培訓step-monitor用戶使用手冊

1、STEP-MONITOR 用戶使用手冊概述2安裝使用41.1.硬件連接41.安裝41.2.界面5.52.STEP-Monitor打開退出.52.3.界面劃分5實時波形與保存83.配置8通訊配置8采樣配置83.2.波形保存113.1.狀態(tài)顯示13狀態(tài)監(jiān)測13故障監(jiān)測134.伺服驅(qū)動控制14控制按鈕14位置、轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩控制給定155.習給定165.3.歷史波形調(diào)用與分析16調(diào)用波形16波形測量分析17波形測量17波形放大縮小操作17波形回放18波形顯示191 / 226.6.2.5. 波形線性變換197.參數(shù)上傳與.20導入?yún)?shù)20導出參數(shù)20參數(shù)上傳207.4.參數(shù).20參數(shù)復位20設為默認21

2、版本22概述新時達 eMobotic C 系列伺服驅(qū)動的 STEP本手冊描述用作配置和Monitor的使用過程。新時達 eMobotic C 系列伺服驅(qū)動支持 STEP Monitor V2.0 協(xié)議，可通過該控制伺服運行、修改伺服的參數(shù)，具有良好的直觀性以及易操作性。STEP Monitor具有以下主要特點：支持新時達 eMobotic C 全系列伺服驅(qū)動支持串口通訊方式支持與多臺地址不同的伺服驅(qū)動通訊支持伺服參數(shù)和狀態(tài)圖形化實時顯示支持波形文件的保存支持多個狀態(tài)字的狀態(tài)支持故障功能，提示故障原因支持發(fā)生故障時自動保存故障發(fā)生前后一段時間內(nèi)的波形支持伺服驅(qū)動啟停、正反轉(zhuǎn)控制、故障復位等操作支

3、持伺服驅(qū)動位置、速度和轉(zhuǎn)矩控制支持歷史波形數(shù)據(jù)的調(diào)用和回放支持歷史波形數(shù)據(jù)的測量分析支持歷史波形數(shù)據(jù)的線性變換2 / 22支持伺服驅(qū)動參數(shù)上傳、和復位，參數(shù)文件的導入和導出支持將新的參數(shù)文件設置為默認參數(shù)文件靈活的參數(shù)表配置功能，兼容標準和非標的功能碼3 / 221.安裝使用1.1.硬件連接使用新時達 USB 轉(zhuǎn) RS232 適配器，USB 端口連接到 PC 機側，RJ45 端口通過平行網(wǎng)線伺服驅(qū)動側連接端口 X8。1.2.安裝包括和兩個STEP-Monitor文件夾，分別為安裝文件和應用文件。安裝完畢后才可使用應用文件。文件夾中包含 USB 轉(zhuǎn) RS232 適配器驅(qū)動和a)運行時。STEP-

4、Monitorb) 首次使用 USB 轉(zhuǎn) RS232 適配器時需安裝驅(qū)動，驅(qū)動程序在文件夾中，按照默認設置安裝即可。c) STEP-Monitor 運行時在文件夾中，根據(jù)操作系統(tǒng)選擇合適安裝。安裝過程中一路 Next，按照默認設置安裝即可。d) 結 束 安 裝 后 即 可 使 用 應 用 程 序 ， 其 中 包 含，文件夾包含 STEP-Monitor 配置文件，其中為配置文件，每次打開程序時調(diào)用，退出程序時更新內(nèi)容為當前的配置。為默認參數(shù)文件，每次打開程序時自動調(diào)用該參數(shù)文件。功能升級時，直接使用新版本的應用程序覆蓋舊版本的應用程序即e)可，驅(qū)動和運行時無需重復安裝。4 / 22界面2.ST

5、EP-Monitor2.1.打開雙擊圖標打開界面，如圖 2.1 所示。圖 2.1 STEP-Monitor 啟動界面2.2.退出點擊界面上的按鈕，即可退出，并保存當前的配置。2.3.界面劃分如圖 2.1 所示，界面分為主窗口、監(jiān)測窗口及操作顯示窗口。主窗口包括配置、狀態(tài)顯示、控制、調(diào)用、線性變換和讀寫參數(shù) 5 個頁面。監(jiān)測窗口是最大的顯示窗口，頁面包括：實時波形、歷史波形、參數(shù)列表。圖5 / 22監(jiān)視窗口操作窗口主窗口2.1 所示為實時波形頁面，橫軸顯示點數(shù)，縱軸顯示幅度。當主窗口處于采集配置、狀態(tài)顯示和控制頁面之一時，監(jiān)測窗口自動切換到實時監(jiān)測頁面。圖 2.2 是調(diào)用了之前保存的 0.1s

6、數(shù)據(jù)文件的歷史波形頁面，波形圖橫軸顯示時間長度，縱軸顯示波形幅度。當主窗口處于調(diào)用或線性變換頁面時，監(jiān)測窗口自動切換到歷史波形頁面。圖 2.2 歷史波形頁面圖 2.3 為參數(shù)列表頁面，顯示了調(diào)用的參數(shù)文件中的參數(shù)信息。參數(shù)列表顯示了調(diào)用的參數(shù)文件中所有參數(shù)的功能碼、值、以及名稱信息。當主窗口處于讀寫參數(shù)頁面時，監(jiān)測窗口自動切換到參數(shù)列表頁面。6 / 22圖 2.3參數(shù)列表頁面7 / 223.實時波形與保存3.1.配置3.1.1. 通訊配置通訊配置包括通訊口、地址、波特率設置。圖 3.1 通訊配置地址和波特率與伺服參數(shù)（P70.01 通訊波特率和 P70.05 本機節(jié)點號）配置一致。如圖 3.1

7、 設置完成后，將開關合上，則打開串口，并發(fā)送通訊命令。若硬件連接正確且通訊參數(shù)配置正確，則 CRC 指示燈顯示綠色，即，表示通訊已連接上；反之，CRC 指示燈顯示紅色，即原因有：，表示通訊未連接上，可能硬件連接不正確或未連接連接設備開關未合上通訊參數(shù)配置錯誤當前串口被占用前 3 個原因自行檢查即可解決，串口被占用只需重新選擇串口再合上連接設備開關即可解決。3.1.2. 采樣配置采樣配置包括通道配置、采樣間隔、X 軸時間/div 的設置，如圖 3.2 所示。8 / 22圖 3.2 采樣配置通道配置：通道的藍點表示選擇 1、2、5、11 四個通道，通道對應功能可在下拉菜單中選擇，具體含義如表 3.

8、1 所示。表 3.1 監(jiān)視變量含義及標定含義標定FunConfig位置給定2048 對應 11: Apr.Ref編多圈值2048 對應 13: Apr.MultiTurn速度給定轉(zhuǎn)速對應 15: Asr.Ref速度環(huán)輸出額定電流對應 17: Asr.OutD 軸電流反饋額定電流對應 19: Id.FdbQ 軸電流給定電流對應 111: Iq.RefQ 軸電流輸出額定電壓對應 113: Iq.OutA 相反饋電流額定電流對應 115: IaC 相反饋電流額定電流對應 117: Ic9 / 2218: UaA 相反饋電壓額定電壓對應 116: IbB 相反饋電流額定電流對應 114: Vdc母線電

9、壓額定電壓對應 112: Iq.FdbQ 軸電流反饋額定電流對應 110: Id.OutD 軸電流輸出額定電壓對應 18: Id.RefD 軸電流給定電流對應 16: Asr.Fdb速度反饋額定轉(zhuǎn)速對應 14: Apr.SingleTurn編單圈值131072 對應 12: Apr.LagErr位置控制 LagError8 對應 10: None無無B 相反饋電壓額定電壓對應 119: Ub輸出電壓有效值額定電壓對應 121: Vout模擬量通道 1 電壓值10V 對應123: Ai11 溫度204.8對應 125:Ti13 溫度204.8對應 127:Ti35 溫度204.8對應 129:T

10、i5電機溫度204.8對應 131: Motor.ThInc位置發(fā)生器給定2048 對應 133: DemandUU實際位置值（用戶）2048 對應 135: Actual采樣間隔：可根據(jù)開關周期或固定時間間隔進行采樣。XT 表示 X 個開關周期（X 取值 1-4）；時間間隔可設置 0.5ms-1s。當同時采樣多個通道時，請適當加大采樣間隔，一般情況下，1T 的采樣周期可最多同時采樣 4 個通道，以此類推。X 軸時間/div：2.5s 表示 X 軸數(shù)據(jù)總長度為 2.5s/div*10div=25s在通訊正常且完成采樣配置后即可點擊的實時波形圖，波形 30ms 刷新一次。，圖 3.3 顯示了在此

11、配置下10 / 2234: ActualInc實際位置值（編） 2048 對應 132:Inc控制器位置給定2048 對應 130:Th伺服溫度204.8對應 128:Ti44 溫度204.8對應 126:Ti22 溫度204.8對應 124:Ti00 溫度204.8對應 122: Ai0模擬量通道 0 電壓值10V 對應120: UcC 相反饋電壓額定電壓對應 1圖 3.3實時波形X 軸的 250000 表示實時波形顯示的數(shù)據(jù)個數(shù)不超過 250000，它與采樣間隔和 X 軸時間/div 有關。在采樣間隔為 1T 的情況下（采樣頻率為 10000 個/s，由伺服計算好后通過串口傳送得知），25

12、s 的數(shù)據(jù)有：25s*10000 個/s=250000 個。3.2.波形保存當?shù)接行?shù)據(jù)，需要保存當前波形并用于后續(xù)分析調(diào)用時，點擊按鈕即可在應用文件所在文件夾下自動生成一個以當前日期命名的文件夾，文件夾下對應的有一個以時間命名的“X.tdms_index”和“X.tdms”的文件。11 / 22圖 3.4 生成文件圖 3.5到的有效數(shù)據(jù)12 / 224.狀態(tài)顯示4.1.狀態(tài)監(jiān)測圖 4.1 所示為伺服狀態(tài)的監(jiān)測結果，用戶可在該窗口獲取伺服運行的主要狀態(tài)。在波形時，狀態(tài)監(jiān)測數(shù)據(jù) 30ms 更新一次，若不波形時，則 300ms更新一次狀態(tài)監(jiān)測數(shù)據(jù)。圖 4.1 狀態(tài)顯示頁面4.2.故障監(jiān)測故障顯示窗

13、口如圖 4.2 所示，若故障顯示空白，則表示伺服無故障。當伺服時，指示燈點亮，且故障顯示窗口將顯示最近一次發(fā)生的故障，如圖4.2 中顯示，“編連接故障”。圖 4.2 故障顯示窗口當伺服時，故障指示燈通常只會亮 2s 時間，當指示燈轉(zhuǎn)暗時，上位機自動保存故障發(fā)生前后一段時間內(nèi)的波形，自動保存的波形文件（TDMS 格式）名稱組成為：“Fault”+“時分秒”。若要分析故障，直接調(diào)用對應時間且前綴為“Fault”的 TDMS 文件即可。13 / 225.伺服驅(qū)動控制當伺服參數(shù)P10.01 命令通道選擇，設置為 2 STEP MONITOR 控制時，可通過本進行伺服控制，在選擇其它命令通道情況下，ST

14、EP MONITOR 的控制命令無效。5.1.控制按鈕在控制頁面下，可以通過相應按鈕對伺服進行位置、速度和轉(zhuǎn)矩控制，如圖5.1 所示。圖 5.1 控制頁面在各種控制模式下，圖 5.1 中個控制按鈕的功能如表 5.1 所示。表 5.1控制按鈕在不同控制模式下的功能按鈕位置控制速度控制轉(zhuǎn)矩控制反轉(zhuǎn)順時針旋轉(zhuǎn)順時針旋轉(zhuǎn)順時針旋轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)均無效停止停止停止往復往復運動往復運動無效習無關無關無關轉(zhuǎn)速無效速度給定無效位置位置給定無效無效14 / 22轉(zhuǎn)矩無效無效轉(zhuǎn)矩給定點動位置點動無效無效復位故障復位故障復位故障復位使能伺服使能伺服運行伺服運行正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)均有效停止停止停止正轉(zhuǎn)逆時針旋轉(zhuǎn) 逆時針旋轉(zhuǎn) 逆時

15、針旋轉(zhuǎn)5.2.往復往復運動用于調(diào)整參數(shù)、機械轉(zhuǎn)配等場合，具體操作如下所示：1. 設定參數(shù) P10.05“調(diào)試狀態(tài)”為 1；設定控制模式為速度模式或位置模式；在控制頁面，點擊“正轉(zhuǎn)”或“反轉(zhuǎn)”按鈕，確定初始運動方向；點擊“使能”按鈕使能伺服；給定位置或轉(zhuǎn)速值，確定往復位移量。其中，位置給定就可以確定往復位移量，并通過參數(shù) P41 組參數(shù)設定目標速度，加度等；速度給定只是確定目標速度，設定 500ms 往復時間，通過設定 P40 組參數(shù)確定往復位移量；5. 點擊控制頁面的“往復”按鈕，實現(xiàn)往復運動。5.3.點動位置模式在 STEP-MONITOR 控制下的新位置給定按鈕，其用法如下：設定位置模式，

16、及 STEP-MONITOR 控制；點擊“正轉(zhuǎn)”或“反轉(zhuǎn)”按鈕，確定初始運動方向；點擊“使能”按鈕使能伺服；給定位置，并點擊“點動”按鈕，使電機運轉(zhuǎn)給定的位置量?？梢酝ㄟ^參數(shù) P41 組參數(shù)設定目標速度，加度等；5.4.位置、轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩控制給定通過控制按鈕右側的滑動條和文本框設定位置、轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩給定，運動方向由正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)按鈕設定，如表 5.1 所示。給定值的設定范圍如下所示：位置給定：0100（轉(zhuǎn)）速度給定：0200%（額定轉(zhuǎn)速）轉(zhuǎn)矩給定：0300%（額定轉(zhuǎn)矩）在波形過程中，控制字和給定值隨波形配置信息一起發(fā)送至下位機，每30ms 發(fā)送一次。在不波形時，300ms 發(fā)送一次給定值。15 / 2

17、25.5.習給定如圖 5.2 所示，首先選擇習。習方法，點動習按鈕，可以進行相應的電機習方法圖 5.2編偏移校零狀態(tài)圖6.歷史波形調(diào)用與分析6.1.調(diào)用波形點擊，連接設備開關自動斷開，彈出框，選擇待分析的波形文件后“調(diào)用文件”顯示當前調(diào)用的文件路徑，波形圖顯示歷史波形，如圖 6.1 所示：16 / 22圖 6.1 調(diào)用的歷史波形6.2.波形測量分析6.2.1. 波形測量點擊，點擊波形圖左下角的，可調(diào)節(jié) 2 個游標的到游標橫縱坐標之差 t 和位置。游標坐標分別為(t1，y1) 和(t2，y2)，由此y，以及頻率 f=1/t，如圖 6.2 所示圖 6.2 測量結果顯示6.2.2. 波形放大縮小操作

18、對波形局部橫向放大、縱向放大；整體放大、縮??；整體自適應等操作可通17 / 22過圖形工具選板進行操作，如圖 6.3 所示。圖 6.4 為圖 6.1 調(diào)用波形局部橫向放大的效果。圖 6.3圖形工具選板圖 6.4 局部橫向放大效果6.2.3. 波形回放在局部橫向放大一段波形后，按下按鈕則開始回放波形，再次按下時停止回放。波形回放速度通過調(diào)節(jié)。18 / 226.2.4. 波形顯示如圖 6.5 所示為波形顯示開關，它既可以對實時波形操作有效，也可控制歷史波形的顯示與否。如按下按鈕 CH1，則白色曲線不顯示。圖 6.5 波形顯示開關6.2.5. 波形線性變換為便于對不同幅值的波形進行比較，對調(diào)用的歷史波形數(shù)據(jù)可進行增益和偏置進行線性變換，如圖 6.6 所示：圖 6.6線性變換19 / 227.參數(shù)上傳與7.1.導入?yún)?shù)默認參數(shù)文件為 Pa