利用超聲波實現(xiàn)躲避障礙物-小車(完成品)

1、（更大導WUYIUNIVERSITY技學術(shù)節(jié)五邑大學第十二屆科電子設(shè)計大賽技術(shù)報告學校:隊伍名稱:課題名稱:參賽隊員:五邑大學RobotL躲避障礙物小車劉權(quán)超李才海列永光WUYIUNIVERSITYWUYIUNIVERSITY目錄第一章緒論1.1課題設(shè)計的目的及意義1.1.1設(shè)計的目的1.1.2課題設(shè)計的意義1.2躲避障礙物小車的設(shè)計思路1.2.1超聲波模塊的設(shè)計原理1.2.2躲避障礙物小車的原理框圖如下圖1.3課題設(shè)計的任務及要求1.31設(shè)計躲避障礙物小車的任務1.3.2設(shè)計躲避障礙物小車的要求第二章小車系統(tǒng)總體方案設(shè)計2.1車模的選擇2.2電機驅(qū)動模塊的選擇2.3電源模塊的選擇2.4路況檢

2、測模塊的選擇第三章躲避障礙物小車機械設(shè)計第四章躲避障礙物小車硬件電路設(shè)計4.1小車的控制模塊51單片機最小系統(tǒng)4.2電機驅(qū)動模塊WUYIUNIVERSITYWUYIUNIVERSITY4.3電源模塊的硬件設(shè)計4.4路況檢測模塊的硬件設(shè)計第五章躲避障礙物小車軟件設(shè)計5.1主程序流程圖5.2兩塊超聲波模塊的發(fā)生、接收和計算的設(shè)計5.3主從機串口通信程序設(shè)計5.4直流電機控制程序設(shè)計5.5系統(tǒng)的軟硬件的調(diào)試第六章總結(jié)6.1創(chuàng)新點6.2目前尚存在的不足與改進方向致謝參考文獻WUYIUNIVERSITYWUYIUNIVERSITY第一章緒論1.1課題設(shè)計的目的及意義1.1.1設(shè)計的目的隨著科技技術(shù)的快速

3、發(fā)展，超聲波在各個科技領(lǐng)域的應用越來越廣，比如說超聲波探傷儀、超聲波測厚儀、超聲波測距儀等等，但在實際生活的應用卻不多，人們可以具體利用的超聲波技術(shù)在實際生活中還十分有限。因此，這是一個值得開發(fā)而又有無限前景的技術(shù)及產(chǎn)業(yè)領(lǐng)域。展望未來，超聲波作為一種新型的非常重要又有用的技術(shù)在生活的各個方面都將有很大的發(fā)展空間，它將朝著更加高定位、高精度的方向發(fā)展，以滿足日益發(fā)展的社會需求。比如超聲波清洗儀，超聲波作用于液體中時，液體中每個氣泡的破裂瞬間會產(chǎn)生能量極大的沖擊波，相當于瞬間產(chǎn)生幾百度的高溫和高達上千個大氣壓，這種現(xiàn)象被稱之為“空化作用”超聲波清洗正是用液體中氣泡破裂所產(chǎn)生的沖擊波來達到清洗和沖刷

4、工件內(nèi)外表面的作用隨著超聲波的技術(shù)發(fā)展，超聲波將從單純的科技應用發(fā)展到實際生活的應用，最終向全社會普及。在新的世紀里，超聲波在將來將發(fā)揮更大的作用。1.1.2課題設(shè)計的意義隨著科技的發(fā)展，人們的生活水平的提高，城市發(fā)展建設(shè)加快,城市與城市、城市與農(nóng)村、農(nóng)村與農(nóng)村的道路的迅速建設(shè)，汽車等交WUYIUNIVERSITYWUYIUNIVERSITY通工具的需求量也在不斷增大。但是，由于各種不可避免的因素，交通安全建設(shè)卻落后于城市建設(shè)。因此，經(jīng)常出現(xiàn)交通事故等現(xiàn)象，使得交通安全問題一直像夢囈一樣糾纏著人們的生活。而設(shè)計躲避障礙物小車進行躲避障礙物的自動控制系統(tǒng)，保證小車在地面上能自由躲避障礙物行走，是

5、躲避障礙物小車的設(shè)計研制的核心部分。這個應用,如果應用在生活中的汽車上，用超聲波來測量兩車的距離，達到一定的距離的時候，就會自動提示或者報警或者控制汽車正確剎車停車這樣，就可以減少人為的交通事故的發(fā)生。而控制系統(tǒng)核心部分就是超聲波測距的研制。因此，設(shè)計好的超聲波測距就顯得非常重要了。這也就是我們設(shè)計躲避障礙物小車的意義所在。1.2躲避障礙物小車的設(shè)計思路1.2.1超聲波模塊的設(shè)計原理發(fā)射器發(fā)出的超聲波以速度u在空氣中傳播，在到達被測物體時被反射返回，由接收器接收，其往返時間為t,由s=vt/2即可算出被測物體的距離。由于超聲波也是一種聲波，其聲速v與溫度有關(guān)，下表列出了幾種不同溫度下的聲速。在

6、使用時，如果溫度變化不大，則可認為聲速是基本不變的。如果測距精度要求很高，則應通過溫度補償?shù)姆椒右孕Ｕ?。?-1超聲波波速與溫度的關(guān)系表1.2.2躲避障礙物小車的原理框圖如下圖單片機發(fā)出40kHZ的信號，經(jīng)放大后通過超聲波發(fā)射器輸出；超聲波接收器將接收到的超聲波信號經(jīng)放大器放大，用鎖相環(huán)電路進行檢波處理后，啟動單片機中斷程序，測得時間為t,再由程序進行判別、計算，得出距離數(shù)，然后經(jīng)過單片機程序處理，得到的數(shù)據(jù)來對小車的電機進行相應的控制。圖1-1超聲波測距儀原理框圖電機驅(qū)動缶冷邑尢曙WUYIUNIVERSITY1.3課題設(shè)計的任務及要求1.31設(shè)計躲避障礙物小車的任務:了解超聲波測距的原理。

7、學習電機驅(qū)動電路的原理。根據(jù)其原理設(shè)計好硬件結(jié)構(gòu)電路。1.3.2設(shè)計躲避障礙物小車的要求：設(shè)計出超聲波測距模塊的硬件結(jié)構(gòu)電路。對設(shè)計的電路進行分析能夠產(chǎn)生超聲波，實現(xiàn)超聲波的發(fā)送與接收，從而實現(xiàn)利用超聲波方法測量物體間的距離。根據(jù)測出來的距離進行判斷，從而能使小車躲避障礙物。第二章小車系統(tǒng)總體方案設(shè)計基于課題要求，系統(tǒng)可化為幾個基本模塊，如下圖所示，下面對各個模塊的方案進行設(shè)計：路況檢測電源供電單片機電機驅(qū)動2.1車模的選擇方案一：選擇遙控玩具小車，對小車進行改裝，這種車速度較快,反應靈敏。然而，這種小車，轉(zhuǎn)彎扭力較小，且速度較快，不容易控制。方案二：選擇直流減速電機的小車，這種車扭力較大，可

8、以轉(zhuǎn)過曲率很大的彎道。然而，車速較慢。處于彎道曲率并非很大，我們選擇了方案二。WUYIUNIVERSITYWUYIUNIVERSITY2.2電機驅(qū)動模塊的選擇方案1:采用繼電器的方法，使用繼電器作為開關(guān)作用，通過單片機的控制實現(xiàn)某個繼電器的打開和關(guān)閉，打開和關(guān)斷其中一個或兩個電機，從而實現(xiàn)小車的轉(zhuǎn)彎和停止。但實際證明當有繼電器的方案時,小車在減速時不能碰到任何障礙物，否則車子很容易停下來,說明穩(wěn)定性不咼.方案2:采用達林頓管搭成的H橋型電路，通進H橋型電路可方便地實現(xiàn)電機的正，反轉(zhuǎn)和突然剎車，但由于自己搭制的橋型電路體積龐大且調(diào)試穩(wěn)定性不高所以我們沒有采用.方案3:采用L298驅(qū)動芯片丄298

9、驅(qū)動芯片是大功率的內(nèi)集成有兩個H型電路的驅(qū)動芯片，由于是集成芯片體積小，且穩(wěn)定性高，驅(qū)動力強,所以我們采用了這種方法.2.3電源模塊的選擇常用的電源有串聯(lián)型線性穩(wěn)壓電源（LM2940、7805等）和開關(guān)型穩(wěn)壓電源（LM2596、LM2575等）兩大類。前者具有紋波小、電路結(jié)構(gòu)簡單的優(yōu)點，但是效率較低，功耗大；后者功耗小，效率高,但電路卻比較復雜，電路的紋波大。對于單片機，需要提供穩(wěn)定的5V電源，由于7805的穩(wěn)壓的線性度非常好，所以選用7805單獨對其進行供電；而其它模塊則需要通過較大的電流，而LM2596-5，轉(zhuǎn)換效率高，帶載能力大，缺點是其紋波電壓大，不適合做單片機電源,不過對其它模塊供電

10、還是能保證充電的電源。所以就利用7805和LM2596-5對控制系統(tǒng)和執(zhí)行部分開供電，可以有效地防止各器件之間發(fā)生干擾，以及電流不足的問題，使得系統(tǒng)能夠穩(wěn)定地工作。另外，選用7.2伏可充放電的鎳氫電池作為電源供電。2.4路況檢測模塊的選擇方案1：用紅外發(fā)射管和接收管自己制作光電對管避障傳感器。紅外發(fā)射管能發(fā)出在光譜中波長自0.76至400微米的一段稱為紅外線的光，而紅外線接收頭經(jīng)過技術(shù)的處理，它能接收到紅外信號給出的高電平（接近工作電壓），無紅外信號低電平（約0.4）。但是工作不夠穩(wěn)定，容易受外界光線的影響，并且能檢測的距離也有限，達不到小車避障所需要的效果，因此我們放棄了這個方案。方案2：用

11、超聲波發(fā)射探頭和超聲波接收探頭，自己制作超聲波測距模塊。用單片機控制發(fā)射探頭發(fā)出約40KHZ的超聲波，超聲波遇到障礙物就會發(fā)生反射，在一定的范圍內(nèi)，接受探頭能夠接收其反射回來的超聲波，并通過技術(shù)處理，傳化為信號（高低電平）。而且其工作比較穩(wěn)定，不容易受到外界的影響，雖然能檢測的距離也有一定的限制，但已達到小車所需的效果，因此，我們選測了這個方案。WUYIUNIVERSITYWUYIUNIVERSITY第三章躲避障礙物小車機械設(shè)計根據(jù)一開始的設(shè)想，小車驅(qū)動用的是直流電機跑動，通過對兩個電機進行控制，再加上一個萬向輪，就可以控制小車的直走和轉(zhuǎn)向?；谝陨蠗l件，我們就在商店里購買了一輛車模，實物圖如

12、下：在機械設(shè)計方面上，遇到最大問題是，一個小小的超聲波模塊,它所能檢測的范圍是有限的。所以說，我們一開始實驗做了一塊進行實驗，只設(shè)計超聲波放在小車的前面，進行避障時，就會產(chǎn)生兩邊的盲區(qū)。最后達不到避障的理想效果。設(shè)計圖如下：WUYIUNIVERSITYWUYIUNIVERSITYWUYIUNIVERSITYWUYIUNIVERSITY發(fā)射接收后來，經(jīng)過三個人的努力，把小車設(shè)計成用三塊超聲波模塊和兩塊單片機來控制。設(shè)計圖如下：預期的機械設(shè)計還會存在不足的地方，最后還需要結(jié)合后面的調(diào)試階段進行改進。第四章躲避障礙物小車硬件電路設(shè)計4.1小車的控制模塊51單片機最小系統(tǒng)5係列單片機中典型芯片(AT8

13、9C51)采用40引腳雙列直插封裝形式，內(nèi)部由CPU,4kB的ROM,256B的RAM,2個16b的定時/計數(shù)器TO和T1,4個8b的工/O端I：IP0,P1,P2,P3,個全雙功串行通信口等組成。特別是該系列單片機片內(nèi)的Flash可編程、可擦除只讀存儲器(EPROM),使其在實際中有著十分廣泛的用途，在便攜式、省電及特殊信息保存的儀器和系統(tǒng)中更為有用。該系列單片機引腳與封裝4了Do32m斗于ftr-IMIF-VIVIBi4I1IIP3333333pppppppA*VpppppP-pniot23456Ts2145678915JS3a0夕S76-5432IO987&543333333333222

14、22WUYIUNIVERSITY5l系列單片機提供以下功能：4kB存儲器；256BRAM；32條工/0線；2個16b定時/計數(shù)器；5個2級中斷源；1個全雙向的串行口以及時鐘電路?？臻e方式：CPU停止工作，而讓RAM、定時/計數(shù)器、串行口和中斷系統(tǒng)繼續(xù)工作。掉電方式：保存RAM的內(nèi)容，振蕩器停振，禁止芯片所有的其他功能直到下一次硬件復位。51系列單片機為許多控制提供了高度靈活和低成本的解決辦法。充分利用他的片內(nèi)資源，即可在較少外圍電路的情況下構(gòu)成功能完善的超聲波測距系統(tǒng)。根據(jù)小車的設(shè)計要求，做的電路圖和其封裝圖如下：邑尢曙WUYIUNIVERSITY做成的實物圖如下:4.2電機驅(qū)動模塊一個電動小

15、車整體的運行性能，首先取決于它的電源模塊和電機驅(qū)動模塊。電機驅(qū)動模塊的主要功能：驅(qū)動小車輪子轉(zhuǎn)動，使得小車前進。而電動小車的驅(qū)動系統(tǒng)一般由控制器、功率轉(zhuǎn)換器機電動機三個主要部分組成。電動小車的驅(qū)動不但要求電機驅(qū)動系統(tǒng)具有高轉(zhuǎn)矩重量比、款調(diào)速范圍、高可靠性，而且電機的轉(zhuǎn)矩一一轉(zhuǎn)速特性手電源功率的影響，這就要求驅(qū)動具有盡可能寬的高效率區(qū)。我們所使用的電機一般為直流電機，主要用到永磁直流電機、伺服電機及步進電機三種。直流電機的控制很簡單，性能出從，直流電源也容易實現(xiàn)。并且這種直流電機的驅(qū)動及控制需要電機驅(qū)動芯片進行驅(qū)動。常用的電機驅(qū)動芯片有L297/298,MC33886,ML4428等。而我們的躲

16、避障礙物小車用的的是L298進行驅(qū)動。WUYIUNIVERSITYL298N是SGS公司的產(chǎn)品，內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動電路。是一種二相和四相電機的專用驅(qū)動器，即內(nèi)含二個H橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動器，接收標準TTL邏輯電平信號，可驅(qū)動46V、2A以下的電機。其實物及引腳圖如下所示:引腳圖如下:CURRENTSENSINGBOUTPUT-4-OUTPUT3INPUT4ENABLEBINPUTSLOGICSUPPLVLTAGEVssGNDINPUT2ENABL匚既INPUT1SUPPLYVOLTA.GEV_sOLITFUT2OUTPUT1CURRENTSENSINGAL298內(nèi)部的原理圖如下:O

17、UT1OUT2OUI36V動力電源OUI4IN1IN2ENAL298的邏輯功IN4IN3ENBIN1IN2ENA電機狀XX0態(tài)止101順時針011逆時針110停止000停止1咨邑尢粵WUYIUNIVERSITY根據(jù)需求所設(shè)計的電機驅(qū)動模塊連接圖如下:L298有兩路電源分別為邏輯電源和動力電源,上圖中6V為邏輯電源,12V為動力電源。P6接入邏輯電源，P5接入動力電源，P2與P3分別為單片機控制兩個電機的輸入端，P1與P4分別與兩個電極的正負極相連。ENA與ENB直接接入6V邏輯電源也就是說兩個電機時刻都工作在使能狀態(tài)，控制電機的運行狀態(tài)只有通過P2與P3兩個接口。由于我們使用的電機是線圈式的，

18、在從運行狀態(tài)突然轉(zhuǎn)換到停止狀態(tài)和從順時針狀態(tài)突然轉(zhuǎn)換到逆時針狀態(tài)時會形成很大的反向電流，在電路中加入二極管的作用就是在產(chǎn)生反向電流的時候進行泄流，保護芯片的安全。最后，根據(jù)小車的實際模型，設(shè)計出PCB電路板如下圖所示:做成的事物圖如下:WUYIUNIVERSITYWUYIUNIVERSITY4.3電源模塊的硬件設(shè)計穩(wěn)壓電源芯片7805屬于線性穩(wěn)壓電源芯片，7805的經(jīng)典電路圖如下：用7805主要穩(wěn)壓給AT89C51單片機，而不太適合大功率的消耗。所以另外用LM1596-5開關(guān)型穩(wěn)壓芯片來給其他模塊提供電源，如超聲波模塊和電機驅(qū)動模塊。LM2596-5的經(jīng)典電路圖如下：7805和LM2596-5

19、對控制系統(tǒng)和執(zhí)行部分開供電，可以有效地防止各器件之間發(fā)生干擾，以及電流不足的問題，使得系統(tǒng)能夠更加穩(wěn)定地工作。所以綜合各個模塊所需的電源，設(shè)計了以下電源模塊的電路圖:電源模塊的PCB封裝圖如下:而電源模塊的成品圖:WUYIUNIVERSITYWUYIUNIVERSITY44路況檢測模塊的硬件設(shè)計路況檢測模塊用的是超聲波檢測。超聲波是一種振動頻率超過20kHz的機械波，它可以沿直線方向傳播，而且傳播的方向性好，傳播的距離也較遠，在介質(zhì)中傳播時遇到障礙物在入射到它的反射面上就會產(chǎn)生反射波。由于超聲波的以上幾個特點，所以超聲波被廣泛地應用于物體距離的測量、厚度等方面。而且，超聲波的測量是一種比較理想

20、的的非接觸式的測距方法。當進行距離的測量時，由安裝在同一水平線上的超聲波發(fā)射器和接收器完成超聲波的發(fā)射與接收，并且同時啟動定時器進行計數(shù)。首先由超聲波發(fā)射探頭發(fā)射超聲波并同時啟動定時器計時，超聲波在空氣中傳播的途中一旦遇到障礙物后就會被反射回來，當接收探頭收到反射波后就會給負脈沖到單片機使其立刻停止計時。這樣，定時器就能夠準確的記錄下了超聲波發(fā)射點至障礙物之間往返傳播所用的時間t(s)。由于在常溫下超聲波在空氣中的傳播速度大約為340m/s7，所以障礙物到發(fā)射探頭之間的距離為：S=340 xt/2=170 xt因為單片機內(nèi)部定時器的計時實際上就是對機器周期T的計數(shù)，而本設(shè)計中時鐘頻率fosc取

21、12MHz，設(shè)計數(shù)值N，貝U：T=12/fosc=1卩st=NXT=NX0.000001(s)S=170XNXT=170XN/1000000(m)在程序中按式S=170XNXT=170XN/1000000計算距離。而超聲波發(fā)射電路經(jīng)過一番設(shè)計如下，超聲波發(fā)射電路是由超聲波探頭和超聲波放大器組成。超聲波探頭將電信號轉(zhuǎn)換為機械波發(fā)射出去，而單片機所產(chǎn)生的40kHz的方波脈沖需要進行放大才能將超聲波探頭驅(qū)動將超聲波發(fā)射出去，所以發(fā)射驅(qū)動實際上就是一個信號的放大電路，本設(shè)計選用74LS04芯片進行信號放大，超聲波發(fā)射電路如下圖所示：工作時，由單片機產(chǎn)生40kHz的脈沖從P0.1口向超聲波的發(fā)射電路部分

22、發(fā)出信號，再經(jīng)74LS04放大電路放大后，驅(qū)動超聲波探頭將超聲波WUYIUNIVERSITY發(fā)射出去。同樣，對于超聲波接收電路，由于超聲波在空氣中的傳播過程中是有衰減的，如果距離較遠，那么超聲波接收電路所接收到的超聲波信號就會比較微弱，因此需要對接收到的信號進行放大而且放大的倍數(shù)也要比較大。超聲波接收電路主要是由集成電路CX20106A芯片電路構(gòu)成的，CX20106A芯片電路可以對超聲波信號進行放大、限幅、帶通濾波、峰值檢波、整形、比較等功能，比較完之后超聲波接收電路會輸出一個低電平到單片機去請求中斷，當即單片機停止計時，并開始去進行數(shù)據(jù)的處理。CX20106A芯片的前置放大器具有自動增益控制

23、的功能，當測量的距離比較近時，放大器不會過載；而當測量距離比較遠時，超聲波信號微弱，前置放大器就有較大的放大增益效果。CX20106A芯片的5腳在外接電阻對它的帶通濾波器的頻率進行調(diào)節(jié)，而且不用再外接其他的電感，能夠很好地避免外加磁場對芯片電路的干擾，而且它的可靠性也是比較高的。CX20106A芯片電路本身就具有很高的抗干擾的能力，而且靈敏度也比較高，所以，能滿足本設(shè)計的要求。超聲波接收電路如下圖所示。WUYIUNIVERSITY綜合兩個電路，將超聲波發(fā)射部分和超聲波接收部分的電路做成一個較小的模塊，并且為了讓超聲波接收更加靈敏，設(shè)計PCB的時候，要注意時將兩個超聲波探頭設(shè)計保持中心軸線平行并

24、相距48cm?？傠娐穲D如下圖：而超聲波模塊的PCB圖如下圖：WUYIUNIVERSITY而經(jīng)過焊接、安裝元器件后的超聲波模塊成品圖如下:第五章躲避障礙物小車軟件設(shè)計躲避障礙物小車的軟件控制用的是AT89S52單片機。我們開始的設(shè)想是用單片機的多通道串口來控制三個超聲波檢測模塊的，因為單片機多通道這方面比較少人用。當我們完成了一塊的時候，老師建議說用分時掃描的方法也能實現(xiàn)超聲波多模塊的檢測，而且效果也不會差。通過討論，我們決定用兩塊單片機來控制三個超聲波模塊，一塊單片機作為系統(tǒng)主機，另一塊作從機。主機用分時掃描的方法控制兩塊超聲波和接受從機發(fā)送的數(shù)據(jù)，并且控制直流電機的轉(zhuǎn)向，從而使小車避開障礙物

25、。從機控制一塊超聲波模塊并與主機進行串口通信，發(fā)送數(shù)據(jù)。主機的軟件設(shè)計主要由主程序、超聲波發(fā)生子程序、超聲波接收中斷程序、串口接收中斷程序和直流電機控制程序組成。從機主要由主程序、超聲波發(fā)生子程序、超聲波接收中斷程序、串口發(fā)送子程序組成。從機的超聲波模塊程序和主機的一樣，在這就不重復了。WUYIUNIVERSITYWUYIUNIVERSITY外部中斷外部中斷WUYIUNIVERSITYWUYIUNIVERSITY外部中斷外部中斷5.1主程序流程圖開始單片機初始化定時中斷子程序回波?Y串口接收？Y外部中斷串口中斷計算距離主程序外部中斷入關(guān)閉外部中斷N讀取時間輸出結(jié)果定時器中斷入口定時器初始化發(fā)射

26、超聲波N兩方向發(fā)射完？Y停止發(fā)射返回定時器子程序開始單片機初始化定時中斷子程序定時器發(fā)射超聲波回波？Y5.2兩塊超聲波模塊的發(fā)生、接收和計算的設(shè)計AT89S52單片機的1/0口都可以用來做超聲波的發(fā)生，只要給一個高低電平就能產(chǎn)生脈沖方波。我們定義了TX1(P14)和TX2(P15)作為超聲波發(fā)射端口，RX1(P32)和RX2(P33)既是外部中斷INT0和INT1作為判斷回波的端口，并且讀取定時器的數(shù)據(jù)進行計算。TX1和TX2端口不停的發(fā)射超聲波，當超聲波遇到障礙物被反彈回來時，就被RX1和RX2接收端接收到，觸發(fā)外部中斷，讀取超聲波發(fā)射到接收的時間間隔，并且使succeed_flag,suc

27、ceed_flag2為1標志W(wǎng)UYIUNIVERSITYWUYIUNIVERSITYTL0=0;/定時器0清零TL0=0;/定時器0清零WUYIUNIVERSITYEA=0;回波接收成功。距離的計算公式為：d=s/2=(cXt)/2其中，d為被測物與測距儀的距離，s為聲波的來回的路程，c為聲速，t為聲波來回所用的時間。C聲速我們采用的是常溫下340m/s距離d化為厘米的公式為：d=(tX17)/1000其中部分程序如下：sbitTxl=P4；/產(chǎn)生脈沖引腳sbitRxl=P3遼；/回波引腳sbitTx2=P5；/產(chǎn)生脈沖引腳sbitRx2=P3八3；/回波引腳ucharoutcomeH,out

28、comeL,outcomeHl,outcomeLl;/自定義寄器sbitsucceed_flag,succeed_flag2;/測量成功標志voiddelay_20us()/20us延時函數(shù)ucharbt;for(bt=0;bt60;bt+);voidfas1()/產(chǎn)生一個20us的脈沖，在Txl引腳Txl=l;delay_20us();Tx1=0;voidfas2()/產(chǎn)生一個20us的脈沖，在Tx2引腳EA=0;Tx2=1;delay_20us();Tx2=0;voiddingl()/產(chǎn)生超聲波，定時器T0的初始化fasl();EX0=1;/打開外部中斷while(Rxl=0);/等待Rx

29、回波引腳變高電平succeed_flag=0;/清測量成功標志TH0=0;/定時器0清零WUYIUNIVERSITYWUYIUNIVERSITYTR0=1;/啟動定時器1EA=1;TR0=1;/啟動定時器1EA=1;WUYIUNIVERSITYEA=0;TF0=0;/TR0=1;/啟動定時器1EA=1;while(TH030);/等待測量的結(jié)果，周期65.535毫秒(可用中斷實現(xiàn))TR0=0;/關(guān)閉定時器1EX0=0;/關(guān)閉外部中斷voidding2()/產(chǎn)生超聲波，定時器T0的初始化fas2();EX1=1;/打開外部中斷while(Rx2=0);/等待Rx回波引腳變高電平succeed_f

30、lag2=0;/清測量成功標志TH0=0;/定時器0清零TL0=0;/定時器0清零TF0=0;/WUYIUNIVERSITYWUYIUNIVERSITYWUYIUNIVERSITYEA=0;while(TH00)if(c=35&c0)back();elseback2();elseif(c=35&c0)back();elseback();elseif(b15|b=0)if(c35|c=0)go();elseleft3();WUYIUNIVERSITY(咎一邑大睜WUYIUNIVERSITYelseif(c=35&c0)back();elserightl();5.5系統(tǒng)的軟硬件的調(diào)試超聲波的軟硬件調(diào)試都比較簡單，三塊超聲波模塊我們都在AT89S52單片機開發(fā)板上調(diào)試檢測沒問題再用在小車上的。最主要的調(diào)試是小車跑起來時對于各種各樣的障礙物的躲避情況，我們反反復復地把程序下載到小車的單片機上調(diào)試