傳感器與檢測技術(shù)基本概論

1、傳感器與檢測技術(shù)基本概論第1頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日自動檢測技術(shù)與儀表高 群課程郵箱： 用戶名（自動檢測技術(shù)）： 密碼（山東工商學(xué)院）： sdgsxy1234第2頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日人用手取書的反饋控制系統(tǒng)用軟硬件模擬人用手取書的反饋控制系統(tǒng)第3頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日自動檢測系統(tǒng)的總體框圖待檢測物理量傳感器電路信號信號調(diào)理電路A/D數(shù)字信號合適的電壓或電流信號CPU鍵盤設(shè)定顯示控制空調(diào)的顯示和鍵盤第4頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日2006全國大學(xué)生電子設(shè)計競賽

2、題目液位自動控制裝置 基本要求 通過鍵盤可以設(shè)定B瓶里的液位（0-25cm內(nèi)的任意值），并通過控制電磁閥使B瓶的液位達到設(shè)定值。 液位誤差不超過0.3cm。液位超過25cm或液位低于2cm時發(fā)出警報。顯示器能實時顯示當(dāng)前液位狀態(tài)和瓶內(nèi)液體重量，以及閥門狀態(tài)。第5頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日第6頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日 液位傳感器采用無補償型壓力傳感器MPX10，它是一種離子注入式X型硅壓力傳感器，壓力測量范圍為0-10KPa，線性度是1%，滿量程電壓35mv，零點偏移量（Offset）為035mV，靈敏度3.5mv/kPa，破碎壓

3、力100KPa，不帶溫度補償。它能提供一個精確的、直接與外加壓力成正比的線性電壓輸出，是標(biāo)準(zhǔn)的無補償型壓力傳感器. 第7頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日2010山東省大學(xué)生電子設(shè)計競賽題目 F題 宿舍智能防盜防火報警系統(tǒng) 【本科組】一、任務(wù) 設(shè)計一個報警系統(tǒng)（低成本），系統(tǒng)應(yīng)用于學(xué)生宿舍，能自動監(jiān)視宿舍內(nèi)的安全情況，有異常情況發(fā)生時能立即發(fā)出報警和求助信息。二、要求1.基本要求（1）實現(xiàn)人體檢測與聲光報警功能。（2）實現(xiàn)煙霧檢測與聲光報警功能。（3）用鍵盤輸入密碼完成報警系統(tǒng)的解警等工作狀況。（4）實現(xiàn)異地監(jiān)控。（5）能反映宿舍內(nèi)人員的進出情況及人數(shù)的記錄。（6）宿舍

4、無人時提示鎖門。2.發(fā)揮部分（1）人體檢測范圍5米左右。（2）能記錄最近幾天的宿舍安防情況。（3）實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)控制，可在監(jiān)控點監(jiān)控多個宿舍。（4）能檢測本宿舍貴重物品的進出情況。熱釋電紅外人體傳感器煙霧傳感器熱釋電傳感器加上一個菲涅爾透鏡 ，增加感應(yīng)距離第8頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日“飛思卡爾杯”全國大學(xué)生智能車競賽光電組紅外車比賽的賽道“山商迅雷”隊的“牛車”“山商迅雷”隊的“眼睛”RPR220第9頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日“飛思卡爾杯”全國大學(xué)生智能車競賽光電組的高級車激光車激光車傳感器第10頁，共64頁，2022年，5月20日，

5、21點22分，星期日“飛思卡爾杯”全國大學(xué)生智能車競賽攝像頭車攝像頭車傳感器測速碼盤測速用的編碼器第11頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日“飛思卡爾杯”全國大學(xué)生智能車競賽電磁車電磁車傳感器高精度電容和電感賽道中心黑色線下鋪設(shè)有直徑 0.1-0.8mm 漆包線，其中通有 20KHz，100mA的交變電流。頻率范圍 20K1K，電流范圍(10020mA)。第12頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日 學(xué)時：48學(xué)時。其中授課：40學(xué)時；實驗：8學(xué)時成績考核分三部分：考試、實驗、平時成績評定： 本門課程的總成績期末考試成績70%+實驗成績15%+平時成績

6、15%期末考試方式：閉卷考試平時成績包括平時作業(yè)、上課情況第13頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日第1章 傳感器與檢測技術(shù)基本概論 1.0 緒言1.1 傳感器的基本概論 1.2 檢測系統(tǒng)的靜態(tài)特性與性能指標(biāo) 1.3 檢測系統(tǒng)的動態(tài)特性與性能指標(biāo) 第14頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日檢測技術(shù)在生活、生產(chǎn)中的應(yīng)用 為了了解某一生產(chǎn)（比如葡萄酒和化工）過程或試驗的進展情況，我們必須對能表征它們特征、狀態(tài)的各物理量進行測量，比如電壓、電流、溫度、壓力、流量、液位、成分等。通過對這些參數(shù)的大小、變化速度、變化方向等進行監(jiān)督和控制，就能使生產(chǎn)或試驗過程處

7、于最佳的狀態(tài)。1.0 緒言第15頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日檢測技術(shù)這門學(xué)科涉及的內(nèi)容必須弄清楚物理原理（傳感器的傳感原理），被測量的一般是非電量：熱工參數(shù)中的溫度、壓力、流量、液位等；機械量參數(shù)中的尺寸、位移、速度、加速度等；物性參數(shù)中的酸堿度、濕度、成分含量等。進行非電量電量的轉(zhuǎn)換。對轉(zhuǎn)換的信號進行調(diào)理，便于傳輸和處理。研究在終端的接受方式和顯示方式。對整個系統(tǒng)的誤差進行分析。第16頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日1.1.1 傳感器的定義1.1 傳感器的概論第17頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日1.1.2 傳

8、感器及檢測系統(tǒng)的組成傳感器一般由敏感元件、轉(zhuǎn)換元件和其他輔助元件組成。敏感元件：感受被測量，并輸出與被測量成確定關(guān)系的其他量的元件。變換元件：又稱傳感元件，將敏感元件感測到的物理量轉(zhuǎn)換為電量信號（大多數(shù)情況下是電量信號）。 有的傳感器可以明顯的分為敏感元件和變換元件，比如膜片和應(yīng)變片組成的壓力傳感器；有的傳感器的敏感元件同時又是變換元件，比如熱電偶、熱電阻等。信號調(diào)理與轉(zhuǎn)換電路：把傳感器輸出的電信號轉(zhuǎn)換為便于顯示、記錄和控制的信號。敏感元件轉(zhuǎn)換元件轉(zhuǎn)換電路被測量電量第18頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日1、按被測量分類：1.1.3 傳感器的分類電工量：電壓、電流、電功

9、率、電阻、電容、頻率、磁場強度、磁通密度等；熱工量：溫度、熱量、比熱、熱流、熱分布，壓力、壓差、真空度，流量、流速，物位、液位、界面等；機械量：位移、形狀，力、應(yīng)力、力矩，重量、質(zhì)量，轉(zhuǎn)速、線速度，振動、加速度、噪聲等；物性和成分量：氣體成分、液體成分、固體成分、酸堿度、鹽度、濃度、粘度、粒度、密度、比重等；光學(xué)量：光強、光通量、光照度、輻射能量等；狀態(tài)量：顏色、透明度、磨損量、裂紋、缺陷、泄漏、表面質(zhì)量等。第19頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日2、按測量原理分類： 電阻式傳感器、電容式傳感器、電感式傳感器、壓電式傳感器、光電式傳感器、超聲波式傳感器、磁敏式傳感器等。

10、傳感器的測量原理都是基于物理、化學(xué)、生物等各種效應(yīng)和定律。這種分類方法可以從原理上認(rèn)識輸入與輸出之間的關(guān)系。3、按信號變換特征分類：結(jié)構(gòu)型：通過傳感器結(jié)構(gòu)參數(shù)的變化實現(xiàn)信號變換，比如電容式傳感器。物性型：利用傳感器材料本身物理屬性的變化實現(xiàn)信號變換，比如壓電式傳感器、熱電阻溫度傳感器等。4、按能量關(guān)系分類：能量轉(zhuǎn)換型（有源）：傳感器直接使用被測對象輸入的能量工作，比如熱電偶、光電池等。能量控制型（無源）：傳感器從外部獲得能量工作，比如電阻式傳感器、電感式傳感器等。第20頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日1.1.4 傳感器技術(shù)的發(fā)展方向1、測量儀器向高精度和多功能發(fā)展。2

11、、參數(shù)測量與數(shù)據(jù)處理向自動化方向發(fā)展。3、傳感器向智能化、集成化、微型化、量子化、網(wǎng)絡(luò)化方向發(fā)展。4、開展極端測量。第21頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日1.2 檢測系統(tǒng)的基本概論一、概念1、檢測：利用各種物理、化學(xué)效應(yīng)，選擇合適的方法與裝置，將生產(chǎn)、科研、生活等各方面的有關(guān)信息通過檢查與測量的方法賦予定性或定量結(jié)果的過程。2、自動檢測與轉(zhuǎn)換技術(shù)：能自動完成整個檢測處理過程的技術(shù)稱為自動檢測與轉(zhuǎn)換技術(shù)。第22頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日二、檢測系統(tǒng)構(gòu)成信息獲取轉(zhuǎn)換顯示和處理（信號檢出部分）（信號變換部分）（分析處理部分、通信接口及總線）第

12、23頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日 （1）傳感器 傳感器是檢測系統(tǒng)與被測對象直接發(fā)生聯(lián)系的器件或裝置。它的作用是感受指定被測參量的變化并按照一定規(guī)律轉(zhuǎn)換成一個相應(yīng)的便于傳遞的輸出信號。 傳感器在檢測系統(tǒng)中占有重要的位置，它獲取信息的正確與否決定了檢測系統(tǒng)的精度。第24頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日（2）信號調(diào)理 信號調(diào)理在檢測系統(tǒng)中的作用是對傳感器輸出的(微弱)信號進行檢波、轉(zhuǎn)換、濾波、放大等，以方便檢測系統(tǒng)后續(xù)處理或顯示。 例如，工程上常見的熱電阻型數(shù)字溫度檢測（控制）儀表其傳感器Pt100輸出信號為熱電阻值的變化，為便于后續(xù)處理，通常

13、需設(shè)計一個四臂電橋，把隨被測溫度變化的熱電阻阻值轉(zhuǎn)換成電壓信號；由于信號中往往夾雜著50Hz工頻等噪聲電壓，故其信號調(diào)理電路通常包括濾波、放大、線性化等環(huán)節(jié)。對信號調(diào)理電路的一般要求是： (1)能準(zhǔn)確轉(zhuǎn)換、穩(wěn)定放大、可靠地傳輸信號； (2)信噪比高，抗干擾性能要好。第25頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日（3）數(shù)據(jù)采集 數(shù)據(jù)采集在檢測系統(tǒng)中的作用是對信號調(diào)理后的連續(xù)模擬信號離散化并轉(zhuǎn)換成與模擬信號電壓幅度相對應(yīng)的一系列數(shù)字信息，同時以一定的方式把這些轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)及時傳遞給微處理器或依次自動存儲。 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)通常以各類模/數(shù)（A/D）轉(zhuǎn)換器為核心，輔以模擬多路開關(guān)、采樣/保

14、持器、輸入緩沖器、輸出鎖存器等組成。第26頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日（4）信號處理 信號處理模塊是現(xiàn)代檢測儀表、檢測系統(tǒng)進行數(shù)據(jù)處理和各種控制的中樞環(huán)節(jié)，其作用與功能和人的大腦相類似?，F(xiàn)代檢測儀表、檢測系統(tǒng)中的信號處理模塊通常以各種型號的單片機、微處理器為核心來構(gòu)建，對高頻信號和復(fù)雜信號的處理有時需增加數(shù)據(jù)傳輸和運算速度快、處理精度高的DSP或直接采用工業(yè)控制計算機。第27頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日（5）信號顯示 通常人們都希望及時知道被測參量的瞬時值、累積值或其隨時間的變化情況；因此，各類檢測儀表和檢測系統(tǒng)在信號處理器計算出被測

15、參量的當(dāng)前值后通常均需送各自的顯示器作實時顯示。顯示器是檢測系統(tǒng)與人聯(lián)系的主要環(huán)節(jié)之一，顯示器一般可分為模擬式、數(shù)字式和屏幕式三種。第28頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日（6）信號輸出 在許多情況下，檢測儀表和檢測系統(tǒng)在信號處理器計算出被測參量的瞬時值后除送顯示器進行實時顯示外，通常還需把測量值及時傳送給控制器或其它執(zhí)行器、打印機、記錄儀等，從而構(gòu)成閉環(huán)控制系統(tǒng)或?qū)崿F(xiàn)打?。ㄓ涗洠┹敵觥z測儀表和檢測系統(tǒng)信號輸出通常為經(jīng)D/A變換和放大后的420 mA的模擬電壓、開關(guān)量、脈寬調(diào)制PWM、串行數(shù)字通信和并行數(shù)字輸出等多種形式，需根據(jù)測控系統(tǒng)的具體要求確定。第29頁，共64

16、頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日（7）輸入設(shè)備 輸入設(shè)備是操作人員和檢測儀表或檢測系統(tǒng)聯(lián)系的另一主要環(huán)節(jié)，用于輸入設(shè)置參數(shù)、下達有關(guān)命令等。最常用的輸入設(shè)備是各種鍵盤、撥碼盤、條碼閱讀器等。最簡單的輸入設(shè)備是各種開關(guān)、按鈕。檢測技術(shù)是儀器儀表的技術(shù)基礎(chǔ)。第30頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日三、檢測系統(tǒng)的作用1、檢測技術(shù)在國民經(jīng)濟中起著極其重要的地位。2、檢測是科學(xué)研究的基礎(chǔ)。3、現(xiàn)在出現(xiàn)了“信息處理能力發(fā)達，檢測功能不足”的局面，新型傳感器有待進一步發(fā)展。四、檢測技術(shù)的現(xiàn)狀與發(fā)展1、檢測方法的推進。2、檢測儀器與計算機技術(shù)的集成。第31頁，共64頁，

17、2022年，5月20日，21點22分，星期日1.3 傳感器與檢測系統(tǒng)的基本特性一、傳感器的數(shù)學(xué)模型概述（參考自控原理的知識）1、靜態(tài)模型 輸入信號不隨時間變化情況下，傳感器輸出量與輸入量之間的函數(shù)關(guān)系。一般可用多項式來表示。2、動態(tài)模型 輸入信號為隨時間變化的量，傳感器輸出量與輸入量之間的數(shù)學(xué)關(guān)系。一般可用微分方程或傳遞函數(shù)來表示。第32頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日 測量儀表測量的量一般有兩種形式：一種是穩(wěn)定的，不隨時間變化或變化及其緩慢，稱為靜態(tài)信號；一種是隨時間變化的，稱為動態(tài)信號。 因此，測量儀表的特性通常分為靜態(tài)特性和動態(tài)特性兩大類。二、 檢測系統(tǒng)的靜態(tài)特

18、性與性能指標(biāo) 靜態(tài)檢測是指測量時，檢測系統(tǒng)的輸入、輸出信號不隨時間變化或變化很緩慢。靜態(tài)檢測時，系統(tǒng)所表現(xiàn)出的響應(yīng)特性稱為靜態(tài)響應(yīng)特性。第33頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日1、線性度（非線性誤差） 非線性誤差是衡量實際特性偏離線性程度的指標(biāo)，它取實際值與理論值之間的絕對誤差的最大值和儀表量程之比的百分?jǐn)?shù)。線性度 儀器的量程 輸出與理論最大偏差 第34頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日2、靈敏度 靈敏度指輸出的增量與輸入的增量之比，即： 線性系統(tǒng)的靈敏度S為常數(shù)，即輸入輸出關(guān)系直線的斜率，斜率越大，其靈敏度就越高。非線性系統(tǒng)的靈敏度S是變量，是

19、輸入輸出關(guān)系曲線的斜率，輸入量不同，靈敏度就不同，通常用擬合直線的斜率表示系統(tǒng)的平均靈敏度。要注意靈敏度越高，就越容易受外界干擾的影響，系統(tǒng)的穩(wěn)定性就越差，測量范圍相應(yīng)就越小。 第35頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日3、重復(fù)性 重復(fù)性表示檢測系統(tǒng)在輸入量按同一方向做全程多次測量時，所得的特性曲線不一致性的程度。第36頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日4、遲滯（變差、回程誤差）遲滯特性表示檢測系統(tǒng)在正(輸入量增大)、反（輸入量減?。┬谐讨休敵鲚斎肭€不重合的現(xiàn)象稱為遲滯。式中 Hmax正反行程間輸出的最大差值。遲滯特性如圖所示，它一般是由實驗方法

20、測得。遲滯誤差一般以滿量程輸出的百分?jǐn)?shù)表示,即0yxHmaxyFS遲滯特性第37頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日5、精確度（精度）相關(guān)的概念：精密度：測量儀表輸出值的分散性，是隨機誤差大小的標(biāo)志。正確度：它說明儀表輸出值與真值的偏離程度，是系統(tǒng)誤差大小的標(biāo)志。 精確度：它是精密度和準(zhǔn)確度兩者的總和，精確度高表示精密度準(zhǔn)確度都比較高。第38頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日以射擊為例，加深對三個概念的理解。(a)準(zhǔn)確度高，精密度低；(b)準(zhǔn)確度低，精密度高；(c)精確度高第39頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日6、分辨力

21、能引起輸出變化的輸入量的最小變化量，表示檢測系統(tǒng)或儀表裝置分辨輸入量微小變化的能力。當(dāng)被測量變化量小于分辯力時，檢測系統(tǒng)對輸入量的變換沒有任何反應(yīng)。7、漂移 漂移指檢測系統(tǒng)隨時間的慢變化。在規(guī)定條件下，對于一個恒定的輸入在規(guī)定時間內(nèi)的輸出在標(biāo)稱范圍最低值處的變化，稱為零點漂移，簡稱零漂。溫度變化引起的漂移叫溫漂。第40頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日三 測量裝置的動態(tài)特性測量裝置的動態(tài)特性測量裝置對隨時間變化的輸入量的響應(yīng)特性。了解和掌握測量裝置動態(tài)特性的目的：(1) 根據(jù)信號頻率范圍及測量誤差的要求確定測量裝置。(2) 已知測量裝置的動態(tài)特性，估算可測量信號的頻率范

22、圍與對應(yīng)的動態(tài)誤差。第41頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日 n=1一階系統(tǒng)的傳遞函數(shù) n=2二階系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 傳遞函數(shù)特點：(1) H(s)與輸入無關(guān)，只反映系統(tǒng)的特性。 一、傳遞函數(shù)1、傳遞函數(shù)H(s)： 初始條件為零時，系統(tǒng)輸出的拉氏變換與輸入量的拉氏變換之比（式3-1）。 第42頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日(2) H(s)與具體的物理結(jié)構(gòu)無關(guān),只反映系統(tǒng)的響應(yīng)特性。(3) H(s)對任一具體的輸入都唯一給出相應(yīng)的輸出及其量綱。(4) H(s)中的分母完全由系統(tǒng)（包括研究對象和測量裝置）的結(jié)構(gòu)確定，分子與輸入（激勵）點的位置、所測變

23、量及測點布置等情況有關(guān)。2、頻率（響應(yīng)）特性測量裝置的頻率響應(yīng)特性H(j) 在初始條件為零的條件下，系統(tǒng)輸出y(t)第43頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日二、常見測量系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型1、一階系統(tǒng)慣性環(huán)節(jié)（非周期環(huán)節(jié)） 如:液柱式溫度計、RC低通濾波器、彈簧-阻尼系 統(tǒng)等。(1）一階系統(tǒng)的微分方程 例:彈簧-阻尼系統(tǒng)如下頁圖3-5所示的傅氏變換Y(j)與輸入量x(t)的傅氏變換X(j)之比。第44頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日令則：kc y(t)（位移） x(t)（力） 圖3-5 彈簧阻尼系統(tǒng)第45頁，共64頁，2022年，5月20日，21點2

24、2分，星期日(2）一階系統(tǒng)的傳遞函數(shù) （3）一階系統(tǒng)的頻率特性 2. 二階系統(tǒng)振蕩環(huán)節(jié)如:質(zhì)量-彈簧-阻尼系統(tǒng)、RLC電路、動圈式儀表。時間常數(shù)，由系統(tǒng)的固有屬性結(jié)構(gòu)參數(shù)決定。第46頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日令 系統(tǒng)的靜態(tài)靈敏度。 阻尼率； 系統(tǒng)的固有頻率； 上式變?yōu)?kc y(t) x(t)m （1）二階系統(tǒng)的微分方程 如圖3-6有一質(zhì)量-彈簧-阻尼系統(tǒng)第47頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日（2）二階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)（3）二階系統(tǒng)的頻率特性三、動態(tài)特性參數(shù)1階躍響應(yīng)1）一階系統(tǒng)的階躍響應(yīng)第48頁，共64頁，2022年，5月20日，21點

25、22分，星期日輸入階躍信號當(dāng)A=1時，輸入為單位階躍信號（函數(shù)）。微分方程的解為（令S=1） y(t)為一指數(shù)曲線。y(0)=0,y()=1。在0到的時間范圍內(nèi)， 總存在過渡響應(yīng)動誤差。，曲線趨于1的時間越y(tǒng)(t)t2 3 10小大0.63長，輸出與輸入差異越大。t=3或4為響應(yīng)時間.第49頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日2）二階系統(tǒng)的階躍響應(yīng)(如圖3-7所示)（微分方程）01（過阻尼狀態(tài)） 第50頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日階躍響應(yīng)性質(zhì)：響應(yīng)曲線形狀三種（如圖3-7）。響應(yīng)曲線形狀取決于，通常設(shè)計在0.60.8之間。響應(yīng)速度隨固有頻率的

26、變化而不同,當(dāng)一定，n越大，響應(yīng)速度越快。 第51頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日圖3-7 二階系統(tǒng)階躍響應(yīng)第52頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日3）二階系統(tǒng)時域動態(tài)性能指標(biāo) (如圖3-8）延遲時間td單位階躍響應(yīng)曲線達到其終值的50%所需的時間。上升時間tr單位階躍響應(yīng)曲線從其終值的10%上升到終值的90%所需的時間。峰值時間tp 單位階躍響應(yīng)曲線從零開始超過其穩(wěn)態(tài)值而達到第一個峰值所需的時間。第53頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日圖3-8 二階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)0.10.50.91.00trtdtptsMp允許誤差0.05或0.02第54頁，共64頁，2022年，5月20日，21點22分，星期日響應(yīng)時間ts (如圖3-8）單位階躍響應(yīng)曲線達到并保持在響應(yīng)曲線終值允許的誤差范圍內(nèi)所需的時間。超調(diào)量 單位階躍響應(yīng)曲線的最大值與響應(yīng)曲線終值的差值對終值之比的百分?jǐn)?shù)。.頻率響應(yīng) ）一階系統(tǒng) 第55頁，共64頁，2022年，5月20日