在SIMOTION中讀取、寫入驅(qū)動器參數(shù) 及數(shù)據(jù)類型的轉(zhuǎn)換

1、一、驅(qū)動器參數(shù)的讀取及寫入1 .應(yīng)用概述SIMOTION 中讀取及寫入驅(qū)動器參數(shù)的函數(shù)為：_readDriveParameter, _readDriveMultiParameter, _writeDriveParameter , _writeDriveMultiParameter。SIMOTION 最多可以同時處理 16 個參數(shù)讀寫任務(wù)， 每個DP站只能允許一個任務(wù)。SIMOTION通過_readDriveParameter, _readDriveMultiParameter函數(shù)可方便讀取驅(qū)動器中的單個或多 個參數(shù)值；通過_writeDriveParameter , _writeDriveMu

2、ltiParameter函數(shù)可修改驅(qū)動器中的單個或多個參 數(shù)值。通訊報文的配置在硬件配置中配置好驅(qū)動器的通訊報文* Insert MCC unit中 Insert LAD/FBD unit-4h RWPart Insert LAD/FBD p* readparameter()-倍 5INAMIC5_IntegratedConfigurationOverviewCU I 003Topology田SEOlJ Drives| MONITOR中 Insert watch tableI LIBRARIESPROH BUS 整bjb fiame VeFsion |The dhve obpcls we 號u

3、ppkcd 訕血 da吊 f the iolowing sequence hum lhe PR OFIB US iDessage Insme:Drive PhjgMtTi5jye Ifly|e蜘input*kL | AddressStOiftp4jTi ddftjsiwoTwn g1 SERVQi_Q2 2SEMENS 1 色玲gram 1 CH, PID-1 Ofl 10Q25B .275IDQ25B. 2752 5ERVO_D33SEhENE taleqram 1 tH ID-1 Cfl 0100ID0 KM3 TB3D,Q44Free message frame cmfiaurcSkn

4、with HICO-1網(wǎng)鼠.網(wǎng)7-1涵初4 CUJ_DQ31Freeccfiguretion wflhSICO4-1-1湖袖Wfth皿nt PZDs m疝dJitj建立程序在D435中的“PROGRAM”中插入編程單元LAD/FBD UNIT”，如”RWPar”，在“UNIT”中插入程序如“readparameter和“writeparameter”編寫讀取和寫入驅(qū)動器參數(shù)的程序如圖1所示，也可以將讀取和寫入驅(qū) 動器參數(shù)的程序編寫在同一個程序中。-回BD435| EXECUTION 5V5TEMOr/o困 GLOBAL DEVICE VARIABLESgXE5writicomnii+ _J E

5、XTERNAL ENCCOERS:+ _J CAMS* _J TECHIM.Qft-Cj PRCAMS* I Insert ST prcrafn+ I Insert MCC unit+ : Insert LAD/FBO unit-卜RWPar圖1： SIMOTION程序的創(chuàng)建本例中在“readparameter”程序中編寫讀取驅(qū)動器參數(shù)的程序，在“writeparameter”程序中編寫寫入驅(qū)動器參 數(shù)的程序，相應(yīng)的函數(shù)在函數(shù)庫中的位置如圖2所示：加4食工|西兵* AJafr/ts rtd inesuge&affi W Sring+ Character string?+ Corranunica

6、tion+ Conwersn-DrivesSlMOOfelvE51MOTERT-51NAMIC5_alm_contro(FB,jfEMdriveFaul 比jsAddrivenrRJtipArainetef_re*tfdriwerM：ip4r4metefde5t_readdriweparaterjeaddrivEparanKterdeMripti_writedrtveltiparanfteter別電嗣政甘心成 |圖2：函數(shù)塊的位置函數(shù)介紹3.1 _readDriveParameter:讀取驅(qū)動器中的一個參數(shù)值在“readparameter”程序中調(diào)用readDriveParameter函數(shù)來讀

7、取驅(qū)動器中的一個參數(shù)值（如P314），與STEP7編寫方式相似，將函數(shù)拖曳到LAD網(wǎng)絡(luò)中，枚舉類型變量的賦值可以使用MOVE指令，如圖3所示:MOVEEN ENOIN OUT1血囪一一 cammanrL doneRnexTcomfrii nd002 - TitleComnentRedParEn_readdrive parameierENENOicidout256314 parameternunoberb F e inum bar of elemenrtsdb1ndex.RnextccinnianEMtcommanndJRcotTmancH CQtfimandi dRPQLIt圖 3. _rea

8、dDriveParameter 函數(shù)塊給所有的參數(shù)賦值，變量可以任意定義，如“Rnextcommand”變量，鍵入后選擇變量類型如圖4所示:圖4：配置參數(shù)類型數(shù)據(jù)類型自動定義，在變量類型中選擇變量存儲的類型，如全局變量或區(qū)域變量。參數(shù)含義如下：ioId (optional)：可選項(xiàng)，不必填寫logAddress：DINT數(shù)據(jù)類型，指定驅(qū)動器的邏輯地址parameterNumber：UDINT數(shù)據(jù)類型，指定要讀取驅(qū)動器的參數(shù)號numberOfElements (optional)：UDINT數(shù)據(jù)類型，指定要讀取驅(qū)動器參數(shù)的索引數(shù)目。0:讀取無索引號的參數(shù)不需填寫。1：讀取subindex索引的參

9、數(shù)。n(n2):從subindex中指定的索引號開始讀取n個參數(shù)值。subindex (optional)：UDINT數(shù)據(jù)類型，指定要讀取驅(qū)動器參數(shù)的索引號。對于讀取無索引號的參數(shù)不需填寫。NEXTCOMMAND:枚舉數(shù)據(jù)類型，元素中包括“IMMEDIATELY ”和“ WHEN_COMMAND_DONE”，“IMMEDIATELY”：下一個命令同步執(zhí)行?！癢HEN_COMMAND_DONE”：命令執(zhí)行后執(zhí)行下一個命令，異步執(zhí)行。COMMANDID:COMMANDID數(shù)據(jù)類型，可以跟蹤命令的狀態(tài)。函數(shù)的輸出變量“RPOUT”為結(jié)構(gòu)體數(shù)據(jù)類型，元素參考表1：表1函數(shù)RPOUT參數(shù)結(jié)構(gòu)體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)體

10、元素名稱數(shù)據(jù)類型functionResult函數(shù)調(diào)用的返回值DINTparameterResult參數(shù)指定的返回值DINTdataLength讀取參數(shù)的長度(字節(jié)數(shù))UDINTdata從驅(qū)動器中讀取的數(shù)據(jù)(Big Endian)ARRAY 0.233 OF BYTE3.2 _readDriveMultiParameter:讀取驅(qū)動器中的多個參數(shù)值在“readparameter”程序中調(diào)用readDriveMultiParameter函數(shù)來讀取驅(qū)動器中的多個參數(shù)值(如P314, r0026)，將函數(shù)拖曳到LAD網(wǎng)絡(luò)中，如圖5所示：枚舉類型變量的賦值可以使用MOVE指令。commentZTeaaa

11、rTvemu II ti paramnENO-.ioidOUT2 561ess2-inuiiiber of parametersparam sternparamet ernumberumb&rlumber of el numbeirof &1emeriesefliertssubi nefexs jbinde)fFinext carrinanewtcowmannddRtomnandl dcommandidReadMulPrRMQLIt圖 5. _readDriveMultiParameter 函數(shù)塊數(shù)據(jù)類型自動定義，在變量類型中選擇變量存儲的類型，如全局變量或本地變量。參數(shù)含義如下：ioId (

12、optional)：可選項(xiàng)，不必填寫logAddress：DINT數(shù)據(jù)類型，指定驅(qū)動器的邏輯地址numberOfParameters:UDINT數(shù)據(jù)類型，指定要讀取驅(qū)動器參數(shù)的數(shù)量，設(shè)定范圍：1-39。parameterNumber：ARRAY 0.38 OF UDINT數(shù)據(jù)類型，指定要讀取驅(qū)動器的參數(shù)號。numberOfElements:ARRAY 0.38 OF UDINT數(shù)據(jù)類型，指定要讀取驅(qū)動器參數(shù)的索引數(shù)目。0:讀取無索引號的參數(shù)不需填寫。1:讀取subIndex索引的參數(shù)。n(n2):從subIndex中指定的索引號開始讀取n個參數(shù)值。subIndex：ARRAY 0.38 OF

13、UDINT數(shù)據(jù)類型，指定要讀取驅(qū)動器參數(shù)的索引號。NEXTCOMMAND，COMMANDID:與_readDriveParameter函數(shù)輸入?yún)?shù)意義相同。函數(shù)的輸出變量“RMOUT”為結(jié)構(gòu)體數(shù)據(jù)類型，元素參考表2：表2函數(shù)RMOUT參數(shù)結(jié)構(gòu)體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)體元素 名稱數(shù)據(jù)類型functionResult parameterResult dataLength data函數(shù)調(diào)用的返回值參數(shù)指定的返回值讀取參數(shù)的長度(字節(jié)數(shù))從驅(qū)動器中讀取的數(shù)據(jù)(Big Endian)DINTARRAY 0.38 OF DINTARRAY 0.38 OF UDINTARRAY 0.233 OF BYTE3.3 _wri

14、teDriveParameter :寫驅(qū)動器中的一個參數(shù)值將函數(shù)在“writeparamete程序中調(diào)用_writeDriveParameter函數(shù)來寫入一個驅(qū)動器參數(shù)值(如P0120) 拖曳到LAD網(wǎng)絡(luò)中，如圖6所示：枚舉類型變量的賦值可以使用MOVE指令。002 - TitleContTint_wr itBdri v eparameterIENENO u ItldOUT25c 112 0paramet ern umber 嘩1nunberof el emenrsa -i- b subi ndexwnext commandnextcomman dWcotrinandi dtonmandi c

15、enqtdatileingtha一dataWrl TeParEnWO Lit圖 6. _writeDriveParameter 函數(shù)塊數(shù)據(jù)類型自動定義，在變量類型中選擇變量存儲的類型，如全局變量或本地變量。參數(shù)含義如下：ioId (optional)：可選項(xiàng)，不必填寫logAddress：DINT數(shù)據(jù)類型，指定驅(qū)動器的邏輯地址。parameterNumber：UDINT數(shù)據(jù)類型，指定要寫入驅(qū)動器的參數(shù)號。numberOfElements (optional)：UDINT數(shù)據(jù)類型，指定要寫入驅(qū)動器參數(shù)的索引數(shù)量。對于寫入無索引號的參數(shù)不需填寫。0:寫入無索引號的參數(shù)不需填寫。1:寫入subInd

16、ex索引的參數(shù)。n(n2):從subindex中指定的索引號開始寫入n個參數(shù)值。subindex (optional)：UDINT數(shù)據(jù)類型，指定要寫入驅(qū)動器參數(shù)的索引號。對于無索引號的參數(shù)不需填寫。NEXTCOMMAND，COMMANDID:與_readDriveParameter函數(shù)輸入?yún)?shù)意義相同。dataLength：UDINT數(shù)據(jù)類型，指定要寫入驅(qū)動器參數(shù)的數(shù)據(jù)長度(字節(jié)數(shù))。Data：ARRAY 0.227 OF BYTE數(shù)據(jù)類型，指定被寫入數(shù)據(jù)的起始地址(byte array)。函數(shù)的輸出變量“WOUT”為結(jié)構(gòu)體數(shù)據(jù)類型，元素參考表3：表3函數(shù)WOUT參數(shù)結(jié)構(gòu)體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)體元素名稱數(shù)

17、據(jù)類型functionResult函數(shù)調(diào)用的返回值DINTparameterResult參數(shù)指定的返回值DINT3.4 _writeDriveMultiParameter :寫驅(qū)動器中的多個參數(shù)值在“writeparameter”程序中調(diào)用_writeDriveMultiParameter函數(shù)來寫入多個驅(qū)動器參數(shù)值(如P0120,P0140)，將函數(shù)拖曳到LAD網(wǎng)絡(luò)中，如圖7所示：枚舉類型變量的賦值可以使用MOVE指令。writeMulPi rn 11emu par a met wEMENOIoidoiut1numberofpiamerprsparamet&rnumbernunbercif e

18、lemenrssubinextcommaridcommancJiddatalengrhdata1112 562wNPirnumbe rWMnumberdf el ementsWMSubindev一wr.extcontiia ndMcommandWMdilcil 時ipWMd st a1j =圖 7. _writeDriveMultiParameter 函數(shù)塊數(shù)據(jù)類型自動定義，在變量類型中選擇變量存儲的類型，如全局變量或區(qū)域變量。參數(shù)含義如下：ioid (optional)：可選項(xiàng)，不必填寫logAddress：DINT數(shù)據(jù)類型，指定驅(qū)動器的邏輯地址。numberOfParameters:UDI

19、NT數(shù)據(jù)類型，指定要寫入驅(qū)動器參數(shù)的數(shù)量，設(shè)定范圍：1-23。parameterNumber：ARRAY 0.22 OF UDINT數(shù)據(jù)類型，指定要寫入驅(qū)動器的參數(shù)號。numberOfElements:ARRAY 0.22 OF UDINT數(shù)據(jù)類型，指定要寫入驅(qū)動器參數(shù)的索引數(shù)量。對于寫入無索引號的參數(shù)不需 填寫。0：寫入無索引號的參數(shù)不需填寫。1:寫入subIndex索引的參數(shù)。n(n2):從subIndex中指定的索引號開始寫入n個參數(shù)值。subindex (optional)：ARRAY 0.22 OF UDINT數(shù)據(jù)類型，指定要寫入驅(qū)動器參數(shù)的索引號。對于無索引號的參數(shù)不需填寫。dat

20、aLength：ARRAY 0.22 OF UDINT數(shù)據(jù)類型，指定要寫入驅(qū)動器參數(shù)的數(shù)據(jù)長度(字節(jié)數(shù))。Data：ARRAY 0.227 OF BYTE數(shù)據(jù)類型，指定被寫入數(shù)據(jù)的起始地址(byte array)。NEXTCOMMAND，COMMANDID:與_readDriveParameter函數(shù)輸入?yún)?shù)意義相同。函數(shù)的輸出變量“WMOUT為結(jié)構(gòu)體數(shù)據(jù)類型，與_writeDriveParameter函數(shù)輸出參數(shù)意義相同。程序編寫完成之后，將整個程序進(jìn)行編譯，并將其分配到系統(tǒng)執(zhí)行集中，如圖8所示，然后聯(lián)機(jī)下傳程序?？梢酝ㄟ^：watch table或相關(guān)程序的symbaol brower進(jìn)行變

21、量賦值及在線監(jiān)控。Background?ask_i iProgram assignment T ask configurationPrograms used:Programs (number of applications: 本例中將驅(qū)動器參數(shù)讀寫程序放置于“BackgroundTask”中運(yùn)行(循環(huán)運(yùn)行)。注意：RWPar. readparameterRWPar.writeparameterRWPar. readparameterRWPar. writeparameter因讀出的驅(qū)動器參數(shù)的數(shù)據(jù)類型為：ARRAY OF BYTE，用戶需使用數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換函數(shù)將其轉(zhuǎn)換成驅(qū)動器 參數(shù)中定義的數(shù)據(jù)類型。

22、寫入驅(qū)動器參數(shù)時也需先將寫入的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成ARRAY OF BYTE數(shù)據(jù)類型。請參看數(shù)據(jù)類型轉(zhuǎn)換函數(shù)的使用說明。示例程序示例程序請參考附帶文件：Read_wri.zip ( 744 KB )二、Simotion中數(shù)據(jù)類型的轉(zhuǎn)換1 .應(yīng)用概述SIMOTION中將“ byte array ”類型數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成任意類型數(shù)據(jù)的函數(shù)為：BigByteArray_to_AnyType (Big Endian-type byte array ) (siemens 為此類型)，LittleByteArray_to_AnyType (Little Endian-type byte array )o2.建立程序在D435中的“PROGRAM”中插入編程單元LAD/F