移花接木中線前完成切切換後重新開(kāi)始，但但比賽不暫停停，退回次數(shù)數(shù)不限。中線 切換中線 切換終線 圖(十) 移花接木立體圖圖(十一) 移花接木俯視圖(十一) 移花接木俯視圖(十) 混元掌 機(jī)器人進(jìn)入自走走模式後，即即到達(dá)混元元掌轉(zhuǎn)動(dòng)巨巨輪如圖(十十二)(參考考表三)，以俯視之順時(shí)時(shí)鐘方向轉(zhuǎn)動(dòng)巨輪五十圈(含)以以上即可得分分20分，並取得乾乾坤大挪移的資格，巨巨輪啟動(dòng)扭矩(ttorquee)設(shè)定為0.2N-m。圖(十二)圖(十二) 混元掌轉(zhuǎn)輪側(cè)視圖圖(圖(十三) 混元掌俯視

9、圖圖(圖(十四) 混元掌立體圖(十一) 黑木崖 機(jī)器人必須自走走通過(guò)一段沒(méi)沒(méi)有電工膠帶帶的黑木崖，俯視圖如圖圖(十五)所所示，車體完完全進(jìn)入論劍亭經(jīng)裁判確認(rèn)後後舉綠旗，即可得分110分，黑木崖內(nèi)辨識(shí)區(qū)有兩種選擇，作為進(jìn)入論劍劍亭插劍位置之依據(jù)。圖圖(十五) 黑木崖俯視圖圖(十六) 黑木崖立體圖(十六) 黑木崖立體圖(十二) 論劍亭 論劍亭內(nèi)有兩個(gè)插插劍位置，在在抵達(dá)此區(qū)前前，機(jī)器人必必須在黑木崖內(nèi)辨識(shí)插劍位位置如圖(十十八)，綠色剣桶(參參考表三)左左右位置隨辨辨識(shí)區(qū)黑塊變變化，將寶劍劍置入綠色劍筒中經(jīng)裁判舉旗旗，得分200分，將寶劍劍置入紅色劍劍筒則得分110分。寶劍置入綠綠色剣筒者乾坤大挪

10、移移分?jǐn)?shù)以2倍倍計(jì)算，寶劍置入紅紅色者乾坤大挪移移分?jǐn)?shù)維持不不變，圖(十七)為辨識(shí)區(qū)與與放劍桶關(guān)係係圖。A 圖圖(十七) 辨識(shí)表格BCD圖(十九圖(十九) 論劍亭放劍桶側(cè)視圖圖(十八圖(十八) 論劍亭俯視圖圖(二十圖(二十) 論劍亭立體圖(十三) 迷魂陣 迷魂陣內(nèi)內(nèi)會(huì)以路徑障障礙物阻擋機(jī)機(jī)器人行進(jìn)，路路徑障礙形狀狀與障礙暫定定位置如圖(二十一)所所示，。當(dāng)機(jī)器人遇到路路徑障礙物時(shí)時(shí)可以跨越但但不能破壞，參參賽隊(duì)伍應(yīng)自自行考慮機(jī)器器人遇到路徑徑障礙物時(shí)之之速度，避免免產(chǎn)生機(jī)器人人故障等問(wèn)題題。迷魂陣出口只有一一個(gè)，從唯一一出口離開(kāi)經(jīng)經(jīng)裁判確認(rèn)通通過(guò)後舉綠旗旗，即可得分分20分，圖圖(二十二)為迷

11、魂陣障障礙佈設(shè)圖。圖(二十一) 迷魂陣障礙物側(cè)視圖(二十一) 迷魂陣障礙物側(cè)視圖與上視圖說(shuō)明說(shuō)明圖中紅色垂直線將迷魂陣分成兩邊，右半部的障礙物如水平紅色箭頭的方向擺設(shè)，共3個(gè)；左半部的障礙物如垂直紅色箭頭的方向擺設(shè)，共5個(gè)。圖(二十二) 迷魂陣佈設(shè)圖(二十二) 迷魂陣佈設(shè)圖圖(二十三) 迷魂陣立體圖(二十三) 迷魂陣立體圖(十四) 乾坤大挪移移 機(jī)器人完成吸吸星大法及及混元掌方可轉(zhuǎn)動(dòng)乾坤大挪挪移的巨輪輪加分，每一一圈可得分11分，得分無(wú)無(wú)上限。機(jī)器器人必須完成成吸星大法法及混元元掌否則轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)巨輪不予予計(jì)分。轉(zhuǎn)輪輪輪輻上有延延伸葉片，尺寸如圖(二十六) ，輪輻有五支支而葉片也有有五片，葉片頂端有

12、有一圓盤(pán)，葉片與圓盤(pán)材材料均與場(chǎng)地地材料相同，輪子啟動(dòng)扭矩(Torquee)設(shè)定為0.2N-m 。圖(二十四) 圖(二十四) 乾坤大挪移轉(zhuǎn)輪側(cè)視圖圖(二十五) 圖(二十五) 乾坤大挪移俯視圖圖(二十五) 圖(二十五) 乾坤大挪移俯視圖圖(二十六) 圖(二十六) 乾坤大挪移轉(zhuǎn)輪葉片圖(二十六)圖(二十六)乾坤大挪移立體圖 (十五) 四分之場(chǎng)場(chǎng)地圖平面圖圖乾坤大挪移乾坤大挪移迷魂陣桃花島星宿海吸星大法移花接木黑木崖論劍亭混元掌混元掌(十六) 完完整場(chǎng)地平面面圖ACACBDBD (十七) 四分之場(chǎng)場(chǎng)地圖立體圖圖(十八) 完完整地圖立體體圖AACCABBADDA表(二)：評(píng)分分標(biāo)準(zhǔn)簡(jiǎn)表動(dòng)作評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)前緣

13、通過(guò)切換自自走終線仍未未完成切換動(dòng)動(dòng)作者重新出發(fā)(得分分歸零)比賽時(shí)間終了仍仍無(wú)法得分零分不晉級(jí)1.衝出分區(qū)圍圍牆2.破壞場(chǎng)地喪失此場(chǎng)比賽資資格星宿海10吸星大法20混元掌20論劍亭 勝20論劍亭 敗10黑木崖10迷魂陣20乾坤大挪移1分/圈表(三)：材料料表名稱材料規(guī)格使用尺寸用途購(gòu)買地?cái)?shù)目單價(jià)(元)冷氣用4mm瓦瓦楞隔板廠編(0054485)貨號(hào)(1695553)91100ccm91100ccm場(chǎng)地地板轉(zhuǎn)輪葉片B&Q3455南亞PVC管4米自來(lái)水用管W管(R630035)13mm44m25mm(約40克)寶劍水電行137可口可樂(lè)2L底座開(kāi)始200mm劍桶249Duck專業(yè)強(qiáng)強(qiáng)力膠布(黑黑)廠編(0073354)貨號(hào)(1845595)48mm188.2m瓦楞板與地板固定用B&Q3239Duck專業(yè)強(qiáng)強(qiáng)力膠布(白白)廠編(00744354)貨號(hào)(1845596)48mm188.2m瓦楞板與瓦楞版版固定用B&Q3239BCT-6配線線槽(灰)廠編(0043354)貨號(hào)(1678883)上底15mm下底30mm高20mm迷魂陣全場(chǎng)邊條B&Q5055圓形配線槽(乳乳白)BRD-60MM廠編(0043354)貨號(hào)(1578894)寬63mm高14mm星宿海障礙物B&Q2199101小花架(附止滑墊)廠編(0026677)貨號(hào)(2104496)轉(zhuǎn)輪底座B&Q212916吋BMX越越野車貨號(hào)