愛普生機器人中級教學市公開課金獎市賽課一等獎?wù)n件

1、EPSON 機械手軟件操作培訓(xùn)第1頁1 程序編寫 1.1 新建一個項目 1.2 打開一個項目 1.3 編譯程序并下載程序 1.4 運行程序 1.5 單步運行程序 1.6 局部變量、模塊變量及全局變量定義及區(qū)分 1.7 編寫一個初始化函數(shù)打開馬達、設(shè)定運行功率及速度 1.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令編寫一個簡單程序 內(nèi)容第2頁 1.9 編寫一個簡單輸入輸出操作程序 1.10 編寫一個循環(huán)控制程序 1.11 編寫一個RS232串口通訊程序（含串口設(shè)置，數(shù)據(jù)分解賦值） 1.12 編寫一個以太網(wǎng)通訊程序（含以太網(wǎng)設(shè)置，數(shù)據(jù)分解賦值） 1.13 編寫一個矩陣使用程序 1.14 點文件操作及

2、點位修改 1.15 編寫一個回待機位樣例程序 內(nèi)容第3頁2 視覺應(yīng)用案例（EPSON機器人跟其它品牌視 覺配合） 2.1 固定向下相機（相機固定在外部）應(yīng)用 案例 2.2 移動向下相機(相機裝在機械手上）應(yīng)用 案例 2.3 固定向上相機（相機裝在外部）應(yīng)用案 例 內(nèi)容第4頁1、程序操作1.1 新建一個項目 1）單擊“項目”，打開左圖所表示項目菜單，單擊“新建”，打開右圖所表示窗口 輸入項目名稱（只能用英文字符加下劃線表示）選擇存放目錄單擊“確定”新建一個項目第5頁1、程序操作1.2 打開一個項目 （存放在電腦里程序文件） 1）單擊“項目”，選擇“打開”，打開下列圖圖所表示窗口 選擇文件存放目錄

3、選擇要打開程序單擊“打開”打開一個項目第6頁1、程序操作1.3 編譯并下載程序 1）在工具欄上單擊創(chuàng)建并下載程序圖標“ ”或者單擊打開運行窗口圖標 “ ” ，軟件即會編譯程序，假如程序沒有錯誤就會將程序下載到控 制器。假如程序有錯誤，狀態(tài)欄會顯示程序錯誤信息，以下列圖所表示。將光 標移到錯誤信息一欄，雙擊左鍵光標即會跳到程序錯誤那一行去，然后 修改程序后重新下載程序 第7頁1、程序操作1.4 運行程序 1）在工具欄上單擊打開運行窗口圖標“ ” ，打開運行窗口選擇要運行函數(shù)單擊“開始”運行函數(shù)勾選此項時速度不能超出最大速度20%（提議調(diào)試時勾選此項）設(shè)定運行速度百分比第8頁1、程序操作1.5 單

4、步調(diào)試程序 1）單擊程序最左端設(shè)置斷點 2）在工具欄上單擊打開運行窗口圖標“ ” ，打開運行窗口，單擊 “開始”運行程序 3）按“F11”或單擊圖標“ ” 運行下一行。按“F7”或單擊圖標“ ” 運行到下一個斷 點。單擊“開始”運行函數(shù)單擊此處設(shè)置斷點第9頁1、程序操作1.6 局部變量、模塊變量及全局變量定義及區(qū)分1）局部變量：在一個函數(shù)內(nèi)定義變量，只能在同一函數(shù)內(nèi)使用2）模塊變量：在程序開頭定義，能夠在同一個程序里使用3）全局變量：能夠在同一個項目里使用 Integer m_i模塊變量m_iGlobal (Preserve) Integer g_i全局變量（全局保護變量）g_iFunctio

5、n mainInteger I局部變量i.FendFunction Func1Integer I局部變量i.Fend第10頁1、程序操作1.7 編寫一個初始化函數(shù)打開馬達、設(shè)定運行功率及速度（參看程序init_demo） 第11頁1、程序操作1.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令編寫一個簡單程序（參看程序move_demo) 第12頁1、程序操作1.9 編寫一個簡單輸入輸出操作程序（參看程序IO_demo) 第13頁1、程序操作1.10 編寫一個循環(huán)控制程序（參看程序xunhuan_demo) 第14頁1、程序操作第15頁1、程序操作第16頁1、程序操作1.11 編寫一個RS232串口

6、通訊程序（參看程序RS232_demo) 1)串口設(shè)置 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設(shè)置畫面。單擊“RS232”， 選擇“端口1”進下列圖所表示串口設(shè)置畫面，串口通訊參數(shù)設(shè)置與上位機保持一致，設(shè)置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫面設(shè)置串口參數(shù)，與上位機保持一致第17頁1、程序操作第18頁1、程序操作1.12 編寫一個以太網(wǎng)通訊程序（參看程序internet_demo) 1)控制器IP設(shè)置 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設(shè)置畫面。單擊“配置”， 進入下列圖所表示以太網(wǎng)設(shè)置畫面，IP地址前3位與上位機保持一致，最終一位與上位機不一樣。設(shè)置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫面設(shè)置

7、控制器IP地址，IP地址前3位與上位機保持一致，最終一位與上位機不一樣。比如上位機IP為192.168.1.1控制器IP設(shè)為192.168.1.10第19頁1、程序操作2)以太網(wǎng)端口設(shè)置 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設(shè)置畫面。單擊“TCP/IP”， 選擇一個端口號，進入下列圖所表示以太網(wǎng)端口設(shè)置畫面，IP地址、端口，結(jié)束符設(shè)置與上位機保持一致。設(shè)置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫面設(shè)置與上位機保持一致超時設(shè)為0，表示不設(shè)置超時第20頁1、程序操作3)以太網(wǎng)通訊程序第21頁1、程序操作第22頁1、程序操作1.13 矩陣使用程序（參看程序pallet_demo) 1）矩陣定義 第23頁

8、1、程序操作2）矩陣調(diào)用程序 第24頁1、程序操作1.14 點文件操作及點位修改1) 點位定義（普通用示教方式示教點位，直接指定時要注意點屬性，不然運動時輕易撞機） P1 = XY(200, 100, -25, 0) 向點P1分配坐標 Pick = XY(300, 200, -45, 0) 向點pick位置分配坐標 P10 = Here 向當前位置分配某個點 P1=p2 將點P2賦值給P12） 用點標簽調(diào)用點位 For i = 0 To 10 Go pick Jump place Next i3）用變量調(diào)用點位 For i = 0 To 10 Go P(i) Next i第25頁1、程序操作4

9、）上載程序中點文件 開啟程序時將加載機器人默認點文件“robot1.pts”。您還能夠使用LoadPoints 語句在程序中加載其它點。Function mainInteger iLoadPoints model1.ptsFor i = 0 To 10 Jump pick Jump placeNext iFend5） 保留點文件Function mainP1 = XY(200, 100, -25, 0) 向點P1分配坐標Pick = XY(300, 200, -45, 0) 向點pick位置分配坐標Savepoints robot1.pts 將點保留到點文件robot1.ptsFend第26頁

10、1、程序操作6）點位屬性指定 1、LOCAL屬性（指定機器人坐標是相對那個坐標系位置） P1 = XY(300, -125.54, -42.3, 0) /1 P1在當?shù)刈鴺?中 2、左右手姿勢指定 若要為SCARA 或6 軸機器人指定方向，添加斜杠(/)，其后是L（左手方向）或R （右手方向）。 P2 = XY(200, 100, -20, -45) /L 手方向為左 P3 = XY(50, 0, 0, 0) /2 /R 當?shù)?為右手方向 您能夠使用Hand 語句和函數(shù)讀取和設(shè)置點手方向。 Hand P1, Righty 3、6軸肘姿勢指定 若要在點分配語句中為6 軸機器人指定肘方向，添加一個

11、斜杠(/)，其后是A（上 方肘方向）或B（下方肘方向） 指定P1肘方向為下方。 P1 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /B第27頁1、程序操作 4、指定6軸手腕姿勢 若要在點分配語句中為6 軸機器人指定手腕方向，添加一個斜杠 (/)，其后是NF（非反轉(zhuǎn)手腕方向）或F（反轉(zhuǎn)手腕方向）。 指定P2點手腕方向為翻轉(zhuǎn)。 P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /F 5、指定J4Flag和J6Flag點屬性 在工作范圍一些點上，即使第四關(guān)節(jié)或第六關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)360 度，6 軸機器人也能夠含有相同位置和方向。為了區(qū)分這些點，提供了J4Flag 和J6F

12、lag 點屬性。這些標識允許您為某個既定點關(guān)節(jié)4 和關(guān)節(jié)6 指定一個位置范圍。若要在分配語句中指定J4Flag，添加一個斜杠(/)，其后是J4F0（-180第四關(guān)節(jié)角度= 180）或J4F1（第四關(guān)節(jié)角度= -180 或180第四關(guān)節(jié)角度）。P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /J4F1若要在點分配語句中指定J6Flag，添加一個斜杠 (/)，其后為J6F0（-180第六關(guān)節(jié)角度= 180），J6F1（-360 第六關(guān)節(jié)角度= -180 或180第六關(guān)節(jié)角度= 360），或J6Fn（-180*(n+1) 第六關(guān)節(jié)角度= 180 * n 或180 *n 第六關(guān)節(jié)角

13、度= 180 *（n+1）。P2 = XY (50, 400, 400, 90, 0, 180) /J6F2第28頁1、程序操作 5、指定J1Flag和J2Flag點屬性 在工作范圍一些點上，即使第一關(guān)節(jié)或第二關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)360 度，RS 系列也能夠含有相同位置和方向。為了區(qū)分這些點，提供了J1Flag 和J2Flag 點屬性。這些標識允許您為某個既定點關(guān)節(jié)1 和關(guān)節(jié)2 指定一個位置范圍。若要在點分配語句中指定J1Flag，添加一個斜杠(/)，其后是J1F0（-90第一關(guān)節(jié)角度=270）或J1F1（-270=第一關(guān)節(jié)角度=-90 或270第一關(guān)節(jié)角度=450）。P2 = XY (-175, -17

14、5, 0, 90) /J1F1若要在點分配語句中指定J2Flag，添加一個斜杠 (/)，其后是J2F0（-180第二關(guān)節(jié)角度=180），J2F1（-360第二關(guān)節(jié)角度=-180 或180第二關(guān)節(jié)角度 0 Then For i = 1 To num_1VGet a4.Geom01.RobotXYU(i), found_Geom01, X, Y, U If U 180 Then U = U - 360P(10 + i) = XY(X, Y, Z_Geom01, U)Print P(10 + i)Next iEndIf FEND6.1以下所表示，VISION GUIDE中序列號名為a4,模板名稱為G

15、eom01,此程序?qū)⒁曇爸姓?全部模板點位置連續(xù)賦值給p10開始點位第59頁六、VISION GUIDE應(yīng)用實例FUNCTION ROBOT1If num_1 0 ThenFor i = 1 To num_1Jump P(10 + i) /L C0On 8Wait Sw(8) = On, 0.2Jump zhiju_zheng /L C1Off 8Next iEndIfFEND6.2以下所表示程序：依次移動到剛才經(jīng)過視覺找到點坐標位置處，將產(chǎn)品吸收，然后 放到固定位置第60頁EPSON 跟其它視覺配合介紹第61頁七、EPSON機器人跟其它品牌視覺配合7.1 EPSON機器人跟其它品牌視覺配合注

16、意點1. 跟其它品牌視覺配合時就不能使用EPSON視覺教誨來新建序列模版及校準了，就 要采取RS232串口或TCP/IP通訊來實現(xiàn)。2. 機器人跟其它視覺建立校按時跟采取EPSON視覺時相同，不過示教點位就需要自己 手動填上去，或經(jīng)過上位機寫通訊程序，來保留點位3. 示教好點位后，就要經(jīng)過運行一個校準程序，完成機器人跟其它視覺校準。4. 使用時，機器人經(jīng)過通訊發(fā)送一個握手字符給視覺系統(tǒng)，或者經(jīng)過外部I/O發(fā)送一個 拍照信號，視覺收到握手字符或拍照信號后進行拍照，然后視覺經(jīng)過通訊給控制器發(fā) 送一串字符串（包含像素值坐標，判斷結(jié)果，及其它相關(guān)信信息）控制器收到像素值 后，經(jīng)過指令將像素值轉(zhuǎn)換為機器

17、人坐標，然后機器人再走到對應(yīng)點位第62頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）2.1 移動向下相機應(yīng)用案例（相機安裝在SCARA機械手第二臂上） 1） 準備一個類似下列圖所表示針尖工具，裝到治具上2） 準備一個類似下列圖所表示MARK，將MARK貼到拍照區(qū)域平面 內(nèi)第63頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）3） 新建一個校準點文件單擊右鍵，選擇單擊“新建”進入右圖畫面輸入點文件名稱“camera_move_down單擊”確定“第64頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）4） 針尖工具坐標校準第65頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品

18、牌視覺配合）在“工具”畫面單擊“工具向?qū)А?，進入工具向?qū)М嬅妫x擇移動向下工具編號，以下列圖所表示：選擇工具編號1第66頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）第67頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）選擇工具編號1第68頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）單擊“示教”進入下列圖畫面，移動X、Y使針尖對準MARK，確保U=0。第69頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合） 對準MARK后單擊“示教”，進入以下畫面第70頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合） 單擊“示教”進入以下畫面，使U=180，Z保持不

19、變，然后移動X、Y，使針尖再次對準MARK第71頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合） 對準MARK點后單擊“示教”，進入以下畫面，單擊“完成”。第72頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合） 5） 移動向下工具坐標測試 打開步進示教畫面，以下列圖所表示，設(shè)置tool為tool 1（與之前示教針尖tool保持一致），先將針尖對準MARK點所在位置，正反旋轉(zhuǎn)U,看針尖是否偏離MARK位置，假如針尖偏移很大說明tool示教失敗需要重新示教。設(shè)置為tool 1模式選擇默認模式第73頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合） 6） 九宮格九點示教 、單擊

20、“工具” “機器人管理器”“步進示教”或單擊工具欄圖標“ ”后，選擇“步進示教”頁面。設(shè)置以下列圖所表示：設(shè)置為tool 1選擇默認模式選擇點文件“camera_move_down”選擇世界坐標第74頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）移動機械手X、Y使針尖對準MARK，然后將該點保持到P0點（一定要在之前示教針尖工具“TOOL 1”下保留P0參考點）將TOOL切回TOOL 0，然后再示教九宮格九點（移動向下相機九宮格九點一定要在TOOL 0下示教）以下列圖所表示設(shè)置為tool 0選擇默認模式選擇點文件“camera_move_down”選擇世界坐標第75頁2、視覺應(yīng)用案例

21、（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）移動機械手，使MARK依次出現(xiàn)在視野左上，中上，右上，右中，中間，左中，左下， 中下，右下，并將機器人點位依次保留到P11-P19。以下列圖所表示：左上中上右上右中中間左下左中中下右下第76頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）7）新建一個“cal.prg程序單擊右鍵，單擊“新建”進入右圖對話框輸入程序名稱“cal”，單擊確定第77頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）8）在“cal.prg”程序輸入以下樣例程序第78頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）第79頁4、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它

22、品牌視覺配合）9）運行“cal_camera_move”函數(shù)選擇“cal_camera_move”函數(shù)，單擊“開始”運行校準函數(shù)，假如校準成功將打印校準結(jié)果，不然要重新校準假如校準結(jié)果平均偏差及最大偏差太大（普通在0.1以內(nèi)）說明校準有問題，要重新校準第80頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）10）視覺調(diào)用樣例程序第81頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）第82頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）第83頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）4.2 固定向上相機應(yīng)用案例（相機安裝在外部，向上安裝） 1）準備一個類似下列

23、圖所表示MARK，將MARK貼到要拍照治具上2）新建一個點文件單擊右鍵，選擇單擊“新建”進入右圖畫面輸入點文件名稱“camera_fixed_up,單擊”確定“第84頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）3）固定向上相機工具坐標示教 將MARK貼到吸嘴上，調(diào)整機械手姿態(tài)，使相機與拍照面垂直（盡可能讓機械手抬高一點，MARK盡可能貼到吸嘴中間），固定好相機、光源及鏡頭，調(diào)整相機焦距及光源鏡頭使圖像盡可能清楚，將光源，鏡頭及相機光圈鎖死，記下當前機械手高度，正常工作時要讓機械手在此高度下拍照。 單擊“工具” “機器人管理器”工具或單擊工具欄“ ”圖標后，選擇“工具”頁面。以下列圖

24、示第85頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）在“工具”畫面，單擊“工具向?qū)А?，進入工具向?qū)М嬅妫x擇工 具編號1，以下列圖所表示：選擇工具坐標1第86頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）單擊“示教”進入下列圖畫面，使MARK移動視野中間，記下當前MARK像素坐標（或在屏幕上標識此位置），確保U=0。第87頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合） 記下當前MARK像素坐標后，后單擊“示教”，進入以下畫面第88頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合） 單擊“示教”進入以下畫面，使U=180，Z保持不變，然后移動X、Y，使MAR

25、K再次回到之前標識像素坐標位置第89頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合） 對準MARK點后單擊“示教”，進入以下畫面，單擊“完成”。第90頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合） 4）固定向上相機工具坐標測試 打開步進示教畫面，以下列圖所表示，設(shè)置tool為tool 1（與之前示教MARK tool保持一致），記下MARK點像素值（或在屏幕上標識此位置），正反旋轉(zhuǎn)U,看MARK是否偏離原來，假如針尖偏移很大說明tool示教失敗需要重新示教。設(shè)置為tool 1模式選擇默認模式第91頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合） 5） 九宮格九點示教

26、、單擊“工具” “機器人管理器”“步進示教”或單擊工具欄圖標“ ”后，選擇“步進示教”頁面。設(shè)置以下列圖所表示：設(shè)置為tool 1選擇默認模式選擇點文件“camera_fixed_up”選擇世界坐標第92頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）移動機械手，使MARK依次出現(xiàn)在視野左上，中上，右上，右中，中間，左中，左下， 中下，右下，并將機器人點位依次保留到P11-P19。（固定向上相機9宮格9點要在之前示教TOOL 1下保留）以下列圖所表示：左上中上右上右中中間左下左中中下右下第93頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）6）新建一個“cal.prg程序單擊右

27、鍵，單擊“新建”進入右圖對話框輸入程序名稱“cal”，單擊確定第94頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）7）在“cal.prg”程序輸入以下樣例程序第95頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）第96頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）8）運行“cal_camera_fixed_up”函數(shù)選擇“cal_camera_fixed_up”函數(shù)，單擊“開始”運行校準函數(shù)，假如校準成功將打印校準結(jié)果，不然要重新校準假如校準結(jié)果平均偏差及最大偏差太大（普通在0.1以內(nèi)）說明校準有問題，要重新校準第97頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視

28、覺配合）9)示教放料位置（放料位置要在視覺拍照計算到工具坐標下保留），先將一個產(chǎn)品放到目標放料位置，在TOOL 0下，手動移動機械手對準放料位置，示教當前位置，新建一個“cal_put”函數(shù)，運行該函數(shù)將放料位置在視覺生成工具坐標下重新保留放料位置。第98頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）10)固定向上相機程序調(diào)用樣例第99頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）第100頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）第101頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）第102頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）4.

29、3 固定向下相機應(yīng)用案例（相機安裝在機臺上） 1） 準備一個類似下列圖所表示針尖工具，裝到治具上2） 準備一個類似下列圖所表示九點MARK，將MARK貼到拍照區(qū)域 平面,使九點盡可能充滿整個視野第103頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）3） 新建一個校準點文件單擊右鍵，選擇單擊“新建”進入右圖畫面輸入點文件名稱“camera_fixed_down單擊”確定“第104頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）4） 針尖工具坐標校準第105頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）在“工具”畫面單擊“工具向?qū)А保M入工具向?qū)М嬅?，選擇移動向下工具編

30、號，以下列圖所表示：選擇工具編號1第106頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）第107頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合）單擊“示教”進入下列圖畫面，移動X、Y使針尖對準一個MARK，確保U=0。第108頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合） 對準MARK后單擊“示教”，進入以下畫面第109頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合） 單擊“示教”進入以下畫面，使U=180，Z保持不變，然后移動X、Y，使針尖再次對準同一MARK第110頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合） 對準MARK點后單擊“示教”，進入以下畫面，單擊“完成”。第111頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合） 5） 固定向下工具坐標測試 打開步進示教畫面，以下列圖所表示，設(shè)置tool為tool 1（與之前示教針尖tool保持一致），先將針尖對準MARK點所在位置，正反旋轉(zhuǎn)U,看針尖是否偏離MARK位置，假如針尖偏移很大說明tool示教失敗需要重新示教。設(shè)置為tool 1模式選擇默認模式第112頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機械手跟其它品牌視覺配合） 5） 九宮格九點示教 、單擊“工具” “機器人管理器”“步進示教”或單擊工具欄圖標“ ”后，選擇“步進示教”頁面。