北航慣性導航作業(yè)一

1、4/4慣性導航作業(yè)一、作業(yè)內容:1、數(shù)據(jù)說明:慣導系統(tǒng)為指北方位的平臺系統(tǒng)。 初始經(jīng)度為：11。447620721度 緯度為:39.981309183度 高度為：0.83米. 初始姿態(tài)角為0 0 0（俯仰，橫滾，航向，單位：度,航向角以逆時針為正）. 初始速度為0米/秒，飛行高度不變（即：無須計算高度通道）。 排列順序為 一三行分別為東、北、天向信息,共60秒數(shù)據(jù)，陀螺儀和加速度計采樣周期為0.01秒.二、作業(yè)要求：1、以經(jīng)度為橫軸，緯度為縱軸（單位均轉換為：度）作出系統(tǒng)位置坐標曲線圖并附在報告中;、以列表形式給出系統(tǒng)緯度、經(jīng)度、東向速度、北向速度的終點值；3、作業(yè)以紙質報告形式提交,在報告中

2、寫“程序流程圖”和小結(小結不要寫套話，按條簡捷的寫),報告附源程序，封皮寫明聯(lián)系方式。三、程序流程四、結果經(jīng)度（）緯度（)東向速度(m/s)北向速度(m/s)1134840.065363.62063。5五、總結本次作業(yè)是處理實際數(shù)據(jù)然后得到導航結果，以此對之前所學的進行了一下總結.由于時間問題,對加速度和速度的積分采用的是歐拉法,相比四階龍格庫塔法，這種方法計算簡單但精度較低。遺憾的是并沒有比較兩者的差距。計算過程中發(fā)現(xiàn)方向速度不為零,即高度并不像假設的是恒定不變的.六、源程序clcleaa=lod（C:srsAinitratorDocumetsMATLABlfw.dat);wib_INSc

3、=a(：,2：4);_INSc=（:，:)； ib_NSc（單位：rad/）第一列:數(shù)據(jù)包序號第二至四列:分別為東、北、天向陀螺儀角速率信息%第五至七列：分別為東、北、天向比力信息Sc（單位:m/s2)。L（，:)=zero（1，0001）;ambda(，：）=zers(1，60001)；Vx（1，:）=zero（1,6001);Vy（1，:)=eos（1,01）;Vz（1,：）=zeros（1,60001)；Rx（,:)=zers（1，600）;定義存放卯酉圈曲率半徑數(shù)據(jù)的矩陣Ry(1,:）zeros（1,60001）；定義存放子午圈曲率半徑數(shù)據(jù)的矩陣L(1,1）=9814309836/0p

4、i;緯度初始值單位：弧度Lamda（1,1)=16.476072818/180pi;經(jīng)度初始值單位：弧度Vx(，)=0；初始速度x方向分量Vy（1,1)=；初始速度y方向分量z(1,1);初始速度z方向分量x=f_INSc(1，1：ed)；x方向的比力數(shù)據(jù)y=fINSc(2,1:en)；%y方向的比力數(shù)據(jù)f=f_INSc（，1:en);%z方向的比力數(shù)據(jù)g0=9.7809；=291E-5；%地球自轉角速度R=637825；%長半徑e1/283;橢圓度t001；%采樣時間for i=1：600 =g0*（1+052884sin(L（1,）-000059sn(2*(,i)）)；重力加速度 Rx（1

5、，i）=Re（1（sin（L(1，i）)2）；根據(jù)緯度計算卯酉圈曲率半徑 R（1，i)=Re/（1+2e3e*(sin(L（1,i）)；根據(jù)緯度計算子午圈曲率半徑V（1，i+1）=(fx（1,i）+(2*Wie*sin（(1，i）+Vx(1,i)*tan（(1,i)）Rx（1,i）)y(1，)-（*Wiecos（L(1,i）)+Vx(,i）Rx(1，i）)Vz（1,i）t+V(1，i）；%計算速度x方向分量V(1,i+1）=（y(1，i）（2*We*sin(L（，i）Vx(1,i）ta（(1，i)）/Rx（1,i)V(,i)+Vy（1，i)V(1，i）/Ry(1,i）*t+y(1，i);計算速度y方向分量(1，i+1)(fz（,i）+(2*ecos（L（,i）+Vx（1，i)）/Rx（1,i）V（1，)+Vy（1，i)Vy(1，i）R(,i）t+V(1，i);計算速度z方向分量 L（1，+1）=*y(，）Ry（1,i）L（1,i)； mbda（1,i+1）=tV(1，i）/（Rx（1，）*cos（L（1，i）+ Lmbda（1，i)；enenL(1,601)180/piLambdaendLama(1，60001)1