工業(yè)機器人機械培訓資料

1、工業(yè)機器人機械培訓資料工業(yè)機器人機械培訓資料25/25工業(yè)機器人機械培訓資料.6400R工業(yè)機器人機械培訓資料第一章機器人的整體介紹ABBIRB6400r機器人是由瑞典生產的一種6軸聯動的工業(yè)機器人，采納的操作系統是BseWareOs。可以履行先編好的使用程序用于控制機器人的各樣動作。同時可以和外面設施進行數據互換，可以實現對外面設施的控制。機器人表面經過特別辦理，軸承和減速箱都經過優(yōu)秀的密封，可以保證機器人在惡劣的環(huán)境中正常的工作。該機器人寬泛使用于弧焊、點焊、搬運以及涂膠等領域。隨機器人一同有三本資料分別是用戶手冊：介紹機器人的使用及操作。編程手冊：程序語句的說明產品手冊：介紹機器人安裝、

2、保護養(yǎng)護以及故障除去。1.1機器人的構成：機器人由本體和控制電柜構成IRB6400R機器人本體的6個軸表示圖機器人本體上標簽實例機器人電柜標簽實例優(yōu)秀范文.示教器控制面板電源開關磁盤驅動器機器人控制電柜表示圖1.2機器人在安全方面的一些特色：操作模式的選擇機器人可以在手動模式下運轉也可以在自動模式下運轉，在手動狀態(tài)下，只有示教器可以使機器人動作。這樣就保證了機器人調試的時候調試者的安全。減速運轉在手動模式下，機器人運轉的最大速度是250mm/s。使能鍵手動模式下，機器人運轉必然按下使能鍵，當使能鍵松開后，機器人全部的動作立刻就停下來。遙控桿使用遙控桿挪動機器人，防范在操作面板上找尋相應的按鈕。

3、急停開關在操作面板上有一個急停開關，當有緊迫狀況發(fā)生的時候，按下這個開關，整個機器人就會馬上停下來。外面的安全信號外面的安全信號也可以接入機器人的安全鏈中去，比方安全門、急停開關等。延時停止延時停止是一種安穩(wěn)的停止，當該停止按鈕按下后，機器人將連續(xù)把目前的程序履行完，此后停止下來。過載保護當機器人在工作的過程中有外面的機械沖擊，比方碰撞、電極桿粘連等，機器人回立刻停止下來，并從停止地點有一個稍微的回彈。電子凸輪控制機器人運轉的范圍機器人的每一個軸可以使用軟件的方式控制運轉的角度范圍，1-3軸除了軟件控制運轉范圍外，還有機械的限位塊。優(yōu)秀范文.操作模式選擇電機上電指示燈計數器緊迫停止按鈕機器人控

4、制柜操作面板上操作模式選擇1.3保護養(yǎng)護的一些特色：使用的是免保護的伺服電機各軸減速箱使用的是液體潤滑油，油品改換簡單。內部電纜使用的是長壽命設計，即便損壞，模塊化設計改換也很簡單。程序記憶電池報警功能。第二章機器人搬運和安裝開箱后第一檢查機器人有沒有損壞，機器人運轉的環(huán)境溫度是5-50度，保留的溫度是-2555度，空氣必然干燥，下表列出的是IRB6400R機器人各樣型號的重量。以下列圖表示的是機器人在搬運的時候，起吊的吊點和機器人姿態(tài)。優(yōu)秀范文.機器人底座安裝尺寸優(yōu)秀范文.機器人底座安裝表示圖第三章保護養(yǎng)護檢修周期以及檢修部位養(yǎng)護項目檢查周期檢修周期0.51年2年3年4年年二軸均衡裝置軸承檢

5、查Y二軸均衡裝置軸承潤滑Y二軸均衡裝置活塞桿及Y導向部分潤滑電纜檢查Y一軸機械限位檢查Y六軸齒輪箱換油Y一軸齒輪箱換油Y2-5軸齒輪箱換油Y1-5軸油位檢查Y優(yōu)秀范文.此中檢查項目包含的內容：1、檢查機器人表面有沒有油漬，假如發(fā)現有漏油的現象要實時查出漏油點及漏油的原由，并做相應的處理。2、檢查各軸齒輪空隙，認真聽機器人運轉的時候能否有異響，用手感覺各軸齒輪空隙能否優(yōu)秀。3、檢查電柜到機器人之間連結電纜表面能否有損壞的現象。4、檢查整個機器人表面能否有損壞的部位，倘若有刮傷或其余損害，應立刻查出損害的原由，并做相應的調整。詳細的檢修項目以及各軸改換潤滑油的方法見下表。工序設施部位檢修內容號SO

6、US-ENSEMBLEDESCRIPTIONDINTRVENTIONNO.OP機身用吸塵器或許抹布潔凈機器人表面。不可以用溶劑沖洗，也不可以使用壓縮空氣吹表面1塵埃。周期：一年均衡裝置將機器人2軸運動到均衡裝置處于垂直狀態(tài)2查均衡裝置導向套的磨損狀態(tài)，假如磨損嚴重的予以改換（3HAC3476-1）。1.周期：三年潔凈活塞桿后從頭涂上潤滑脂（optimollongtimepd0）。2.檢查機械限位裝置能否變形和損壞，假如油損壞要改換。機械限位檢查停止銷：3HAC3667-13活動擋塊：3HAC4657-1周期：一年一軸齒輪箱油位檢查及換油3L（圖一）a.拆卸通氣孔10、加油孔11和排油孔12的堵

7、頭。b.將舊油排空后裝上排油孔堵頭。c.加入新的潤滑油（OptimolOptigear5180）直到11口有油溢出。裝好10孔和11孔的堵頭。1軸齒輪箱潤滑3周期：四年10-通氣口11-加油口12-排油口優(yōu)秀范文.二軸、三軸齒輪箱油位檢查及換油2L（圖二）a.卸通氣孔13、加油孔14和排油孔15的堵頭。b.舊油排空后裝上排油孔15堵頭。c.加入新的潤滑油（OptimolOptigear5180）直到14口有油溢出。裝好13孔和14孔的堵頭。2和3軸齒輪箱潤滑周期：四年13-通氣口14-加油口15-排油口四軸齒輪箱油位檢查及換油6L（圖三）將手臂挪動到水平川址。拆卸堵頭A和B，并清理磁性堵頭上的

8、臟東西。從A孔中將舊油排掉。d.加入新的潤滑油（OptimolOptigear5180）直到B口有油溢出。裝好B堵頭。4軸齒輪箱潤滑5周期：四年A-排油口B-加油口優(yōu)秀范文.五軸齒輪箱油位檢查及換油5L（圖四）a.將手臂挪動到水平川址，并將四軸旋轉+90度。b.拆卸堵頭1和堵頭2，清理磁性堵頭上的臟東西。松開四軸制動器后用手來盤旋轉四軸，直到油排出。d.將四軸旋轉90度，此后裝上堵頭1，從2口加入潤滑油（OptimolOptigear5180）。裝好堵頭2。5軸齒輪箱潤滑6周期：四年1-排油口2-加油口六軸齒輪箱潤滑0.4L（圖五）a.拆掉堵頭1。b.從2口加入潤滑脂（optimollongt

9、imepd0），同時運動六軸，直到新的潤滑脂溢出來。c.將六軸運動兩邊的極限地點幾次后，將堵頭裝上。6軸齒輪箱潤滑7周期：四年1-通氣口2-加油口優(yōu)秀范文.一.檢查均衡裝置：1.拆卸鎖緊螺母、墊圈和密封圈。2.將協助軸分別安裝在上下連結軸處，底部貼平。2軸均衡裝置軸3.在均衡缸端部用M10*50的螺釘將均衡缸里面彈簧力量除去。4.取下均衡缸，露出軸承內圈，將表面擦潔凈，檢查有無顯然的壓痕。承的檢查及潤5.檢查軸承、墊圈和密封圈。8滑6.安裝均衡缸，注意墊圈和密封圈安裝到位。周期：三年二.均衡裝置軸承的潤滑：1.將加油裝置瞄準加油嘴，用手的力量加油（optimollongtimepd0）。2.直

10、到新的潤滑脂溢出，清理表面的油脂。3.挨次對其余幾個軸承進行潤滑養(yǎng)護。1.認真察看電纜表面能否存在磨損；電纜2.檢查插頭能否圓滿；93.檢查各固定搭扣能否圓滿；一年4.若有顯然損壞，應做相應改換；的四章機器人本體各軸、電機和電纜改換方法4.1軸1電動機的改換操作：給電柜斷電，懸掛警告牌從底座拆卸蓋板A松開電纜固定板，放松電纜。擰松馬達后的3個螺絲及抽出機蓋擰松電纜后的蓋的4個螺絲。斷開馬達內的接頭RMP1和R3FB1.7.擰松電動機的4個螺絲B。.利用電動機夾板上的螺紋孔內的2個螺絲孔頂起電機。8.在從頭裝上新電機前檢查D的支撐面能否潔凈，無劃痕將密封液涂在新的電動機法蘭上。.裝上新電動機同時

11、將膠243涂在螺絲上。用50NM擰緊各個螺絲。將電動機的接線接上。從頭將電纜后蓋擰上。從頭裝上電動機的后蓋。從頭裝上電纜固定夾板。從頭將蓋A裝在機架上。從頭將機柜通電機及校訂機器人（校訂工藝）從頭啟動機器人及檢查偏移軌跡。假如偏移從頭校訂。將系統的參數作一個備份。.優(yōu)秀范文.AR2MP1R3FB1BC軸電機改換D操作：將2軸挪動到豎直地點，安全螺絲將二軸和機體固定。切斷電柜電源懸掛安全警告牌。擰松電動機后的3個螺絲，取下機罩A。擰松電纜后B蓋的4個螺絲。優(yōu)秀范文.斷開電動機內的接線R3MP2及R3FB2.6.擰松電動機的固定C的4個螺絲。7.抽出電動機（必需時利用電動機夾板的螺紋孔內兩個M8螺

12、絲）.8.檢查支撐面能否潔凈，無紋路（必需時，沖洗并將表面打磨）.在新電動機上裝上密封圈（涂上一點潤滑油以便沾上密封圈）10.裝上新電動機同時在螺絲C上涂上243膠并使勁矩50NM將螺絲擰緊。接上電動機內的接線。.從頭擰緊電纜后的B蓋。從頭裝上電動機后的A蓋。取下臂上的安全螺絲。從頭將機柜通電及校訂機器人（見校訂工藝）從頭啟動機器人并檢查軌道能否偏移。不然從頭調整以便獲取正確結果。將系統參數作一個備份。安全螺絲R3FB2ABCR3MP2B優(yōu)秀范文.軸2減速器的改換操作：卸掉軸2電動機擰松螺絲A及拿出壓板B穿過減速器裝上兩個M12絲桿。4.松開螺絲C和D。將兩個螺絲C放攻擊絲孔的C并抽出減速器同

13、時將其滑到兩根直徑為12的桿上。讓螺絲留在減速器上以便固定摩摖環(huán)。5.沖洗下臂支架表面。6.將螺絲C和D裝在新減速器上，它們將作為導向以便先將摩摖環(huán)E,此后密封環(huán)F及最后摩檫擦環(huán)G裝在減速器上,.7.將減速器拉到兩根12D的桿上以便將其裝上。以300NM扭力將螺絲D擰緊。裝上密封環(huán)H.用兩根12的桿將電動機夾板B裝上。裝上螺絲A并以120NM扭力擰緊。去掉兩根12的桿。AB優(yōu)秀范文.CCTigeM12D軸3電動機的改換EGFH操作：將3軸固定，當電機拆卸今后不會挪動。切斷電柜電源及嚴禁使用設施。擰松電動機后的3顆螺絲及取下蓋子A.4.擰下電纜抵達的蓋子B的4個螺絲斷開電動機內的接線R3MP3和

14、R3FB3.6.擰下電動機的4個固定螺絲C抽出電動機（必需時利用電動機壓板的螺孔內的兩個M8螺絲）檢查支撐面能否潔凈，能否無劃痕（必需時進行沖洗及表面打光）在新電動機上裝上密封環(huán)（涂上些脂將其粘上）裝上新電機同時在螺絲C上涂上些243膠及以扭力50Nm擰緊螺絲。接上電動機內的接線電纜抵達蓋B從頭上螺絲。從頭將罩A裝在電動機后部。機柜從頭通電及校訂機器人（見校訂工藝卡）從頭啟動機器人并檢查軌跡無偏離。不然從頭校訂機器人以便獲取正確結果。作一個系統參數備份優(yōu)秀范文.CABR3FB3R3MP3B軸3減速器的改換操作：拆卸軸3電動機擰下螺絲A及抽出壓板B經過減速器裝上兩根M12桿優(yōu)秀范文.4.擰松螺絲

15、C和D.將螺絲C放入攻絲孔內C并抽出減速器同時將其滑進直徑為12的兩根桿上。讓螺絲留在減速器上以便固定摩摖環(huán)。5.沖洗下臂的支架表面。6.將螺絲C,D裝在新減速器上，它們將用作導向以便將摩摖環(huán)E裝在減速機上此后裝上密封環(huán)E，最后裝上摩摖環(huán)G.將減速器拉到兩根12的桿上以便將其裝上。8.以300NM的扭力將螺絲擰緊，以120NM的扭力將螺絲C擰緊。裝上密封環(huán)H。10.用12毫米粗的兩根桿將電動機的壓板B裝上。裝上螺絲A并以120NM的扭力擰緊。去掉兩根12的桿。裝上電動機CABCCTigeM12D優(yōu)秀范文.均衡系統的改換EGFH操作：1.將機器人置于零點地點，用螺絲M16X140將下臂固定死斷開

16、機柜和嚴禁使用設施。將螺絲M10插入均衡缸A的上部以便放松彈簧。用套筒扳手KM將螺母KM6擰下（保證上下臂之間的軸B不轉動）取下均衡缸A.在上下軸上裝上環(huán)1，墊圈2，密封環(huán)及軸承下環(huán)。將套筒3HAB6567-1裝在下軸上，3HAB6558-1裝在上軸上。在新總成大將軸承充滿潤滑油。將均衡缸掛在上軸上。用氣缸上邊的的螺絲M10調理軸承的中心距，以便將其穿入下軸上。把均衡缸裝在下軸及上軸上。從上下軸上抽出套筒。裝上密封環(huán)4，鎖緊墊圈5及防松螺母6并涂上243膠。以50NM的扭力擰緊。從頭抽出均衡缸上邊的螺絲M10.從下臂抽出安全螺絲M16X140機柜從頭通電并從頭啟動機器人。優(yōu)秀范文.VisM10

17、A安全螺釘BA內軸承道優(yōu)秀范文.軸4電動機的改換操作：將機器人上臂置于水平川址斷開機柜及嚴禁使用設施。3.排空軸4減速器潤滑油同時拿出堵頭A及A擰下電動機后部的3個螺絲并抽出罩子擰下電纜抵達蓋的4個螺絲斷開接線R3MP4及R3FB4鎖住軸4以便當我們抽出軸時它不轉動。拆卸上臂的后部的蓋。松開過渡惰輪的螺絲B和C而不將其抽出。擰開螺絲并將電動機拿出。將密封環(huán)裝在新電動機上（涂上一點膠以便將其粘上）裝上電動機同時涂上243膠。議22NM扭力將螺絲擰緊。13.挪動中間輪調理中間傳動機構以便在中間輪和電動機齒輪及中間輪及軸向齒輪之間空隙適合。保證軸4轉動時齒輪不互相刮碰，同時空隙適合。14.以69NM的扭力擰緊螺絲B。調整調整楔及以12NM的扭力擰緊螺母C從頭檢查中間傳動機構的空隙。用新密封圈將蓋在上臂后邊。從頭塞上排空堵頭給減速器加油后裝上堵頭從頭接上接線R3MP4及R3FB4和裝上電動機罩。優(yōu)秀范文.機柜從頭通電及校訂機器人從頭啟動機器人同時保證軌跡不偏離。不然再次校訂以便獲取正確結果。作一個系統參數備份。AABC優(yōu)秀范文.R3MP4R3FB4手段改換操作：將機器人置于便于拆卸的地點。拆卸六軸端部變換工具A3.取下手段上的護板以便拆卸繞線及斷開