滅火機(jī)器人報(bào)告

1、PAGE PAGE 2滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)學(xué) 院：自動(dòng)化學(xué)院院班 級(jí)：姓 名：指導(dǎo)老師：2010年9月月20100年11月目錄TOC o 1-3 h z u HYPERLINK l _Toc244531662 第一章 引引言 PAGEREF _Toc244531662 h 1 HYPERLINK l _Toc244531663 1.1課題背景景 PAGEREF _Toc244531663 h 1 HYPERLINK l _Toc244531664 1.2 實(shí)現(xiàn)功功能 PAGEREF _Toc244531664 h 1 HYPERLINK l _Toc244531665 1.3 模擬房房子介紹 PAG

2、EREF _Toc244531665 h 1 HYPERLINK l _Toc244531666 第二章 系統(tǒng)整整體方案設(shè)計(jì)計(jì) PAGEREF _Toc244531666 h 2 HYPERLINK l _Toc244531667 2.1 系統(tǒng)硬硬件設(shè)計(jì) PAGEREF _Toc244531667 h 2 HYPERLINK l _Toc244531668 2.2 系統(tǒng)軟軟件設(shè)計(jì) PAGEREF _Toc244531668 h 2 HYPERLINK l _Toc244531669 第三章 硬件設(shè)設(shè)計(jì) PAGEREF _Toc244531669 h 3 HYPERLINK l _Toc2445

3、31670 3.1電源管理理模塊 PAGEREF _Toc244531670 h 3 HYPERLINK l _Toc244531671 3.1.1穩(wěn)壓壓芯片LM77805CVV PAGEREF _Toc244531671 h 3 HYPERLINK l _Toc244531672 3.1.2電源源模塊電路原原理圖 PAGEREF _Toc244531672 h 3 HYPERLINK l _Toc244531673 3.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)動(dòng)芯片 L2298N PAGEREF _Toc244531673 h 4 HYPERLINK l _Toc244531674 3.2.1 LL298N的的邏輯功能：

4、 PAGEREF _Toc244531674 h 4 HYPERLINK l _Toc244531675 3.2.2外形形及封裝： PAGEREF _Toc244531675 h 4 HYPERLINK l _Toc244531676 3.2.3 LL298N電電路原理圖： PAGEREF _Toc244531676 h 4 HYPERLINK l _Toc244531677 3.3避障檢測(cè)測(cè)傳感器 HHS00388 PAGEREF _Toc244531677 h 5 HYPERLINK l _Toc244531678 3.3.1 HHS00388簡(jiǎn)介： PAGEREF _Toc2445316

5、78 h 5 HYPERLINK l _Toc244531679 3.3.2 HHS00388特點(diǎn)： PAGEREF _Toc244531679 h 5 HYPERLINK l _Toc244531680 3.3.3 檢檢測(cè)原理： PAGEREF _Toc244531680 h 5 HYPERLINK l _Toc244531681 3.3.4 HHS00388與單片機(jī)連連接原理圖： PAGEREF _Toc244531681 h 6 HYPERLINK l _Toc244531682 3.4地面灰度度檢測(cè)傳感器器 ST1888 PAGEREF _Toc244531682 h 6 HYPERL

6、INK l _Toc244531683 3.4.1 SST188特特點(diǎn)： PAGEREF _Toc244531683 h 6 HYPERLINK l _Toc244531684 3.4.2 檢檢測(cè)原理： PAGEREF _Toc244531684 h 6 HYPERLINK l _Toc244531685 3.4.3 應(yīng)應(yīng)用范圍： PAGEREF _Toc244531685 h 6 HYPERLINK l _Toc244531686 3.4.4 外外形尺寸（單單位mm）： PAGEREF _Toc244531686 h 7 HYPERLINK l _Toc244531687 3.4.5 SST

7、188原原理圖： PAGEREF _Toc244531687 h 7 HYPERLINK l _Toc244531688 3.5火焰?zhèn)鞲懈衅?PAGEREF _Toc244531688 h 7 HYPERLINK l _Toc244531689 3.5.1火焰焰?zhèn)鞲衅魇褂糜?PAGEREF _Toc244531689 h 8 HYPERLINK l _Toc244531690 第四章 軟件設(shè)設(shè)計(jì) PAGEREF _Toc244531690 h 8 HYPERLINK l _Toc244531691 4.1 滅火機(jī)機(jī)器人行進(jìn)路路線分析 PAGEREF _Toc244531691 h 8 HYPE

8、RLINK l _Toc244531692 4.2 軟件流流程圖 PAGEREF _Toc244531692 h 10 HYPERLINK l _Toc244531693 第五章 調(diào)試記記錄及實(shí)驗(yàn)心心得 PAGEREF _Toc244531693 h 11 HYPERLINK l _Toc244531694 5.1 調(diào)試記記錄 PAGEREF _Toc244531694 h 11 HYPERLINK l _Toc244531695 5.2 實(shí)驗(yàn)心心得 PAGEREF _Toc244531695 h 11 HYPERLINK l _Toc244531696 參考文獻(xiàn) PAGEREF _Toc24

9、4531696 h 144 HYPERLINK l _Toc244531697 附錄1: 程序序清單 PAGEREF _Toc244531697 h 29 HYPERLINK l _Toc244531698 附錄2: 滅火火機(jī)器人實(shí)物物圖及滅火場(chǎng)場(chǎng)地 PAGEREF _Toc244531698 h 29滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)第42頁(yè) 共26頁(yè)第一章 引引言1.1課題背景景隨著社會(huì)的進(jìn)步步，機(jī)器人技技術(shù)的不斷發(fā)發(fā)展使得機(jī)器器人的應(yīng)用領(lǐng)領(lǐng)域不斷擴(kuò)展展，從以往多多應(yīng)用于工業(yè)業(yè)領(lǐng)域而漸漸漸融入人們的的生活。滅火火機(jī)器人作為為消防部隊(duì)中中的新興力量量，加入了搶搶險(xiǎn)救災(zāi)的行行列。滅火機(jī)機(jī)器人是一個(gè)個(gè)集信號(hào)檢測(cè)測(cè)、

10、傳輸、處處理和控制于于一體的控制制系統(tǒng)，代表表了智能機(jī)器器人系統(tǒng)的發(fā)發(fā)展方向。1.2 實(shí)現(xiàn)功功能制造一個(gè)自主控控制的機(jī)器人人在一間平面面結(jié)構(gòu)房子模模型里運(yùn)動(dòng)，找找到一根蠟燭燭并盡快將它它熄滅，這個(gè)個(gè)工作受地面面摩擦、機(jī)器器人慣性、機(jī)機(jī)器人電機(jī)的的轉(zhuǎn)數(shù)差、齒齒輪箱與輪子子的摩擦、電電壓變化等多多個(gè)因素影響響，它模擬了了現(xiàn)實(shí)家庭中中機(jī)器人處理理火警的過(guò)程程，蠟燭代表表家里燃起的的火源，機(jī)器器人必須找到到并熄滅它。1.3 模擬房房子介紹模擬房子平面圖圖單位：mmm圖1.1 滅火火機(jī)器人比賽賽場(chǎng)地（國(guó)際際賽制） 比賽場(chǎng)地的墻壁壁33cm高高，由木頭做做成。墻壁刷刷成白色。比比賽場(chǎng)地的地地板將是被漆漆成

11、黑色的光光滑木制表面面。在所有的的房間和走廊廊的地板上，可可能會(huì)鋪有小小地毯，不會(huì)會(huì)有粗毛地毯毯。場(chǎng)地中所所有的走廊和和門(mén)口寬都是是46cm。門(mén)門(mén)口并沒(méi)有門(mén)門(mén)，而是一個(gè)個(gè)46cm的的開(kāi)口，將會(huì)會(huì)有一個(gè)白色色的2.5ccm寬的白色色帶子或白漆漆印跡表示房房間入口。第二章 系統(tǒng)整整體方案設(shè)計(jì)計(jì)2.1 系統(tǒng)硬硬件設(shè)計(jì)本次設(shè)計(jì)的目的的是設(shè)計(jì)一個(gè)個(gè)在規(guī)定區(qū)域域能自主搜索索火源并實(shí)施施滅火的智能能機(jī)器人小車(chē)車(chē)，本次設(shè)計(jì)計(jì)使用的主控控芯片使用了了STC899C52單片片機(jī)，所以設(shè)設(shè)計(jì)重點(diǎn)在傳傳感器和電機(jī)機(jī)驅(qū)動(dòng)上。系系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)計(jì)框圖如圖22.1：MCUMCU小車(chē)電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳感器模塊傳感器模塊電源部分風(fēng)扇電機(jī)圖

12、2.1 系統(tǒng)統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框框圖2.2 系統(tǒng)軟軟件設(shè)計(jì)軟件設(shè)計(jì)方案是是以上述硬件件電路為基礎(chǔ)礎(chǔ)的，包括電電機(jī)控制模塊塊、傳感器模模塊的程序設(shè)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。程程序設(shè)計(jì)采用用C語(yǔ)言編寫(xiě)寫(xiě)，編程環(huán)境境是集成Keeil C551編譯器的的集成編譯環(huán)環(huán)境。滅火機(jī)機(jī)器人設(shè)計(jì)的的軟件設(shè)計(jì)結(jié)結(jié)構(gòu)框圖如圖圖2.2所示示。轉(zhuǎn)彎子程序滅火機(jī)器人系統(tǒng)軟件轉(zhuǎn)彎子程序滅火機(jī)器人系統(tǒng)軟件電機(jī)控制模塊傳感器模塊前進(jìn)子程序前進(jìn)子程序停止子程序停止子程序灰度子程序灰度子程序壁障子程序壁障子程序火焰子程序火焰子程序圖2.2 系統(tǒng)統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)框框圖第三章 硬件設(shè)設(shè)計(jì)3.1電源管理理模塊電源是任何一個(gè)個(gè)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)運(yùn)行的前提條條件，為了使使機(jī)器

13、人運(yùn)行行穩(wěn)定，單片片機(jī)和電機(jī)的的供電系統(tǒng)采采用獨(dú)立供電電的方法。3.1.1穩(wěn)壓壓芯片LM77805CVV、LM78812CVLM7805CCV的技術(shù)指指標(biāo)如下表：表3-1 穩(wěn)穩(wěn)壓芯片78805參數(shù)LM7812CCV的技術(shù)指指標(biāo)如下表：表3-2 穩(wěn)穩(wěn)壓芯片78812參數(shù)3.1.2電源源模塊電路原原理圖由于單片機(jī)及所所有的傳感器器系統(tǒng)供電采采用的是5VV的電源，而而車(chē)體要良好好的運(yùn)行電機(jī)機(jī)的供電電壓壓應(yīng)該達(dá)到112V，所以以在電源的處處理上采用了了穩(wěn)壓芯片77805CVV和78122CV。圖3.1 電源源部分電路圖圖3.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)動(dòng)芯片 L2298N L298N是SSGS公司的的產(chǎn)品，內(nèi)部部包含4

14、通道道邏輯驅(qū)動(dòng)電電路。是一種種二相和四相相電機(jī)的專(zhuān)用用驅(qū)動(dòng)器，即即內(nèi)含二個(gè)HH橋的高電壓壓大電流雙全全橋式驅(qū)動(dòng)器器，接收標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)TTL邏輯輯電平信號(hào)，可可驅(qū)動(dòng)46VV、2A以下下的電機(jī)。其其引腳排列如如圖1中U44所示，1腳腳和15腳可可單獨(dú)引出連連接電流采樣樣電阻器，形形成電流傳感感信號(hào)。L2298可驅(qū)動(dòng)動(dòng)2個(gè)電機(jī)，OUT1、OUT2和OUT3、OUT4之間分別接2個(gè)電動(dòng)機(jī)。5、7、10、12腳接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，ENA，ENB接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。也利用單片機(jī)產(chǎn)生PWM信號(hào)接到ENA，ENB端子，對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)。3.2.1 LL298N的的邏輯功能：表3-3 SS

15、HARP GP2D112實(shí)物圖3.2.2外形形及封裝：圖3.2 LL298N實(shí)實(shí)物圖3.2.3 LL298N電電路原理圖：由于一片L2998N可以直直接驅(qū)動(dòng)兩個(gè)個(gè)電機(jī)，但是是為了加大驅(qū)驅(qū)動(dòng)力，我們們采用兩路并并聯(lián)的方式來(lái)來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)。圖3.3 LL298N電電路圖 3.3避障檢測(cè)測(cè)傳感器 HHS003883.3.1 HHS00388簡(jiǎn)介：HS0038BB -系列微微型接收機(jī)紅紅外遙控器控控制系統(tǒng)。 PIN二極極管和前置上上組裝引線框框架，環(huán)氧包包被設(shè)計(jì)成紅紅外過(guò)濾器。該該解調(diào)輸出信信號(hào)可直接解解碼的微處理理器。HS00038B是是標(biāo)準(zhǔn)的紅外外遙控接收器器系列，支持持所有主要傳傳輸代碼。3.3.2

16、 HHS00388特點(diǎn)：1、光檢測(cè)器和和放大器一體體封裝2、內(nèi)部可集成成PCM頻率率過(guò)濾器3、與TTL和和CMOS電電平兼容4、改進(jìn)的屏蔽蔽電場(chǎng)，抗干擾能力強(qiáng)3.3.3 檢檢測(cè)原理：紅外發(fā)射管發(fā)射射出經(jīng)過(guò)調(diào)制制過(guò)的38KKHZ的紅外外光，當(dāng)前方方?jīng)]有障礙物物時(shí)，接收器器收不到紅外外光，相反當(dāng)當(dāng)前方有障礙礙物時(shí)，接受受器可以收到到紅外光。根根據(jù)此原理，機(jī)機(jī)器人可以感感知前方的路路況從而決定定是否前行。3.3.4 HHS00388與單片機(jī)連連接原理圖：圖3.4 H00038電路路圖HS0038內(nèi)內(nèi)部集成了紅紅外接收運(yùn)放驗(yàn)波電路路帶通濾波波（中心頻率率）整形電路路驅(qū)動(dòng)電路路，通過(guò)加入入38k的調(diào)調(diào)制

17、信號(hào)可使使該電路抗干干擾能力增強(qiáng)強(qiáng)，減少了自自然光的影響響。其實(shí)在紅紅外發(fā)射和VVCC之間有有一變位器,阻值為25歐左右此此圖沒(méi)標(biāo)上. 3.4地面灰度度檢測(cè)傳感器器 ST18883.4.1 SST188特特點(diǎn)：1、采用高發(fā)射射功率紅外二二極管和高靈靈敏度光電晶晶體管組成。2、檢測(cè)距離可可調(diào)整范圍大大，4-113 mm可可用。3、采用非接觸觸方式。3.4.2 檢檢測(cè)原理：ST188是紅紅外收發(fā)一體體的器件，發(fā)發(fā)射管發(fā)射出出紅外光線，接接收管就可以以根據(jù)接收的的紅外光線的的強(qiáng)弱，感知知地面的灰度度。由于此模模擬房間的地地面被處理成成為黑白兩種種顏色，通過(guò)過(guò)比較器設(shè)置置灰度的門(mén)限限值，可以很很方便的

18、感知知地面的顏色色，從而做出出相應(yīng)的決策策。3.4.3 應(yīng)應(yīng)用范圍：1、IC卡電度度表脈沖數(shù)據(jù)據(jù)采樣。2、集中抄表系系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集集。3、傳真機(jī)紙張張檢測(cè)。4、地面灰度檢檢測(cè)，正反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速測(cè)量、行行程測(cè)量等。3.4.4 外外形尺寸（單單位mm）：圖3.5 STT188實(shí)物物圖3.4.5 SST188原原理圖：圖3-6 SST188電電路圖圖3-7 LL324圖LM324是四四運(yùn)放集成電電路，它采用用14腳雙列列直插塑料封封裝，外形如如圖所示。它它的內(nèi)部包含含四組形式完完全相同的運(yùn)運(yùn)算放大器，除除電源共用外外，四組運(yùn)放放相互獨(dú)立。 3.5火焰?zhèn)鞲懈衅鞔藗鞲衅鞅酒房煽蓮V泛應(yīng)用于于滅火機(jī)器人人比賽中測(cè)量

19、量火焰值、足足球比賽時(shí)，用用于確定足球球的方向。下下圖為火焰?zhèn)鱾鞲衅鲗?shí)物圖圖。圖3.8 火焰焰?zhèn)鞲衅鲗?shí)物物圖3.5.1火焰焰?zhèn)鞲衅魇褂糜么藗鞲衅骶哂袃?yōu)優(yōu)良的火焰探探測(cè)性能，可可根據(jù)可見(jiàn)光光、紅外光強(qiáng)強(qiáng)弱變化輸出出電平的大小小。其輸出端端口是一個(gè)四四針的插頭，其其中黑色線為為地線、紅色色線為電源線線（+5V）、黃黃色線為信號(hào)號(hào)線，用于輸輸出測(cè)量的紅紅外光強(qiáng)度電電平、棕色線線為信號(hào)線，用用于輸出可見(jiàn)見(jiàn)光強(qiáng)度電平平。第四章 軟件設(shè)設(shè)計(jì) 4.1 滅火火機(jī)器人行進(jìn)進(jìn)路線分析當(dāng)小車(chē)處于起點(diǎn)點(diǎn)，小車(chē)要開(kāi)開(kāi)始搜索房間間有兩種路徑徑可以選擇，一一是不過(guò)臺(tái)階階，繞著4號(hào)號(hào)房間向外搜搜索。二是直直接過(guò)臺(tái)階，然然后開(kāi)

20、始搜索索。顯然直接接過(guò)臺(tái)階可以以節(jié)省很多的的時(shí)間，路徑徑更短，因?yàn)闉槲覀冎谱鞯牡男≤?chē)為履帶帶結(jié)構(gòu)，結(jié)合合我們小車(chē)的的特點(diǎn)和前面面分析，我們們選擇過(guò)臺(tái)階階。過(guò)臺(tái)階后，小車(chē)車(chē)處于3號(hào)和和4號(hào)房間中中間，由圖可可知，沿著右右走的方案比比較好，因此此我們采用是是右手規(guī)則，首首先搜索的是是3號(hào)房間，如如圖中的紅色色箭頭。當(dāng)在在3號(hào)房間發(fā)發(fā)現(xiàn)火源時(shí)，小小車(chē)進(jìn)入房間間并滅火，滅滅火后按原路路返回；如沒(méi)沒(méi)有發(fā)現(xiàn)火源源，小車(chē)?yán)^續(xù)續(xù)按右手規(guī)則則搜索房間，直直到搜索4號(hào)號(hào)房間，不管管有沒(méi)有搜索索到火源，從從4號(hào)房間出出來(lái)都繞著44號(hào)房間返回回起點(diǎn)，因?yàn)闉榛丶疫^(guò)程中中的時(shí)間不記記入總時(shí)間，而而繞行比較安安全，小車(chē)比比

21、較好控制。圖4.1 滅火火機(jī)器人行進(jìn)進(jìn)路線4.2 軟件流流程圖圖4.2 滅火火小車(chē)軟件設(shè)設(shè)計(jì)流程圖第五章 調(diào)試記記錄及實(shí)驗(yàn)心心得5.1 調(diào)試記記錄前方傳感器檢測(cè)測(cè)最佳距離112cm ，5500R的電電位器逆時(shí)鐘鐘旋轉(zhuǎn)可加大大發(fā)射管的發(fā)發(fā)射功率，檢檢測(cè)距離可變變遠(yuǎn)。地面灰度傳感器器：測(cè)試距離離2.5cmm,黑地面輸輸出電壓1.3-1.55V；白紙輸輸出3.8-4.5V；前方火焰?zhèn)鞲衅髌髯钸h(yuǎn)測(cè)試距距離2.5mm，此次使用用有效距離00.8m，輸輸出電壓0.6V，探測(cè)測(cè)角度+30。轉(zhuǎn)彎：動(dòng)作延時(shí)常數(shù)動(dòng)作延時(shí)常數(shù)原地右轉(zhuǎn)9018原地左轉(zhuǎn)9019右后轉(zhuǎn)18037左后轉(zhuǎn)18037電池電壓:5VV供電的電壓

22、壓不得低于77.2V。5.2 實(shí)驗(yàn)心心得伊超：本次的滅火機(jī)器器人小車(chē)設(shè)計(jì)計(jì)主要涉及驅(qū)驅(qū)動(dòng)模塊 壁壁障模塊，灰灰度模塊，滅滅火模塊，單單片機(jī)開(kāi)發(fā)，程程序設(shè)計(jì)等等等。在這次試試驗(yàn)中硬件部部分和軟件部部分基本是我我一個(gè)人完成成的。在硬件件焊接時(shí)，我我遇到了很多多問(wèn)題，比如如兩個(gè)電機(jī)不不能同時(shí)驅(qū)動(dòng)動(dòng)，H00338不能檢測(cè)測(cè)，沒(méi)有A/D轉(zhuǎn)換，單單片機(jī)引腳不不夠用等等，通通過(guò)我解決這這些問(wèn)題，我我也學(xué)會(huì)了實(shí)實(shí)驗(yàn)室的許多多儀器的使用用，我也體會(huì)會(huì)到一個(gè)人的的力量是有限限的，在軟件件設(shè)計(jì)當(dāng)中，我我也遇到了許許多問(wèn)題，比比如不能產(chǎn)生生38KHZZ方波，還有有在調(diào)車(chē)時(shí)，不不知怎么就是是車(chē)跑的不穩(wěn)穩(wěn)定，原來(lái)是是在整

23、個(gè)系統(tǒng)統(tǒng)當(dāng)中沒(méi)有反反饋的設(shè)計(jì)，所所以我又令設(shè)設(shè)計(jì)了一下傳傳感器位置，加加了一個(gè)反饋饋調(diào)節(jié)，這樣樣系統(tǒng)才能運(yùn)運(yùn)行的穩(wěn)定，這這時(shí)我才知道道系統(tǒng)反饋是是多么的重要要，在程序編編程方面，我我體會(huì)到硬件件設(shè)計(jì)如果比比較好的話，軟軟件編程是比比較容易的，所所以這才啟發(fā)發(fā)我如果想搞搞好硬件，軟軟件必須要懂懂，要想編出出一個(gè)比較漂漂亮的程序，硬硬件設(shè)計(jì)也要要必須懂，只只有軟硬兼顧顧，這才能開(kāi)開(kāi)發(fā)出一個(gè)比比較好的系統(tǒng)統(tǒng)。在智能車(chē)的設(shè)計(jì)計(jì)中，電源部部分可以說(shuō)是是核心的核心心，電源設(shè)計(jì)計(jì)顯得尤為重重要，特別是是使用電池供供電的系統(tǒng)。電電池在充電后后，電壓會(huì)變變的很高，額額定7.2VV電壓沖完電電電壓會(huì)達(dá)到到8.5V

24、，但但在使用初，電電壓降的會(huì)很很快，對(duì)系統(tǒng)統(tǒng)的穩(wěn)定性造造成很大威脅脅，所以必須須使用穩(wěn)壓芯芯片，而穩(wěn)壓壓芯片的壓差差在2V左右右；另外，電電源部分的濾濾波電容也是是非常重要的的，一般采用用10uF的的電解電容和和104瓷片片電容構(gòu)成濾濾波電路。穩(wěn)穩(wěn)壓芯片的采采用雖然能減減小電壓的波波動(dòng)，但是并并不能消除。所所以，電壓的的變化還是對(duì)對(duì)機(jī)器人的運(yùn)運(yùn)動(dòng)有一定的的影響。此外，由于地面面的摩擦、機(jī)機(jī)器人慣性、機(jī)機(jī)器人電機(jī)的的轉(zhuǎn)數(shù)差、齒齒輪箱與輪子子的摩擦等因因素，控制機(jī)機(jī)器人直行和和轉(zhuǎn)90度有有一定的難度度，要經(jīng)過(guò)反反復(fù)的調(diào)試、降降低機(jī)器人的的速度、通過(guò)過(guò)傳感器矯正正等才能達(dá)到到比較精確的的控制。所以以

25、在做的過(guò)程程中，選擇一一個(gè)好的、穩(wěn)穩(wěn)定的車(chē)模是是必須的。通過(guò)這次比賽，我我不僅學(xué)到的的好多知識(shí)，而而且鍛煉了我我分析問(wèn)題和和處理問(wèn)題的的能力及組織織策劃能力，我我編程能力大大大的提到了了，并且焊接接電路我也進(jìn)進(jìn)一步提高了了很多。同時(shí)時(shí)，一個(gè)人的的能力及思想想是有限的，團(tuán)團(tuán)結(jié)就是力量量，通過(guò)這次次合作，進(jìn)一一步加強(qiáng)了我我們的團(tuán)隊(duì)合合劉少龍：這次弄滅火機(jī)器器人，收獲真真的不小，學(xué)學(xué)到了不少東東西，學(xué)會(huì)了了如何去思考考問(wèn)題，如何何設(shè)計(jì)一個(gè)比比較簡(jiǎn)潔的方方法，去實(shí)現(xiàn)現(xiàn)機(jī)器人的動(dòng)動(dòng)作，同時(shí)兼兼顧可能出現(xiàn)現(xiàn)的一些特殊殊情況，還有有程序執(zhí)行的的復(fù)雜度，與與小車(chē)動(dòng)作的的流暢。寫(xiě)一一個(gè)比較完整整的程序真的的很鍛

26、煉思維維。關(guān)于硬件件電路的設(shè)計(jì)計(jì)，我沒(méi)有從從一開(kāi)始接觸觸，但基本上上就是數(shù)字電電路，51單單片機(jī)的一個(gè)個(gè)小系統(tǒng)，運(yùn)運(yùn)行很穩(wěn)定，倒倒是紅外傳感感器讓人還學(xué)學(xué)了點(diǎn)東西，三三極管與滑動(dòng)動(dòng)變阻器的接接法紅外接收收管與單片機(jī)機(jī)的連接。這這次用的是HHS38B220，直接輸輸出數(shù)字量。調(diào)調(diào)試過(guò)程中發(fā)發(fā)現(xiàn)靈敏度不不好調(diào)，可能能是提前沒(méi)有有計(jì)算好滑動(dòng)動(dòng)變阻器的阻阻值吧。最終終采用了特殊殊方法調(diào)試好好了。接繼電電器時(shí)也遇到到了一些實(shí)際際問(wèn)題，單片片機(jī)的I/OO口電流太小小不能驅(qū)動(dòng)NNPN三極管管。最終加到到了帶上拉電電阻的P0口口上問(wèn)題解決決，其實(shí)在其其他口上接上上適當(dāng)?shù)纳侠娮鑶?wèn)題也也應(yīng)該解決。關(guān)關(guān)于火焰?zhèn)?/p>

27、感感器也是同灰灰度一樣加在在了四路集成成運(yùn)放上，做做的電壓比較較器，所以數(shù)數(shù)模轉(zhuǎn)化問(wèn)題題簡(jiǎn)化了。調(diào)調(diào)試過(guò)程中發(fā)發(fā)現(xiàn)太陽(yáng)光對(duì)對(duì)火焰?zhèn)鞲衅髌鞯挠绊懞艽蟠?，所以白天天要在傳感器器上加一個(gè)罩罩子或者通過(guò)過(guò)調(diào)節(jié)滑動(dòng)變變阻器調(diào)節(jié)LLM324輸輸入引腳的比比較電壓。第第一次寫(xiě)出一一個(gè)真正實(shí)用用程序梁瑞華：通過(guò)滅火機(jī)器人人的制作，我我對(duì)機(jī)器人的的組成和原理理,傳感器有有了全新的認(rèn)認(rèn)識(shí)。本次的滅火機(jī)器器人小車(chē)設(shè)計(jì)計(jì)主要涉及到到單片機(jī)開(kāi)發(fā)發(fā)、機(jī)器人組組成和原理、電電機(jī)與驅(qū)動(dòng)、傳傳感器知識(shí)及及程序算法設(shè)設(shè)計(jì)等。使用用最多的是傳傳感器，傳感感器是機(jī)器人人的眼睛，只只有傳感器正正確的識(shí)別道道路，機(jī)器人人才能正確搜搜尋房

28、間。因因此傳感器的的設(shè)置很重要要，須多次調(diào)調(diào)試得出最佳佳參數(shù)值，如如電壓值、測(cè)測(cè)試距離、探探測(cè)角度等。在整個(gè)實(shí)驗(yàn)過(guò)程中是最關(guān)鍵、最麻煩的就是系統(tǒng)的整體調(diào)試，我們要調(diào)節(jié)各個(gè)參數(shù)，保證車(chē)子能正常完成各個(gè)功能。同時(shí)還要考慮出現(xiàn)的各種不良因素，這要求制作的機(jī)器人的適應(yīng)能力好,到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)時(shí)需要調(diào)整的參數(shù)越少越好。在控制機(jī)器人小小車(chē)精確轉(zhuǎn)彎彎時(shí)一定要使使用相關(guān)硬件件器件進(jìn)行控控制，比如指指南針或者采采用好的算法法不需要進(jìn)行行精確轉(zhuǎn)彎。還還要考慮機(jī)器器人的行走路路徑的選擇，因因?yàn)槲覀冎谱髯鞯男≤?chē)為履履帶結(jié)構(gòu)，結(jié)結(jié)合我們小車(chē)車(chē)的特點(diǎn)和前前面分析，我我們選擇過(guò)臺(tái)臺(tái)階直接過(guò)臺(tái)臺(tái)階，然后開(kāi)開(kāi)始搜索。顯顯然直接過(guò)臺(tái)臺(tái)階

29、可以節(jié)省省很多的時(shí)間間，路徑更短短。需要注意的是在在平時(shí)調(diào)試時(shí)時(shí)盡量在自己己的比賽場(chǎng)地地調(diào)試，雖然在現(xiàn)場(chǎng)場(chǎng)比賽時(shí)，所所有的比賽場(chǎng)場(chǎng)地采用的都都是相同的材材料，各個(gè)部部分看起來(lái)都都是一樣的，實(shí)實(shí)際中卻會(huì)有有很大差異。通過(guò)本次設(shè)計(jì)，將將我把所學(xué)的的理論知識(shí)真真正應(yīng)用到實(shí)實(shí)際當(dāng)中，不不僅加深了對(duì)對(duì)理論知識(shí)的的理解，同時(shí)時(shí)還進(jìn)行了拓拓展、發(fā)散。在在整個(gè)過(guò)程中中，我還體會(huì)會(huì)到團(tuán)隊(duì)合作作的無(wú)窮力量量。參考文獻(xiàn)1 國(guó)際際賽制機(jī)器人人滅火比賽規(guī)規(guī)則.PDDF2 李全利利、遲榮強(qiáng). 單片機(jī)原理理及接口技術(shù)術(shù). 北京：高等教育出出版社，20004.13 譚浩強(qiáng)強(qiáng). C程序序設(shè)計(jì)(第二二版). 北北京：清華大大學(xué)出

30、版社，11999.1124 童詩(shī)白白、華成英. 模擬電子技技術(shù)基礎(chǔ)(第第三版). 北京：高等等教育出版社社，20033.12 5 康華光光. 電子技技術(shù)基礎(chǔ) 數(shù)數(shù)字部分(第第四版). 北京： 高高等教育出版版社，19000.16 黃智偉偉. 全國(guó)大大學(xué)生電子設(shè)設(shè)計(jì)競(jìng)賽電路路設(shè)計(jì). 北北京：北京航航空航天大學(xué)學(xué)出版社，22006.1127 黃智偉偉. 全國(guó)大大學(xué)生電子設(shè)設(shè)計(jì)競(jìng)賽系統(tǒng)統(tǒng)設(shè)計(jì). 北北京：北京航航空航天大學(xué)學(xué)出版社，22006.112 8 文艷、譚鴻. PProtell 99 SSE電子電路路設(shè)計(jì). 北北京：機(jī)械工工業(yè)出版社，22006.88程序請(qǐng)單附錄11: #includde #i

31、ncludde #definee uchaar unssignedd charr #definee uintt unsiigned int sbit leed1=P115; /紅外發(fā)射射管sbit leed2=P116; /sbit leed3=P337;sbit s11=P111; /紅外接收收管用于壁障障檢測(cè)sbit s22=P122;sbit s33=P144;sbit sttyou=PP00; /灰度sbit sttzuo=PP01; sbit huuo=P20; /火火sbit feeng=P007; /風(fēng)風(fēng)sbit enn1=P22; /電機(jī)1 /* L2988的Enabble A

32、 */sbit enn2=P25; /電機(jī)2 sbit inn1_1=PP23; /* L2988_1的Innput 11 *左* */ sbit inn1_2=PP24; /* L2988_1的Innput 22 */ sbit inn2_1=PP26; /* L2988_2的Innput 11 *右* */ sbit inn2_2=PP27;/* L2998_2的IInput 2 */ uchar tt=0; /* pwm調(diào)調(diào)速中斷計(jì)數(shù)數(shù)器 */ uchar suozuuo=1000; /* 電機(jī)速度值值 參數(shù)：01000 */ uchar suoyoou=57;uchar ii=0 ;u

33、char kk=0; /房間標(biāo)志志變量uchar hh=0;/火焰標(biāo)志uchar mm=0;/尋找灰度標(biāo)標(biāo)志uchar zz=0; /回家灰灰度標(biāo)志void sttop();/停止函函數(shù)void tiiaoyouu();/void tiiaozuoo();/微調(diào)右void qiian()/前進(jìn)函數(shù)void deelay(uuint);void zuuo();/左90void yoou();void sii();/左60void tiiaohuoo();/調(diào)火void paao();/跑函數(shù)void innit();/定時(shí)器器void duus(uchhar);/小延時(shí)void tiiaohui

34、i();/灰度調(diào)節(jié)void xuun1();/房間里里尋函數(shù)void huui1();/回家函函數(shù)void huui2();/void huui3();/void huui4();/void zhhao();/在房間間里找函數(shù)void qiian()/in1_1=11;in1_2=00;in2_1=11;in2_2=00; void xun1()in1_1=00;in1_2=11;in2_1=11;in2_2=00;delay(115);while (m=00)|(mm=1)|(m=2)|(m=3)if(styyou=11)|(sstzuo=1) if (hhuo=11) stop(); de

35、layy(1); feng=1; delayy(20); feng=0; h=1; si(); else m+; breakk; else if(s1=1)&(s2=1) qian(); delayy(1); else iff(s1=0)&(s2=1)tiaozuoo();else iff(s1=1)&(s2=0)tiaoyouu();elsetiaoyouu(); void zhhao() if(k=2)&(m=0)|(k=4)&(m=11)|(k=55)&(mm=2)|(kk=7)&(m=3) xun1(); else pao();void sii() in1_1=1;in1_2=00;i

36、n2_1=00;in2_2=11;delay(112);void tiiaohuoo() in1_11=0;in1_2=11;in2_1=11;in2_2=00;delay(11);void zuuo() /90in1_1=00;in1_2=11;in2_1=11;in2_2=00;delay(118); /更更改參數(shù)可調(diào)調(diào)節(jié)角度void yoou() /990in1_1=11;in1_2=00;in2_1=00;in2_2=11;delay(119); /更改參參數(shù)可調(diào)節(jié)角角度 vooid huui1() if(sstzuo=1) z+; qian(); delayy(5); else if

37、(ss1=1)&(s22=1)&(s3=0) ) qqian(); delaay(2); else iif(s11=1)&(s2=1)&(s3=1) qian();delay(7); yoou(); qian(); delaay(50); else iif(s11=1)&(s2=0) tiaooyou(); elseeif(ss1=0)&(s22=1) tiaoozuo(); elsee tiaaoyou(); void hhui2() suozuo=100;suoyou=70; if(sstzuo=1) z+; qiann(); delaay(5); elsee if( (s1=00)&(s

38、s2=1) tiaozzuo(); else if( (s1=11)&(ss2=0) tiaoyyou(); else qian(); delayy(1); void hhui3() if( stzuoo=1) z+; qiann(); delaay(5); elsee if(s1=1)&(s2=11)&(ss3=0) ) qqian(); delaay(1); else iif(s11=1)&(s2=1)&(s3=1) qian();delay(); zuuo(); qian(); delaay(45); else iif(s11=1)&(s2=0) tiaooyou(); elseeif(

39、ss1=0)&(s22=1) tiaoozuo(); elsee tiaaoyou(); void hhui4() if(sttzuo=1) z+; qian(); delayy(5); else if(ss1=1)&(s22=1)&(s3=0) qqian(); delaay(1); else iif(s11=1)&(s2=1)&(s3=1) qian();delay(7); zuuo(); qian(); delaay(40); else iif(s11=1)&(s2=0) tiaooyou(); else iff(s1=0)&(s2=1) tiaoozuo(); else tiaaoyou(); voi