FANUC(發(fā)那科)機(jī)器人PMC內(nèi)部梯形圖

1、PAGE PAGE 28FANUC機(jī)器人PMC內(nèi)部梯形圖PMC程序構(gòu)成的要素基本命令功能命令PMC地址PMC程序與機(jī)器人程序之間的接口R、K領(lǐng)域與SDO的對(duì)應(yīng)D領(lǐng)域與GO的對(duì)應(yīng)PMC程序的系統(tǒng)控制F1000F1255的功能G1000G1255的功能PMC地址對(duì)應(yīng)一覽X0X127SDI1SDI1024（通用數(shù)字輸入信號(hào)）X1000X1004UI1UI40（UOP輸入信號(hào)）X1005X1009WDI1WDI40（焊機(jī)輸入信號(hào)）X1010X1014WSTI1WSTI40（熔敷檢測(cè)輸入信號(hào)）X1015X1019LDI1LDI40（激光焊機(jī)輸入信號(hào)）X1020X1024RDI1RDI40（機(jī)器人輸入信號(hào)

2、）X1025X1026SI1SI16（操作盤輸入信號(hào)）Y0Y127SDO1SDO1024（通用數(shù)字輸出信號(hào)）Y1000Y1004UO1UO40（UOP輸出信號(hào)）Y1005Y1009WDO1WDO40（焊機(jī)輸出信號(hào)）Y1010Y1014WSTO1WSTO40（熔敷檢測(cè)輸出信號(hào)）Y1015Y1019LDO1LDO40（激光焊機(jī)輸出信號(hào)）Y1020Y1024RDO1RDO40（機(jī)器人輸出信號(hào)）Y1025Y1026SO1SO16（操作盤輸出信號(hào)）F0F127GI1GI64（組輸入信號(hào)）F128F255AI1AI64（模擬信號(hào)輸入）F1000F1255(系統(tǒng)接口輸入)G0G127GO1GO64（組輸出信

3、號(hào)）G128G255AO1AO64（模擬信號(hào)輸出）G1000G1255(作為與機(jī)器人控制裝置的系統(tǒng)軟件的接口使用)R0R1499(通用內(nèi)部繼電器)R9000R9117(PMC系統(tǒng)管理領(lǐng)域)K0K19(保持型內(nèi)部繼電器)D0D2999(數(shù)據(jù)表)T0T79(存放功能命令TMR（SUB3）的定時(shí)器值的領(lǐng)域)C0C79(存放功能命令CTR（SUB5）的預(yù)置值、累計(jì)值的領(lǐng)域)PMC程序內(nèi)置PMC功能是使梯形語(yǔ)言記錄的PMC程序，在機(jī)器人控制裝置內(nèi)部高速運(yùn)行的功能。PMC程序的編輯中使用FAPT 梯形-或FAPT 梯形- = 3 * ROMAN III（以后叫做PMC程序設(shè)計(jì)器）等在個(gè)人計(jì)算機(jī)上運(yùn)作的PM

4、C編程器。無法使用機(jī)器人的示教操作盤演示與編輯PMC程序。一、PMC程序構(gòu)成的要素PMC程序是由以下要素構(gòu)成的：信號(hào)地址在PMC程序中指定信號(hào)時(shí)，使用叫做PMC地址的名稱。不使用在機(jī)器人程序中使用的SDI、SDO等信號(hào)名。關(guān)于PMC地址的詳細(xì)內(nèi)容，請(qǐng)參考“1.3 PMC地址”?；久罡咚龠M(jìn)行邏輯和、邏輯積等的位運(yùn)算。關(guān)于基本命令的詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)參考“1.1 基本命令”。功能命令將難以用定時(shí)器、計(jì)算器、數(shù)值運(yùn)算等基本命令處理的功能以功能命令進(jìn)行支持。功能命令的處理比基本命令要花時(shí)間。關(guān)于功能命令的詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)參考“1.2 功能命令”。1.1基本命令命令梯形圖處理內(nèi)容RD讀取指定信號(hào)的狀態(tài)，固定到ST

5、0。RD.NOT讀取指定信號(hào)的狀態(tài)，反轉(zhuǎn)邏輯，固定到ST0。WRT將邏輯運(yùn)算結(jié)果（ST0的狀態(tài)）輸出到指定信號(hào)。WET.NOT轉(zhuǎn)換邏輯運(yùn)算結(jié)果（ST0的狀態(tài)）輸出到指定信號(hào)。AND讀取指定信號(hào)的狀態(tài)，與ST0進(jìn)行邏輯積，并將結(jié)果固定到ST0。AND.NOT讀取指定信號(hào)的狀態(tài)，反轉(zhuǎn)邏輯，與ST0進(jìn)行邏輯積，并將結(jié)果固定到ST0。OR讀取指定信號(hào)的狀態(tài)，與ST0進(jìn)行邏輯和，并將結(jié)果固定到ST0。OR.NOT讀取指定信號(hào)的狀態(tài)，反轉(zhuǎn)邏輯，與ST0進(jìn)行邏輯和，并將結(jié)果固定到ST0。RD.STK將堆棧存儲(chǔ)器的內(nèi)容向左移動(dòng)1位，讀入指定信號(hào)的狀態(tài)，固定到ST0。RD.NOT.STK將堆棧存儲(chǔ)器的內(nèi)容向左移

6、動(dòng)1位，讀入指定信號(hào)的狀態(tài)，轉(zhuǎn)換邏輯，固定到ST0。AND.STK將ST1與ST0的邏輯積固定到ST1，將堆棧存儲(chǔ)器的內(nèi)容向右移動(dòng)1位。OR.STK將ST1與ST0的邏輯和固定到ST1，將堆棧存儲(chǔ)器的內(nèi)容向右移動(dòng)1位。SET讀入指定信號(hào)的狀態(tài)，與ST0進(jìn)行邏輯和，將結(jié)果輸出到指定信號(hào)。RST讀入指定信號(hào)的狀態(tài)，與轉(zhuǎn)換的ST0值進(jìn)行邏輯和，將結(jié)果輸出到指定信號(hào)。無法用基本命令使用的PMC地址注意用基本命令無法指定PMC地址F0255及G0255。這些PMC地址的讀寫，請(qǐng)使用功能命令MOVW（SUB44）。1.2功能命令命令SUB號(hào)碼處理內(nèi)容處理時(shí)間（sec）END11第1級(jí)程序的結(jié)束310END

7、22第2級(jí)程序的結(jié)束310TMR3定時(shí)器處理32TMRB24固定定時(shí)器處理33TMRC54定時(shí)器處理（通過任意地址進(jìn)行定時(shí)器的時(shí)間設(shè)定）32DEC4解碼處理23DECB25二進(jìn)制解碼處理33CTR5計(jì)數(shù)器處理29CTRC55計(jì)數(shù)器處理（通過任意地址進(jìn)行計(jì)數(shù)器值的設(shè)定）23ROT6旋轉(zhuǎn)控制54ROTB26二進(jìn)制旋轉(zhuǎn)處理48COD7代碼轉(zhuǎn)換49CODB27二進(jìn)制代碼轉(zhuǎn)換45MOVE8進(jìn)行邏輯積后的數(shù)據(jù)傳輸30MOVOR28進(jìn)行邏輯和后的數(shù)據(jù)傳輸26MOVB431字節(jié)傳輸2MOVW442字節(jié)傳輸 沒有設(shè)定F0255、G0255的情況設(shè)定F0255、G0255的情況2120MOVN45任意字節(jié)傳輸30

8、以上COM9共用線路控制2COME29共用線路控制結(jié)束2JMP10跳躍28JMPE30跳躍結(jié)束0JMPB68標(biāo)簽、跳躍128JMPC73標(biāo)簽、跳躍222LBL69標(biāo)簽的指定7PARI11奇偶校驗(yàn)23DCNV14數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換 二進(jìn)制BCD轉(zhuǎn)換 BCD二進(jìn)制轉(zhuǎn)換6033DCNVB31擴(kuò)展數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換 二進(jìn)制BCD轉(zhuǎn)換 BCD二進(jìn)制轉(zhuǎn)換14343COMP15大小比較30COMPB32二進(jìn)制大小比較32COIN16一致判斷27SFT33移位寄存器24DSCH17數(shù)據(jù)檢索58以上DSCHB34二進(jìn)制數(shù)據(jù)檢索40以上XMOV18索引修飾數(shù)據(jù)檢索42命令SUB號(hào)碼處理內(nèi)容處理時(shí)間（sec）XMOVB35二進(jìn)制索引修

9、飾數(shù)據(jù)檢索40ADD19BCD加算35ADDB36二進(jìn)制加算37SUB20BCD減算36SUBB37二進(jìn)制減算38MUL21BCD乘算60MULB38二進(jìn)制乘算38DIV22BCD除算74DIVB39二進(jìn)制除算40NUME23常數(shù)定義21NUMEB40二進(jìn)制常數(shù)定義28DIFU57上升檢測(cè)30DIFD58下降檢測(cè)30EOR59排他性邏輯和35AND60邏輯積36OR61邏輯和35NOT62邏輯否定29END64所有子程序的結(jié)束0CALL65子程序的有條件調(diào)出25CALLU66子程序的無條件調(diào)出25SP71子程序0SPE72子程序結(jié)束15無法用功能命令使用的PMC地址注意功能命令無法指定PMC地

10、址的X及Y。這些PMC地址的讀寫請(qǐng)使用基本命令。注意MOVW（SUB44）以外的功能命令無法指定PMC地址F0255及G0255。這些PMC地址的讀寫請(qǐng)使用MOVW（SUB44）。使用MOVW（SUB44）指定F0255及G0255時(shí)，只能指定偶數(shù)地址。如果指定奇數(shù)地址就會(huì)產(chǎn)生錯(cuò)誤。無法用R-J3使用的功能命令以下的功能命令無法用機(jī)器人控制裝置進(jìn)行使用。如果在機(jī)器人控制裝置中讀入包含這些命令的PMC程序，機(jī)器人控制裝置會(huì)產(chǎn)生錯(cuò)誤，無法讀入PMC程序。功能命令SUB號(hào)碼END348DISP49DISPB41EXIN42AXCTL53WINDR51WINDW52FNC9X9XMMC3R88MMC3

11、W89MMCWR98MMCWW991.3 PMC地址用內(nèi)置PMC處理信號(hào)時(shí)，以PMC地址取代SDI、SDO等I/O信號(hào)名，進(jìn)行使用。SDI、SDO等I/O信號(hào)名與PMC地址是一一對(duì)應(yīng)的。PMC地址按以下形式標(biāo)記。PMC地址的格式X127.7 位號(hào)碼（07） 地址號(hào)碼（在英文字母后4位數(shù)以內(nèi)）地址的開頭必定有一個(gè)英文字母，來表示信號(hào)的種類。像X127一樣，沒有記錄“.”與位號(hào)碼的情況，表示指定了字節(jié)地址。PMC地址的范圍能夠用內(nèi)置PMC處理的信號(hào)種類與地址范圍如下。記號(hào)信號(hào)的種類地址范圍XX0127： 與SDI11024相對(duì)應(yīng)X10001004： 與UI140相對(duì)應(yīng)X10051009： 與WDI

12、140相對(duì)應(yīng)X10101014： 與WSTKI140相對(duì)應(yīng)X10151019： 與LDI140相對(duì)應(yīng)X10201024： 與RDI140相對(duì)應(yīng)X10251026： 與SI015相對(duì)應(yīng)X0X127X1000X1039YY0127： 與SDO11024相對(duì)應(yīng)Y10001004： 與UO140相對(duì)應(yīng)Y10051009： 與WDO140相對(duì)應(yīng)Y10101014： 與WSTKO140相對(duì)應(yīng)Y10151019： 與LDO140相對(duì)應(yīng)Y10201024： 與RDO140相對(duì)應(yīng)Y10251026： 與SO015相對(duì)應(yīng)Y0Y127Y1000Y1039FF0127： 與GI164相對(duì)應(yīng)F128255： 與AI16

13、4相對(duì)應(yīng)F10001255： 系統(tǒng)接口輸入F0F255F1000F1255GG0127： 與GO164相對(duì)應(yīng)G128255： 與AO164相對(duì)應(yīng)G10001255： 系統(tǒng)接口輸出G0G255G1000G1255R內(nèi)部繼電器R0R1499R9000R9117C計(jì)數(shù)器C0C79K保持繼電器K0K19T可變定時(shí)器T0T79D數(shù)據(jù)表D0D2999L標(biāo)簽號(hào)碼L1L9999P程序號(hào)碼P1P512與PMC地址對(duì)應(yīng)的信號(hào)與PMC地址對(duì)應(yīng)的機(jī)器人的信號(hào)，及標(biāo)準(zhǔn)PMC程序中定義的符號(hào)之間的關(guān)系如下。輸入信號(hào)（讀取專用） 輸出信號(hào)（可以讀取、寫入）地址對(duì)應(yīng)的信號(hào)符號(hào)地址對(duì)應(yīng)的信號(hào)符號(hào)PMC程序與機(jī)器人程序之間的接口

14、PMC程序與機(jī)器人程序之間進(jìn)行數(shù)據(jù)交換時(shí)，使用內(nèi)部繼電器。機(jī)器人控制裝置裝置網(wǎng)絡(luò)流程I/O PCB 內(nèi)部繼電器、保持繼電器、數(shù)據(jù)表DO,RO,AO,GO等DI,RI,AI,GI等外接I/O裝置 型號(hào)A操作盤 終端執(zhí)行裝置RI/O 系統(tǒng)接口系統(tǒng)接口TP程序PMC程序機(jī)器人系統(tǒng) R、K領(lǐng)域與SDO的對(duì)應(yīng)P、K領(lǐng)域可以像下面一樣以SDO10001的形式從機(jī)器人程序中進(jìn)行讀寫。這種對(duì)應(yīng)關(guān)系不會(huì)改變。地址對(duì)應(yīng)信號(hào)地址對(duì)應(yīng)信號(hào)K0.0K0.1：K19.6K19.7SDO10001SDO10002：SDO10159SDO10160R0.0RO.1：R1499.6R1499.7SDO11001SDO11002

15、：SDO22999SDO23000例如，如果從機(jī)器人程序讀取SDO11001，這時(shí)就可以讀取到R0.0的值。另外，如果從機(jī)器人程序向SDO11001內(nèi)寫入數(shù)值，則該數(shù)值會(huì)寫入R0.0中。D領(lǐng)域與GO的對(duì)應(yīng)還可以在PMC程序與機(jī)器人程序之間進(jìn)行整數(shù)值的交換。D領(lǐng)域可以像下面一樣以GO10001的形式從機(jī)器人程序中進(jìn)行讀寫。這種對(duì)應(yīng)關(guān)系不會(huì)改變。下位地址上位地址對(duì)應(yīng)信號(hào)D0D2：D2996D2998D1D3：D2997D2999GO1GO2：GO1499GO1500例如，如果從機(jī)器人程序讀取GO10001的數(shù)值，就能夠讀取將D0作為下部8位，將D1作為上部8位的沒有符號(hào)的整數(shù)值。同樣，從機(jī)器人程序

16、向GO10001寫入數(shù)值，該數(shù)值就會(huì)寫入D0、D1中。信號(hào)對(duì)應(yīng)的確認(rèn)方法PMC畫面位畫面的“信號(hào)名”欄中可以顯示與該地址對(duì)應(yīng)的信號(hào)名。輸出的沖突注意PMC程序與機(jī)器人程序雙方輸出相同信號(hào)時(shí)，機(jī)器人程序輸出的值會(huì)在瞬間輸出，但是馬上轉(zhuǎn)換為PMC程序輸出的值。在PMC程序輸出了的信號(hào)，請(qǐng)不要從機(jī)器人程序中進(jìn)行輸出。通過PMC程序進(jìn)行的系統(tǒng)控制（系統(tǒng)接口）PMC地址F10001255、G10001255被稱為系統(tǒng)接口。通過從PMC程序讀寫系統(tǒng)接口，可以進(jìn)行機(jī)器人程序的啟動(dòng)等機(jī)器人系統(tǒng)的控制。系統(tǒng)接口的每個(gè)地址都分別被分配了特定的功能。F1000F1255的功能通過PMC程序讀F1000F1255，可

17、以讀取機(jī)器人系統(tǒng)的各種狀態(tài)。地址名稱功能F1000.0CMDENB與專用信號(hào)的CMDENBL作用相同F(xiàn)1000.1SYSRDY與專用信號(hào)的SYSRDY作用相同F(xiàn)1000.2PRGRUN與專用信號(hào)的PROGRUN作用相同F(xiàn)1000.3PAUSED與專用信號(hào)的PAUSED作用相同F(xiàn)1000.4HELD與專用信號(hào)的HELD作用相同F(xiàn)1000.5FAULT與專用信號(hào)的FAULT作用相同F(xiàn)1000.6ATPRCH與專用信號(hào)的ATPRCH作用相同F(xiàn)1000.7TPENBL與專用信號(hào)的TPENBL作用相同F(xiàn)1001.0BATALM與專用信號(hào)的BATALM作用相同F(xiàn)1001.1BUSY與專用信號(hào)的BUSY作用

18、相同F(xiàn)1001.2SNO1與專用信號(hào)的ACK1/SNO1作用相同F(xiàn)1001.3SNO2與專用信號(hào)的ACK2/SNO2作用相同F(xiàn)1001.4SNO3與專用信號(hào)的ACK3/SNO3作用相同F(xiàn)1001.5SNO4與專用信號(hào)的ACK4/SNO4作用相同F(xiàn)1001.6SNO5與專用信號(hào)的SNO5作用相同F(xiàn)1001.7SNO6與專用信號(hào)的SNO6作用相同F(xiàn)1002.0SNO7與專用信號(hào)的SNO7作用相同F(xiàn)1002.1SNO8與專用信號(hào)的SNO8作用相同F(xiàn)1002.2SNACK與專用信號(hào)的SNACK作用相同F(xiàn)1002.3F1002.7未使用F1008.0STEP單步驟方式時(shí)成為1F1008.1SYSRST如

19、果發(fā)生復(fù)位則只有1周期內(nèi)為1注意：這個(gè)信號(hào)會(huì)在G1000.4（RESET）進(jìn)行的復(fù)位之后的一個(gè)周期變成1。所以如果將F1008.1（SYSRST）與G1000.4（RESET）進(jìn)行連接的話會(huì)無限次地進(jìn)行復(fù)位，請(qǐng)注意。F1008.2TPESTP按住示教操作盤地異常停止時(shí)變成1。這是開關(guān)狀態(tài)的顯示，并不是異常停止?fàn)顟B(tài)的顯示。F1008.3DEADMN只要握住示教操作盤自動(dòng)停止開關(guān)中的一個(gè)就會(huì)變成1。這是開關(guān)狀態(tài)的顯示，并不是異常停止?fàn)顟B(tài)的顯示。F1008.4NO-UOPUI中沒有分配I/O裝置，或分配到UI的I/O裝置沒有正常運(yùn)行時(shí)變成1。F1008.5UOPDSB系統(tǒng)設(shè)定畫面的“專用外部信號(hào)”為

20、“無效”時(shí)變成1。F1008.6F1008.7未使用G1000G1255的功能通過從PMC程序向G1000G1255寫入數(shù)值，可以向機(jī)器人系統(tǒng)發(fā)出各種命令。地址名稱初期值功能G1000.0IMSTP1與專用信號(hào)的IMSTP作用相同G1000.1HOLD1與專用信號(hào)的HOLD作用相同G1000.2SFSPD0與專用信號(hào)的SFSPD作用相同G1000.3CSTOPI0與專用信號(hào)的CSTOPI作用相同G1000.4RESET0與專用信號(hào)的RESET作用相同G1000.5START0與專用信號(hào)的START作用相同G1000.6HOME0與專用信號(hào)的HOME作用相同G1000.7ENBLE0與專用信號(hào)的

21、ENBLE作用相同G1001.0PNS11與專用信號(hào)的RSR1/PNS1作用相同G1001.1PNS21與專用信號(hào)的RSR2/PNS2作用相同G1001.2PNS31與專用信號(hào)的RSR3/PNS3作用相同G1001.3PNS41與專用信號(hào)的RSR4/PNS4作用相同G1001.4PNS51與專用信號(hào)的PNS5作用相同G1001.5PNS61與專用信號(hào)的PNS6作用相同G1001.6PNS71與專用信號(hào)的PNS7作用相同G1001.7PNS81與專用信號(hào)的PNS8作用相同G1002.0PNSTRB0與專用信號(hào)的PNSTRB作用相同G1002.1PSTART0與專用信號(hào)的PSTART作用相同G10

22、02.2G1007.70未使用G1008.0G1011.7UALM1UALM320G1008.0（UALM1）為1時(shí)發(fā)生用戶警報(bào)1，以此類推，會(huì)引起用戶警報(bào)132的發(fā)生。這些地址為1時(shí)，即使解除警報(bào)，也會(huì)再次發(fā)出用戶警報(bào)。G1012.0G1255.70未使用G1000G1255在插入電源時(shí)，無論停電處理是否有效，都設(shè)定為初期值。所以無法從PMC程序輸出的地址會(huì)時(shí)常保持初期值的數(shù)值。尤其關(guān)于PNS18，如果不將8項(xiàng)全部進(jìn)行輸出，則無法指定正確的PNS號(hào)碼，請(qǐng)注意。PMC地址對(duì)應(yīng)一覽本章對(duì)PMC地址與機(jī)器人控制裝置的信號(hào)名的對(duì)應(yīng)進(jìn)行說明。另外對(duì)進(jìn)行內(nèi)部繼電器的分配時(shí)的線槽號(hào)碼、插座號(hào)碼、開始點(diǎn)的對(duì)

23、應(yīng)也進(jìn)行說明。信號(hào)的種類對(duì)應(yīng)的信號(hào)名分配范圍記號(hào)線槽33、插座5線槽33、插座4線槽33、插座3線槽33、插座2線槽33、插座1線槽33、插座7線槽33、插座6系統(tǒng)接口子程序號(hào)碼標(biāo)簽號(hào)碼計(jì)數(shù)器可變定時(shí)器器數(shù)據(jù)表保護(hù)繼電器從PMC輸出向PMC輸入從PMC輸出向PMC輸入系統(tǒng)接口通用內(nèi)部繼電器X與機(jī)器人控制裝置中裝備的數(shù)字輸入信號(hào)一一對(duì)應(yīng)，從外部進(jìn)行輸入。注意這個(gè)信號(hào)在PMC程序中，只能用于基本命令。如果作為功能命令進(jìn)行使用，會(huì)在機(jī)器人控制裝置中發(fā)生錯(cuò)誤。將此信號(hào)用于功能命令時(shí)，請(qǐng)將數(shù)值復(fù)制到內(nèi)部繼電器，對(duì)復(fù)制過的內(nèi)部繼電器使用功能命令。X0X127SDI1SDI1024（通用數(shù)字輸入信號(hào)）PMC

24、地址與SDI索引的關(guān)系可以用下面的公式進(jìn)行計(jì)算。Xa.bSDIc a 8 b 1 cSDI與PMC地址的對(duì)應(yīng)一覽 X1000X1004UI1UI40（UOP輸入信號(hào)）這個(gè)信號(hào)表示UOP輸入中分配的I/O裝置的輸入信號(hào)。在有PMC的系統(tǒng)中，UI與SDI等一樣成為通用輸入信號(hào)，沒有IMSTP等專用信號(hào)的功能。專用信號(hào)的功能請(qǐng)使用G1000G1255的系統(tǒng)接口。PMC地址與UI索引的關(guān)系可以用下面的公式進(jìn)行計(jì)算。Xa.bUIc （ a 1000 ） 8 b 1 cUI與PMC地址的對(duì)應(yīng)一覽 X1005X1009WDI1WDI40（焊機(jī)輸入信號(hào)）PMC地址與WDI索引的關(guān)系可以用下面的公式進(jìn)行計(jì)算。X

25、a.bWDIc （ a 1005 ） 8 b 1 cWDI與PMC地址的對(duì)應(yīng)一覽 X1010X1014WSTI1WSTI40（熔敷檢測(cè)輸入信號(hào)）PMC地址與WSTI索引的關(guān)系可以用下面的公式進(jìn)行計(jì)算。Xa.bWSTIc （ a 1010 ） 8 b 1 cWSTI與PMC地址的對(duì)應(yīng)一覽 X1015X1019LDI1LDI40（激光焊機(jī)輸入信號(hào)）PMC地址與LDI索引的關(guān)系可以用下面的公式進(jìn)行計(jì)算。Xa.bLDIc （ a 1015 ） 8 b 1 cLDI與PMC地址的對(duì)應(yīng)一覽 X1020X1024RDI1RDI40（機(jī)器人輸入信號(hào)）PMC地址與RDI索引的關(guān)系可以用下面的公式進(jìn)行計(jì)算。Xa.

26、bRDIc （ a 1020 ） 8 b 1 cRDI與PMC地址的對(duì)應(yīng)一覽 X1025X1026SI1SI16（操作盤輸入信號(hào)）PMC地址與SI索引的關(guān)系可以用下面的公式進(jìn)行計(jì)算。Xa.bSIc （ a 1025 ） 8 b cSI與PMC地址的對(duì)應(yīng)一覽Y與機(jī)器人控制裝置中裝備的數(shù)字輸入信號(hào)一一對(duì)應(yīng)，向外部進(jìn)行輸入。注意這個(gè)信號(hào)在PMC程序中，只能用于基本命令。如果作為功能命令進(jìn)行使用，會(huì)在機(jī)器人控制裝置中發(fā)生錯(cuò)誤。將此信號(hào)用于功能命令時(shí)，請(qǐng)將數(shù)值復(fù)制到內(nèi)部繼電器，對(duì)復(fù)制過的內(nèi)部繼電器使用功能命令。 Y0Y127SDO1SDO1024（通用數(shù)字輸入信號(hào)）PMC地址與SDO索引的關(guān)系可以用下面

27、的公式進(jìn)行計(jì)算。Ya.bSDOc a 8 b 1 cSDO與PMC地址的對(duì)應(yīng)一覽 Y1000Y1004UO1UO40（UOP輸入信號(hào)）這個(gè)信號(hào)表示UOP輸入中分配的I/O裝置的輸入信號(hào)。在有PMC的系統(tǒng)中，UO與SDO等一樣成為通用輸入信號(hào)，沒有CMDENBL等專用信號(hào)的功能。專用信號(hào)的功能請(qǐng)使用F1000F1255的系統(tǒng)接口。PMC地址與UO索引的關(guān)系可以用下面的公式進(jìn)行計(jì)算。Ya.bUOc （ a 1000 ） 8 b 1 cUO與PMC地址的對(duì)應(yīng)一覽 Y1005Y1009WDO1WDO40（焊機(jī)輸入信號(hào)）PMC地址與WDO索引的關(guān)系可以用下面的公式進(jìn)行計(jì)算。Ya.bWDOc （ a 10

28、05 ） 8 b 1 cWDO與PMC地址的對(duì)應(yīng)一覽 Y1010Y1014WSTO1WSTO40（熔敷檢測(cè)輸入信號(hào)）PMC地址與WSTO索引的關(guān)系可以用下面的公式進(jìn)行計(jì)算。Ya.bWSTOc （ a 1010 ） 8 b 1 cWSTO與PMC地址的對(duì)應(yīng)一覽Y1015Y1019LDO1LDO40（激光焊機(jī)輸入信號(hào)）PMC地址與LDO索引的關(guān)系可以用下面的公式進(jìn)行計(jì)算。Ya.bLDOc （ a 1015 ） 8 b 1 cLDO與PMC地址的對(duì)應(yīng)一覽 Y1020Y1024RDO1RDO40（機(jī)器人輸入信號(hào)）PMC地址與RDO索引的關(guān)系可以用下面的公式進(jìn)行計(jì)算。Ya.bRDOc （ a 1020

29、） 8 b 1 cRDO與PMC地址的對(duì)應(yīng)一覽 Y1025Y1026SO1SO16（操作盤輸入信號(hào)）PMC地址與SO索引的關(guān)系可以用下面的公式進(jìn)行計(jì)算。Ya.bSOc （ a 1025 ） 8 b cSO與PMC地址的對(duì)應(yīng)一覽FF0127與機(jī)器人控制裝置的組輸入（GI）對(duì)應(yīng)，F(xiàn)128255與模擬輸入（AI）對(duì)應(yīng)。GI、AI的每點(diǎn)有2字節(jié)的數(shù)據(jù)，所以要用兩個(gè)地址表示1個(gè)GI、AI。偶數(shù)地址對(duì)應(yīng)下位字節(jié)，奇數(shù)地址對(duì)應(yīng)上位字節(jié)。F0255只能作為功能命令MOVW的參數(shù)進(jìn)行使用。如果用于MOVW以外的功能命令的參數(shù)或用于基本命令，PMC程序就會(huì)產(chǎn)生錯(cuò)誤，無法運(yùn)行。F0255作為MOVW命令的參數(shù)使用時(shí)

30、，必須作為2字節(jié)的二進(jìn)制數(shù)據(jù)來處理，指定下位字節(jié)的地址（偶數(shù)地址）。如果制定了上位字節(jié)的地址（奇數(shù)地址）就會(huì)發(fā)生錯(cuò)誤。在位單位使用F0255時(shí)，要用MOVW命令將數(shù)值復(fù)制到內(nèi)部繼電器，對(duì)內(nèi)部繼電器的位進(jìn)行處理。F10001255是系統(tǒng)接口輸入。 F0F127GI1GI64（組輸入信號(hào)）PMC地址與GI索引的關(guān)系可以用下面的公式進(jìn)行計(jì)算。Fa（上位字節(jié)）、Fb（下位字節(jié)）GIca （ （c 1 ） 2 ） 1b （ c 1 ） 2GI與PMC地址的對(duì)應(yīng)一覽 F128F255AI1AI64（模擬信號(hào)輸入）PMC地址與AI索引的關(guān)系可以用下面的公式進(jìn)行計(jì)算。Fa（上位字節(jié)）、Fb（下位字節(jié)）AIca

31、 （ （c 1 ） 2 ） 129b （ （c 1 ） 2 ） 128AI與PMC地址的對(duì)應(yīng)一覽F1000F1255作為與機(jī)器人控制裝置的系統(tǒng)軟件的接口使用?？梢宰x取系統(tǒng)的內(nèi)部信息。詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)參考“1.5.7通過PMC程序進(jìn)行的系統(tǒng)控制（系統(tǒng)接口）”。F1000.0-F1003.7可以設(shè)定線槽33、插座6、開始點(diǎn)132，分配為SDI、SDO、GI、GO、UI、UO進(jìn)行使用。這時(shí)F地址與開始點(diǎn)的關(guān)系如下。Fa.b開始點(diǎn)ca 8 b 1 cF1004.0-F1255.7無法分配為I/O。GG0127與機(jī)器人控制裝置的組輸入（GO）對(duì)應(yīng)，G128255與模擬輸入（AO）對(duì)應(yīng)。GO、AO的每點(diǎn)有2字節(jié)

32、的數(shù)據(jù)，所以要用兩個(gè)地址表示1個(gè)GO、AO。偶數(shù)地址對(duì)應(yīng)下位字節(jié)，奇數(shù)地址對(duì)應(yīng)上位字節(jié)。G0255只能作為功能命令MOVW的參數(shù)進(jìn)行使用。如果用于MOVW以外的功能命令的參數(shù)或用于基本命令，PMC程序就會(huì)產(chǎn)生錯(cuò)誤，無法運(yùn)行。G0255作為MOVW命令的參數(shù)使用時(shí)，必須作為2字節(jié)的二進(jìn)制數(shù)據(jù)來處理，指定下位字節(jié)的地址（偶數(shù)地址）。如果制定了上位字節(jié)的地址（奇數(shù)地址）就會(huì)發(fā)生錯(cuò)誤。在位單位使用G0255時(shí)，要用MOVW命令將數(shù)值復(fù)制到內(nèi)部繼電器，對(duì)內(nèi)部繼電器的位進(jìn)行處理。G10001255是系統(tǒng)接口輸入。G0G127GO1GO64（組輸入信號(hào)）PMC地址與GO索引的關(guān)系可以用下面的公式進(jìn)行計(jì)算。G

33、a（上位字節(jié)）、Gb（下位字節(jié)）GOca （ （c 1 ） 2 ） 1b （ c 1 ） 2GO與PMC地址的對(duì)應(yīng)一覽G128G255AO1AO64（模擬信號(hào)輸入）PMC地址與AO索引的關(guān)系可以用下面的公式進(jìn)行計(jì)算。Ga（上位字節(jié)）、Gb（下位字節(jié)）AOca （ （c 1 ） 2 ） 129b （ （c 1 ） 2 ） 128AO與PMC地址的對(duì)應(yīng)一覽G1000G1255作為與機(jī)器人控制裝置的系統(tǒng)軟件的接口使用。可以對(duì)系統(tǒng)發(fā)出命令。詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)參考“1.5.7通過PMC程序進(jìn)行的系統(tǒng)控制（系統(tǒng)接口）”。G1000.0-G1003.7可以設(shè)定線槽33、插座7、開始點(diǎn)132，分配為SDI、SDO、GI、GO、UI、UO進(jìn)行使用。這時(shí)G地址