工業(yè)機器人基礎重點復習

1、工業(yè)機器人復習要點工業(yè)自動化三大核心技術是 2 .工業(yè)機器人技術基本沿著兩個路徑在發(fā)展：一是模仿人的，實現(xiàn)多維運動，在應用上比較典型的是點焊、弧焊機器人；二是模仿人的，實現(xiàn)物料輸送、傳遞 等搬運功能，例如搬運機器人。按照機器人的技術發(fā)展水平，可以將工業(yè)機器人分為三代分別為-通常作為機器人的技術指標，反映了機器人動作 的靈活性，可用軸的、擺動或旋轉動作的數(shù)目來表示。工業(yè)機器人的運動控制主要是實現(xiàn) 和連續(xù)路徑運動兩種。當機器人進行 運動控制時，末端執(zhí)行器既要保證運動的起點和目標點位姿，而且必須保證機器人能沿所期望的 軌跡在一定精度范圍內(nèi)運動。手動操作機器人運動一共有三種模式是分別是-也稱導引，即由

2、操作者直接或間接導引機器人，一步步按實際作業(yè)要求告知機器人應該完成的動作和作業(yè)的具體內(nèi) 容，機器人在導引過程中以 的形式將其記憶下來，并存儲在機器人控制裝置內(nèi)。在進行工業(yè)機器人編程時，需要構建起必要的編程環(huán)境，必須設 置的三個程序數(shù)據(jù)是。傳感器在機器人控制系統(tǒng)中發(fā)揮重要的作用，完整的傳感器應該由 哪些部分組成目前在我國應用的 工業(yè)機器人主要分、和 國產(chǎn)三種。按基本動作機構，工業(yè)機器人通知可以分為直角坐標機器人、和關節(jié)型機器人等類型。對給定的機器人操作機，己知各關節(jié)角矢量，求末端執(zhí)行器相對于參考坐標系的位姿，稱之為 運動學，反之則稱為一運動學。一般來說，機器人運動軸按其功能可劃分為、基座軸和。按

3、照機器人各個部件的作用，機器人系統(tǒng)可分為、和控制部分。涂裝是工程機械產(chǎn)品的表面制造工藝中的一個重要環(huán)節(jié)，涂裝 的主要作用是、和特種功能。從結構形式上看，搬運機器人可分為、側臂式、擺臂式和關節(jié)式搬運機器人。工業(yè)機器人傳感器可分為 傳感器和 傳感器。目前工業(yè)生產(chǎn)應用中較為普遍的涂裝機器人按照手腕構型分 涂裝機器人和涂裝機器人。球型手腕非球型手腕1 .機器人行業(yè)所說的四巨頭指的是2.按基本動作機構，工業(yè)機器人通?？煞譃橹苯亲鴺藱C器人柱面坐標機器人 球面坐標機器人關節(jié)型機器人3 .屬于工業(yè)機器人核心零件部件的是有哪位。操作機是工業(yè)機器人的機械主體，它主要哪幾部分組成？機械臂；驅動裝置；傳動單元；內(nèi)部傳

4、感器在調試工業(yè)機 TOC o 1-5 h z 器人中，控制工業(yè)機器人關節(jié)運動的指令是（）。工業(yè)機器人代替人進行自動化作業(yè)時，必須賦予機器人完成作業(yè)的信息，具體包括 運動軌跡、作業(yè)條件、作業(yè)順序常用來夾持方形工件的夾鉗式機器人末端執(zhí)行器是（）。V型爪平面型爪 尖型爪平滑爪PID控制是一個在工業(yè)控制應用中常見的反饋回路控制，其中（）控制用來控制當前的。機器人已經(jīng)廣泛應用于各種行業(yè)中，其中應用最多的行業(yè)是（）。格雷碼可避免數(shù)據(jù)大幅度跳動，是機器人常用的編碼方式，15的格雷碼是工業(yè)機器人一般具有的基本特征是（）。A.擬人性B特定的機械機構C .通用性D .獨立性下列屬于工業(yè)機器人核心零件部件的是（）。

5、A.伺服電機B.控制系統(tǒng)C.減速器D.以上都是根據(jù)調查，地球上一半以上面的地面適合（）機器人行走。A .車輪式B.蠕動式C.足式 D .履帶式常用來夾圓形工作的夾鉗式機器人末端執(zhí)行器是（）A . V型爪B .平面型爪C .興型爪D .平滑爪操作機是工業(yè)機器人的機械主體，是用于完成各種作業(yè)的執(zhí)行機構。它主要由哪幾部分組成？（）機械臂；驅動裝置；傳動單元；內(nèi)部傳感器機器人已經(jīng)廣泛應用于各種行業(yè)中，其中應用得比較少的的行業(yè)是）。A .搬運B .碼垛C .焊接D .涂裝通常所說的焊接機器人不包括（）。A.點焊機器人B.等離子焊接機器人C.弧焊機器人D.激光焊接機器人在進行相對于工件不改變工具姿態(tài)的平移

6、操作時選（）用最為適宜請繪制SCAR四自由度機器人和廣州數(shù)控RB08六關節(jié)搬運機器人機電人的驅動方式有哪幾種？請對其進行簡要描述，并以廣州數(shù)控機器人 RB08為例進行說明。機器人的驅動方式主要有直接驅動和間接驅動，直接驅動方式是驅 動器的輸出軸和機器人手臂的關節(jié)軸直接相邊的方式，間接驅動方式是把驅動器的動力經(jīng) 過減速器或鋼絲繩、傳送帶等裝置后傳遞給關節(jié)，廣州數(shù)控RB08機器人第1到4軸都 是直接驅動，第5, 6軸是間接驅動的。碼垛機器人在工業(yè)中應用很廣，對比分析全面式碼垛和集中式碼垛的特點。碼垛機器人工作站布局是以提高生產(chǎn)、節(jié)約場地、實現(xiàn)最佳物流碼垛為目的，實際 生產(chǎn)中，常見的碼垛工作站布局主

7、要有全面式碼垛和集中式碼垛兩種。全面式碼垛碼垛機器人安裝在生產(chǎn)線末端，可針對一條或兩條生產(chǎn)線，具有較 小的輸送線成本與占地面積，較大靈活性和增加生產(chǎn)量等優(yōu)點。集中式碼垛碼垛機器人被集中安裝在某一區(qū)域，可將所有生產(chǎn)線集中在一起，具 有較高的輸送線成本，節(jié)省生產(chǎn)區(qū)域資源，節(jié)約人員維護，一人便可全部操縱。熔焊作業(yè)條件的設定主要涉及哪些？熔焊作業(yè)條件的設定主要涉及兩個方面：一是設定焊槍條件；二是在焊機上設定 焊接條件，如電流、時間等。設定焊槍條件：焊槍條件的設定主要包括焊槍號、焊槍類型、焊槍狀態(tài)等。設定焊接條 件：熔焊時的焊接電源和焊接時間，需在焊機上設定，簡述工業(yè)機器人離線編程的基本方法。幾何建模：

8、建立要示教的工業(yè)機器人模型空間布局：提供一個與機器人進行交互的虛擬環(huán)境，需要把整個機器人系統(tǒng) 的模型按照實際的裝配和安裝情況在仿真環(huán)境中進行布局。運動規(guī)劃：運動規(guī)劃主要有作業(yè)位置規(guī)劃和作業(yè)路徑規(guī)劃。作業(yè)位置規(guī)劃在機器人運動空間可達性的條件下，盡可能的減少機器人在作業(yè)過程中的極限運動或機器 人各軸的極限位置。 動畫仿真：系統(tǒng)對運動規(guī)劃的結果進行三維圖形動畫仿真，模擬整個作 業(yè)情況檢查末端工具發(fā)生碰撞的可能性及機器人的運動軌跡是否合理，程序生成及傳輸：作業(yè)程序的仿真結果完全達到作業(yè)的要求后，將該作業(yè)程序轉 換成機器人的控制程序和數(shù)據(jù)，并通過通信接口下載到機器人控制柜，驅動機器人執(zhí)行指 定的作業(yè)任務。運行確認與施焊：處于安全考慮，離線編程生成的目標作業(yè)程序在自動運轉前需 跟蹤試運行。TCP的設定方法TCP是工具中心點(tool cente