山大《運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)》課件第3章 多閉環(huán)調(diào)速控制系統(tǒng)的構(gòu)造及PROFIBUS網(wǎng)絡(luò)組態(tài)-1轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速控制系統(tǒng)的構(gòu)造過程及其靜特性

1、第三章多閉環(huán)控制系統(tǒng)的構(gòu)造及PROFIBUS網(wǎng)絡(luò)組態(tài)本講主要內(nèi)容第一節(jié) 轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速控制系統(tǒng)的構(gòu)造過程及其靜特性第311講2022/8/202 當(dāng)生產(chǎn)工藝提出穩(wěn)態(tài)指標(biāo)的要求時(shí)，我們利用在第二章當(dāng)中所掌握的知識(引轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和適當(dāng)選擇調(diào)節(jié)器的(變)增益)就能很好滿足生產(chǎn)工藝要求。 D (調(diào)速范圍) SL（低速靜差率） 但是，如果生產(chǎn)工藝還提出了一些動(dòng)態(tài)指標(biāo)要求。如： tr （上升時(shí)間） （超調(diào)量）在第二章中已解決2022/8/203tr （上升時(shí)間） （超調(diào)量）trtr屬于生產(chǎn)工藝所提出的動(dòng)態(tài)指標(biāo)2022/8/204 如果生產(chǎn)工藝不但提出穩(wěn)態(tài)指標(biāo)的要求，還提出了上升時(shí)間盡可能的短并且無超調(diào)

2、的要求。如何來解決此類問題呢？ 2022/8/205第3章 多閉環(huán)調(diào)速控制系統(tǒng)的構(gòu)造及PROFIBUS網(wǎng)絡(luò)組態(tài)第一節(jié) 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速控制系統(tǒng)及其靜特性一、問題的提出及解決過程2022/8/206一、問題的提出及解決過程技術(shù)人員發(fā)現(xiàn)了這樣一個(gè)問題： 如果軍艦上的火炮朝向正前方，當(dāng)在軍艦的左弦或右弦發(fā)現(xiàn)敵方的潛水艇時(shí)，由于炮塔的旋轉(zhuǎn)速度不適當(dāng)很容易失去戰(zhàn)機(jī)。2022/8/207一、問題的提出及解決過程 如果炮塔的旋轉(zhuǎn)速度慢了，敵方潛水艇就會(huì)沉下水去，逃跑。2022/8/208一、問題的提出及解決過程 如果炮塔的旋轉(zhuǎn)速度快了，不是機(jī)械零件受損，就是把炮兵轉(zhuǎn)的失去戰(zhàn)斗力。2022/8/209一、

3、問題的提出及解決過程 把這個(gè)問題上升到控制理論(數(shù)學(xué))上就是：當(dāng)接到命令后，在機(jī)械強(qiáng)度、炮兵身體的承受能力和電動(dòng)機(jī)過載能力等條件允許的情況下，以最短的時(shí)間內(nèi)起動(dòng)到最高速的問題。2022/8/2010一、問題的提出及解決過程1、命題 已知負(fù)載（TdL）為常數(shù)，加速度受到機(jī)械強(qiáng)度和人體承受能力、電機(jī)轉(zhuǎn)子換向電流的限制不能隨意增大，如何才能使電動(dòng)機(jī)起動(dòng)時(shí)間最短？起動(dòng)結(jié)束時(shí)無轉(zhuǎn)速超調(diào)或很小(額定轉(zhuǎn)速的0.1%0.01%)，起動(dòng)結(jié)束后，當(dāng)受到外界因素的干擾時(shí)，如何使控制系統(tǒng)的輸出保持額定值不變？ 此命題同時(shí)提出了三個(gè)問題：電動(dòng)機(jī)起動(dòng)時(shí)間最短問題；轉(zhuǎn)速無超調(diào)問題和系統(tǒng)的輸出(轉(zhuǎn)速)抗干擾能力強(qiáng)的問題(也就

4、是說：動(dòng)態(tài)速降和穩(wěn)態(tài)速降都小)。2022/8/2011一、問題的提出及解決過程 如果暫時(shí)不考慮超調(diào)問題，要想使系統(tǒng)的起動(dòng)時(shí)間達(dá)到最小值，也就是讓系統(tǒng)的上升時(shí)間tr最短。 要想使tr達(dá)到最小值；就應(yīng)該讓 越大越好，但是 受到下面條件的約束：tr1tr22022/8/2012 要想使tr達(dá)到最小值；就應(yīng)該讓 越大越好，但是 受到下面條件的約束： 如果暫時(shí)不考慮超調(diào)問題，要想使系統(tǒng)的起動(dòng)時(shí)間達(dá)到最小值，也就是讓系統(tǒng)的上升時(shí)間tr最短。 要想使tr達(dá)到最小值；就應(yīng)該讓 越大越好，但是 受到下面條件的約束：一、問題的提出及解決過程tr1tr22022/8/2013一、問題的提出及解決過程 要想使tr達(dá)到

5、最小值；就應(yīng)該讓 越大越好，但是 受到下面條件的約束： 受到機(jī)械強(qiáng)度所允許的最大加速度的限制： 受到電動(dòng)機(jī)電樞電流所允許的最大加速度的限制： 受到人體生理所能承受的最大加速度的限制： 很顯然，要想使系統(tǒng)的上升時(shí)間最短，最大允許的加速度應(yīng)該滿足如下條件：,2022/8/2014一、問題的提出及解決過程 要想使tr達(dá)到最小值；就應(yīng)該讓 越大越好，但是 受到下面條件的約束： 受到機(jī)械強(qiáng)度所允許的最大加速度的限制： 受到電動(dòng)機(jī)電樞電流所允許的最大加速度的限制： 受到人體生理所能承受的最大加速度的限制： 很顯然，要想使系統(tǒng)的上升時(shí)間最短，最大允許的加速度應(yīng)該滿足如下條件：,2022/8/2015一、問題

6、的提出及解決過程 受到機(jī)械強(qiáng)度所允許的最大加速度的限制： 受到電動(dòng)機(jī)電樞電流所允許的最大加速度的限制： 受到人體生理所能承受的最大加速度的限制： 很顯然，要想使系統(tǒng)的上升時(shí)間最短，最大允許的加速度應(yīng)該滿足如下條件：, 要想起動(dòng)時(shí)間最短=必須在整個(gè)的起動(dòng)期間(0ne)內(nèi)，一直維持最大允許的 不變。 這個(gè)結(jié)論也很容易證明:2022/8/2016一、問題的提出及解決過程證明：如果在起動(dòng)瞬間有這樣的兩種情況：(if)如果：(then)那么控制系統(tǒng)不但不能滿足生產(chǎn)工藝要求，還會(huì)發(fā)生事故；(if)如果：(then) 那么控制系統(tǒng)的起動(dòng)時(shí)間就不能達(dá)到時(shí)間最短。所以要想起動(dòng)時(shí)間最短必須在整個(gè)的起動(dòng)期間內(nèi)保持：

7、2022/8/2017一、問題的提出及解決過程那么如何讓系統(tǒng)在整個(gè)的起動(dòng)期間內(nèi)保持最大加速度不變呢？又在整個(gè)的起動(dòng)期間TdL不變。 要想在整個(gè)的起動(dòng)時(shí)間保持 不變就應(yīng)該在整個(gè)的起動(dòng)期間保持電磁轉(zhuǎn)矩T不變?？紤]到：2022/8/2018第一節(jié) 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速控制系統(tǒng)及其靜特性一、問題的提出及解決過程 所以只要保證在整個(gè)的起動(dòng)期間電樞電流等于一個(gè)適當(dāng)?shù)淖畲笤试S值不變，就能夠?qū)崿F(xiàn)最短時(shí)間起動(dòng)問題(現(xiàn)代控制理論角度說是時(shí)間最優(yōu)控制問題)max2022/8/2019第一節(jié) 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速控制系統(tǒng)及其靜特性一、問題的提出及解決過程 所以只要保證在整個(gè)的起動(dòng)期間電樞電流等于一個(gè)適當(dāng)?shù)淖畲笤试S值不

8、變，就能夠?qū)崿F(xiàn)最短時(shí)間起動(dòng)問題(現(xiàn)代控制理論角度說是時(shí)間最優(yōu)控制問題)max2022/8/2020轉(zhuǎn)速為什么會(huì)出現(xiàn)超調(diào)？出現(xiàn)超調(diào)的原因是轉(zhuǎn)速在達(dá)到額定轉(zhuǎn)速時(shí)（n=ne），電磁轉(zhuǎn)矩仍然大于負(fù)載轉(zhuǎn)矩，導(dǎo)致轉(zhuǎn)速超調(diào)。第一節(jié) 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速控制系統(tǒng)及其靜特性一、問題的提出及解決過程2022/8/2021轉(zhuǎn)速為什么會(huì)出現(xiàn)超調(diào)？出現(xiàn)超調(diào)的原因是轉(zhuǎn)速在達(dá)到額定轉(zhuǎn)速時(shí)（n=ne），電磁轉(zhuǎn)矩仍然大于負(fù)載轉(zhuǎn)矩，導(dǎo)致轉(zhuǎn)速超調(diào)。第一節(jié) 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速控制系統(tǒng)及其靜特性一、問題的提出及解決過程2022/8/2022當(dāng)轉(zhuǎn)速第一次出現(xiàn)n=ne時(shí)，如果此時(shí)電樞電流能自動(dòng)突降為額定電流，那么系統(tǒng)在起動(dòng)過程結(jié)束時(shí)，可

9、以在理論上實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無超調(diào)。第一節(jié) 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速控制系統(tǒng)及其靜特性一、問題的提出及解決過程（在實(shí)際工程中為了克服慣性的影響，電樞電流的突降值要比負(fù)載電流小） 2022/8/2023 還有一個(gè)問題：控制系統(tǒng)起動(dòng)過程結(jié)束后如何保持額定轉(zhuǎn)速不變的問題。引轉(zhuǎn)速負(fù)反饋! 解決命題的理論方法有了，如何來實(shí)現(xiàn)呢？ 當(dāng)轉(zhuǎn)速第一次出現(xiàn)n=ne時(shí)，如果此時(shí)電樞電流能自動(dòng)突降為額定電流，那么系統(tǒng)在起動(dòng)過程結(jié)束時(shí)，可以在理論上實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無超調(diào)。 第一節(jié) 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速控制系統(tǒng)及其靜特性一、問題的提出及解決過程2022/8/2024第一節(jié) 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速控制系統(tǒng)及其靜特性一、問題的提出及解決過程 當(dāng)出現(xiàn)

10、n=ne時(shí)，如果此時(shí)電樞電流也能自動(dòng)突降為額定電流，那么系統(tǒng)在起動(dòng)過程結(jié)束時(shí)，可以在理論上實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無超調(diào)。 還有一個(gè)問題：控制系統(tǒng)起動(dòng)過程后如何保持額定轉(zhuǎn)速不變的問題。引轉(zhuǎn)速負(fù)反饋! 解決命題的理論方法有了，如何來實(shí)現(xiàn)呢？2022/8/2025第一節(jié) 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速控制系統(tǒng)及其靜特性一、問題的提出及解決過程2、系統(tǒng)的構(gòu)造過程 因?yàn)樵谄饎?dòng)期間需要保持電樞電流恒定不變；在穩(wěn)定運(yùn)行期間需要保持電機(jī)的轉(zhuǎn)速恒定不變，所以需要構(gòu)造電流環(huán)和轉(zhuǎn)速環(huán)兩個(gè)反饋環(huán)節(jié)。 根據(jù)多環(huán)組合定理(方法)，電流環(huán)在里面轉(zhuǎn)速環(huán)在外面。構(gòu)造的關(guān)鍵是：起動(dòng)過程結(jié)束時(shí)，如何實(shí)現(xiàn)電樞電流自動(dòng)與負(fù)載電流相平衡？2022/8/2026

11、第一節(jié) 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速控制系統(tǒng)及其靜特性一、問題的提出及解決過程2、系統(tǒng)的構(gòu)造過程 因?yàn)樵谄饎?dòng)期間需要保持電樞電流恒定不變；在穩(wěn)定運(yùn)行期間需要保持電機(jī)的轉(zhuǎn)速恒定不變，所以需要構(gòu)造電流環(huán)和轉(zhuǎn)速環(huán)兩個(gè)反饋環(huán)節(jié)。 根據(jù)多環(huán)組合定理(方法)，電流環(huán)在里面轉(zhuǎn)速環(huán)在外面。構(gòu)造的關(guān)鍵是：起動(dòng)過程結(jié)束時(shí)，如何實(shí)現(xiàn)電樞電流自動(dòng)與負(fù)載電流相平衡？2022/8/20272、系統(tǒng)的構(gòu)造過程 為了滿足起動(dòng)期間的要求根據(jù)反饋定理只要引電樞電流的負(fù)反饋就可以解決這個(gè)問題，因此就有了下面的電流環(huán)幾點(diǎn)說明：1) 電流調(diào)節(jié)器ACR:一般采用PI調(diào)節(jié)器原因：* 動(dòng)態(tài)GAIN增益小容易穩(wěn)定* 靜態(tài)增益大容易滿足生產(chǎn)工藝要求。*

12、 改變輸入偏差的極性才能改變輸出的變化方向或使輸出退出飽和。2022/8/20282、系統(tǒng)的構(gòu)造過程 為了滿足起動(dòng)期間的要求根據(jù)反饋定理只要引電樞電流的負(fù)反饋就可以解決這個(gè)問題，因此就有了下面的電流環(huán)幾點(diǎn)說明：1) 電流調(diào)節(jié)器ACR:一般采用PI調(diào)節(jié)器原因：* 動(dòng)態(tài)GAIN增益小容易穩(wěn)定* 靜態(tài)增益大容易滿足生產(chǎn)工藝要求。*改變輸入偏差的極性才能改變輸出的變化方向或使輸出退出飽和。2022/8/20292、系統(tǒng)的構(gòu)造過程 幾點(diǎn)說明：2) 電流反饋單元:一般從交流側(cè)引出的主要原因是：* 互感器能起隔離作用(隔離主電路與控制電路之間的直接聯(lián)系)； * 不增加主電路的電阻就能反饋主電路的電流大小，并

13、且極性恒定；* 能增加主電路的等效電感。2022/8/20302、系統(tǒng)的構(gòu)造過程 幾點(diǎn)說明：2) 電流反饋單元:一般從交流側(cè)引出的主要原因是：* 互感器能起隔離作用(隔離主電路與控制電路之間的直接聯(lián)系)； * 不增加主電路的電阻就能反饋主電路的電流大小，并且極性恒定；* 能增加主電路的等效電感。2022/8/20312、系統(tǒng)的構(gòu)造過程幾點(diǎn)說明：3)對電流環(huán)的給定要求：在起動(dòng)期間為： 起動(dòng)結(jié)束后電流環(huán)的給定能自動(dòng)變?yōu)椋菏请娏鞣答佅禂?shù)要實(shí)現(xiàn)電流環(huán)的變給定，有兩個(gè)關(guān)健點(diǎn)：電流環(huán)的變給定是如何感知到起動(dòng)結(jié)束的？負(fù)載隨時(shí)都有可能發(fā)生變化，電流環(huán)的變給定又是如何在起動(dòng)結(jié)束時(shí)自動(dòng)調(diào)整與負(fù)載電流相平衡的呢？2

14、022/8/20322、系統(tǒng)的構(gòu)造過程幾點(diǎn)說明：3)對電流環(huán)的給定要求：在起動(dòng)期間為： 起動(dòng)結(jié)束后電流環(huán)的給定能自動(dòng)變?yōu)椋菏请娏鞣答佅禂?shù)要實(shí)現(xiàn)電流環(huán)的變給定，有兩個(gè)關(guān)健點(diǎn)：電流環(huán)的變給定是如何感知到起動(dòng)結(jié)束的？負(fù)載隨時(shí)都有可能發(fā)生變化，電流環(huán)的變給定又是如何在起動(dòng)結(jié)束時(shí)自動(dòng)調(diào)整與負(fù)載電流相平衡的呢？2022/8/20332、系統(tǒng)的構(gòu)造過程 為了滿足起動(dòng)結(jié)束后的要求就應(yīng)該引轉(zhuǎn)速負(fù)反饋，但是轉(zhuǎn)速負(fù)反饋信號引到何處去呢？ 根據(jù)多環(huán)組合方法，應(yīng)該引到電流環(huán)的外面去，因?yàn)殡娏鞒霈F(xiàn)的時(shí)間早于轉(zhuǎn)速。 但是，轉(zhuǎn)速環(huán)調(diào)節(jié)器的輸出能承擔(dān)起電流環(huán)對變給定的要求嗎？2022/8/20342、系統(tǒng)的構(gòu)造過程 為了滿足起

15、動(dòng)結(jié)束后的要求就應(yīng)該引轉(zhuǎn)速負(fù)反饋，但是轉(zhuǎn)速負(fù)反饋信號引到何處去呢？ 根據(jù)多環(huán)組合方法，應(yīng)該引到電流環(huán)的外面去，因?yàn)殡娏鞒霈F(xiàn)的時(shí)間早于轉(zhuǎn)速。 但是，轉(zhuǎn)速環(huán)調(diào)節(jié)器的輸出能承擔(dān)起電流環(huán)對變給定的要求嗎？2022/8/20352、系統(tǒng)的構(gòu)造過程 根據(jù)反饋定理轉(zhuǎn)速環(huán)應(yīng)該有自己的給定信號和調(diào)節(jié)器，于是由多環(huán)組合方法，讓轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出代替電流環(huán)的給定信號 得到下面的控制系統(tǒng)原理圖。 2022/8/20362、系統(tǒng)的構(gòu)造過程 根據(jù)反饋定理轉(zhuǎn)速環(huán)應(yīng)該有自己的給定信號和調(diào)節(jié)器，于是由多環(huán)組合方法，讓轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出代替電流環(huán)的給定信號 得到下面的控制系統(tǒng)原理圖。 2022/8/20372、系統(tǒng)的構(gòu)造過程 關(guān)鍵的

16、問題是：電流環(huán)的給定信號需要具有自動(dòng)變化的功能， ASR的輸出能否代替電流環(huán)的給定信號U*I ？ 根據(jù)反饋定理轉(zhuǎn)速環(huán)應(yīng)該有自己的給定信號和調(diào)節(jié)器，于是由多環(huán)組合方法，讓轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出代替電流環(huán)的給定信號 得到下面的控制系統(tǒng)原理圖。 2022/8/20382、系統(tǒng)的構(gòu)造過程 關(guān)鍵的問題是：電流環(huán)的給定信號需要具有自動(dòng)變化的功能， ASR的輸出能否代替電流環(huán)的給定信號U*I ？ 根據(jù)反饋定理轉(zhuǎn)速環(huán)應(yīng)該有自己的給定信號和調(diào)節(jié)器，于是由多環(huán)組合方法，讓轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出代替電流環(huán)的給定信號 得到下面的控制系統(tǒng)原理圖。 2022/8/20392、系統(tǒng)的構(gòu)造過程在起動(dòng)結(jié)束時(shí)是否能自動(dòng)與負(fù)載相平衡？ 速度調(diào)

17、節(jié)器ASR輸出在起動(dòng)期間是否能為：2022/8/20402、系統(tǒng)的構(gòu)造過程 當(dāng)突加給定起動(dòng)時(shí)，由于系統(tǒng)(主要是電動(dòng)機(jī))的慣性轉(zhuǎn)速n不可能立即建立起來，所以此時(shí)轉(zhuǎn)速環(huán)的給定就等于速度調(diào)節(jié)器ASR的輸入信號即： 2022/8/20412、系統(tǒng)的構(gòu)造過程 如果速度調(diào)節(jié)器ASR的比例部分P選擇適當(dāng)那么速度調(diào)節(jié)器ASR就會(huì)立即達(dá)到飽和。2022/8/20422、系統(tǒng)的構(gòu)造過程考慮到在整個(gè)的起動(dòng)期間：2022/8/20432、系統(tǒng)的構(gòu)造過程 所以速度調(diào)節(jié)器ASR的輸入信號的極性保持不變，根據(jù)PI調(diào)節(jié)器的控制規(guī)律可知：速度調(diào)節(jié)器ASR的輸出不會(huì)自動(dòng)退出飽和狀態(tài)。2022/8/20442、系統(tǒng)的構(gòu)造過程 只要

18、適當(dāng)選擇速度調(diào)節(jié)器ASR的飽和限幅值 ，讓就可以滿足命題的第一個(gè)要求：在起動(dòng)期間速度調(diào)節(jié)器ASR的輸出保持最大值不變的條件。2022/8/20452、系統(tǒng)的構(gòu)造過程 又考慮到起動(dòng)結(jié)束后的瞬間，由于慣性轉(zhuǎn)速n將會(huì)超過額定轉(zhuǎn)速，導(dǎo) 致速度調(diào)節(jié)器ASR的輸入信號 改變極性，2022/8/20462、系統(tǒng)的構(gòu)造過程突變速度越快超調(diào)量越小2022/8/20472、系統(tǒng)的構(gòu)造過程 根據(jù)PI調(diào)節(jié)器的控制規(guī)律可知：速度調(diào)節(jié)器ASR的輸出 將會(huì)自動(dòng)下降退出飽和狀態(tài)。2022/8/20482、系統(tǒng)的構(gòu)造過程 當(dāng)系統(tǒng)穩(wěn)定下來之后： 時(shí)，必定出現(xiàn) 的情況。如果不出現(xiàn) 的情況，系統(tǒng)就不可能進(jìn)入穩(wěn)定狀態(tài)?？梢杂梅醋C法來說

19、明：2022/8/20492、系統(tǒng)的構(gòu)造過程假設(shè)：這與 相矛盾，所以如果系統(tǒng)是一個(gè)穩(wěn)定性系統(tǒng)必定會(huì)出現(xiàn)， 因此滿足了命題的第二個(gè)要求結(jié)束條件。 但是，由最大允許電流能否突變成負(fù)載電流呢？ 2、系統(tǒng)的構(gòu)造過程綜上所述，系統(tǒng)的構(gòu)造特點(diǎn)是：電流環(huán)起動(dòng)時(shí)維持最大電流不變，解決了最短時(shí)間起動(dòng)的問題；轉(zhuǎn)速環(huán)在外面解決了系統(tǒng)起動(dòng)結(jié)束后的抗干擾問題；如果系統(tǒng)是一個(gè)穩(wěn)定性系統(tǒng)，那么速度調(diào)節(jié)器的輸出能自動(dòng)與電流反饋相平衡。 但是電流環(huán)的給定突降(電樞電流突降)的問題還沒有解決，也就是說：超調(diào)問題在實(shí)際工程上還沒有徹底解決。2、系統(tǒng)的構(gòu)造過程綜上所述，系統(tǒng)的構(gòu)造特點(diǎn)是：電流環(huán)起動(dòng)時(shí)維持最大電流不變，解決了最短時(shí)間起動(dòng)的問題；轉(zhuǎn)速環(huán)在外面解決了系統(tǒng)起動(dòng)結(jié)束后的抗干擾問題；如果系統(tǒng)是一個(gè)穩(wěn)定性系統(tǒng)，那么速度調(diào)節(jié)器的輸出能自動(dòng)與電流反饋相平衡。 但是電樞電流突降的問題還沒有解決，也就是說：超調(diào)問題在實(shí)際工程上還沒有徹底解決。2、系統(tǒng)的構(gòu)造過程注意：1) 一般在最外面環(huán)稱為控制系統(tǒng)的主環(huán)也稱為控制目的環(huán)。 因?yàn)檫@種控制系統(tǒng)有兩個(gè)環(huán)，并且各有自己的調(diào)節(jié)器，這種控制系統(tǒng)稱為轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。 2)如果在實(shí)際工程中，引電流負(fù)反饋無法實(shí)現(xiàn)時(shí)間上的最優(yōu)控制，可以考慮引電磁轉(zhuǎn)矩的負(fù)反饋。2、系統(tǒng)的構(gòu)造過程注意：1) 一般在最外面環(huán)稱為控制系統(tǒng)的主環(huán)也稱為控制目的環(huán)。 因?yàn)檫@種控制系統(tǒng)