機(jī)器人技術(shù) 第一章 緒論(2013)

1、機(jī)器人技術(shù)(jsh)杜志江哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)電(jdin)學(xué)院2013年春季學(xué)期共四十四頁任課老師杜志江 董 為 共四十四頁課程(kchng)簡介 總學(xué)時(shí)數(shù)：36 授課(shuk)起止周數(shù)：1 9 成績構(gòu)成：筆試（80%），大作業(yè)（ 20% ）本門課程主要講授機(jī)器人學(xué)的基本理論和相關(guān)技術(shù)，介紹機(jī)器人技術(shù)的現(xiàn)狀、應(yīng)用和發(fā)展趨勢系統(tǒng)地講述機(jī)器人系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)、本體設(shè)計(jì)、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、機(jī)器人靜力學(xué)和動(dòng)力學(xué)、機(jī)器人的軌跡規(guī)劃等方面的基礎(chǔ)理論和方法簡要講述機(jī)器人的傳感與反饋、機(jī)器人控制、機(jī)器人智能等方面的基本原理和應(yīng)用技術(shù) 共四十四頁主要(zhyo)參考文獻(xiàn) 1、機(jī)器人學(xué) 美 付京遜等著，中國科學(xué)技術(shù)出版

2、社，1989；2、機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論(do ln)分析、系統(tǒng)及應(yīng)用， 美 Saeed B. Niku著，孫福春等譯，電子工業(yè)出版社，2004；3、機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論 美 John J. Craig著，贠超等譯，機(jī)械工業(yè)出版社，2006；4、機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)原理理論理論、方法和算法 加 Jorge Angeles著，宋偉剛譯，機(jī)械工業(yè)出版社，2004； 5、機(jī)器人學(xué) 蔡自興，清華大學(xué)出版社，2000；6、并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)理論及控制 黃真等著，機(jī)械工業(yè)出版社，1997。 共四十四頁2013年春季學(xué)期(xuq)教學(xué)日歷周序星期節(jié)次授課方式教學(xué)（授課或討論）內(nèi)容授課地點(diǎn)任課教師1三78課堂講授機(jī)器人的定義、分類及發(fā)

3、展概況，機(jī)器人的組成 A32杜志江2六56課堂講授機(jī)器人的構(gòu)型及性能要素，機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)與傳動(dòng)系統(tǒng) A32杜志江3三78課堂講授機(jī)器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，機(jī)器人平衡機(jī)構(gòu)，機(jī)器人的手部結(jié)構(gòu) A32杜志江4六56課堂講授并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu) A32杜志江共四十四頁6 第一章 緒論(xln)1.1.1 機(jī)器人的定義(dngy)機(jī)器人問世已有幾十年，但沒有一個(gè)統(tǒng)一的定義。原因之一是機(jī)器人還在發(fā)展，另一原因主要是因?yàn)闄C(jī)器人涉及到了人的概念，成為一個(gè)難以回答的哲學(xué)問題。也許正是由于機(jī)器人定義的模糊，才給了人們充分的想象和創(chuàng)造空間。美國機(jī)器人協(xié)會(huì)（RIA)：一種用于移動(dòng)各種材料、零件、工具或?qū)Ｓ醚b置的，

4、通過程序動(dòng)作來執(zhí)行各種任務(wù)，并具有編程能力的多功能操作機(jī)。美國家標(biāo)準(zhǔn)局：一種能夠進(jìn)行編程并在自動(dòng)控制下完成某些操作和移動(dòng)作業(yè)任務(wù)或動(dòng)作的機(jī)械裝置。 1.1 機(jī)器人的定義、發(fā)展歷史及分類共四十四頁71987年國際標(biāo)準(zhǔn)化組織(ISO)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的定義：“工業(yè)機(jī)器人是一種具有自動(dòng)控制的操作和移動(dòng)(ydng)功能，能完成各種作業(yè)的可編程操作機(jī)。日本：一種(y zhn)機(jī)械裝置，在自動(dòng)控制下，能夠完成某些操作或者動(dòng)作功能。英國：貌似人的自動(dòng)機(jī)，具有智力的和順從于人的但不具有人格的機(jī)器。中國：“機(jī)器人是一種自動(dòng)化的機(jī)器，這種機(jī)器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動(dòng)作能力和協(xié)同能力，

5、是一種具有高度靈活性的自動(dòng)化機(jī)器”（蔣新松）。 百度百科：共四十四頁8盡管各國定義不同(b tn)，但基本上指明了作為“機(jī)器人”所具有的二個(gè)共同點(diǎn)： 是一種自動(dòng)機(jī)械裝置，可以在無人參與下，自動(dòng)完成多種操作或動(dòng)作功能，即具有通用性。 可以再編程，程序流程可變，即具有柔性(適應(yīng)性）。 機(jī)器人是20世紀(jì)人類偉大的發(fā)明，比爾蓋茨預(yù)言：機(jī)器人即將重復(fù)PC機(jī)崛起的道路(dol)，徹底改變這個(gè)時(shí)代的生活方式。 機(jī)器人學(xué)集中了機(jī)械工程、材料科學(xué)、電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制理論及人工智能等多學(xué)科的最新研究成果，代表了機(jī)電一體化的最高成就，是當(dāng)代科學(xué)技術(shù)發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一。共四十四頁91.1.2 機(jī)器人的發(fā)

6、展(fzhn)歷史 1920年，捷克作家卡雷爾卡佩克發(fā)表了科幻劇本羅薩姆的萬能機(jī)器人?？ㄅ蹇嗽趧”局邪呀菘苏Z “Robota” 寫成了“Robot”，引起了大家(dji)的廣泛關(guān)注，被當(dāng)成了機(jī)器人一詞的起源。 1950年,美國作家埃薩克阿西莫夫在科幻小說I，Robot中首次使用了“Robotics” ，即“機(jī)器人學(xué)”。阿西莫夫提出了“機(jī)器人三原則”：1、機(jī)器人不應(yīng)傷害人類,且在人類受到傷害時(shí)不可袖手旁觀； 2、機(jī)器人應(yīng)遵守人類的命令，與第一條違背的命令除外； 3、機(jī)器人應(yīng)能保護(hù)自己，與第一條相抵觸者除外。機(jī)器人學(xué)術(shù)界一直將這三原則作為機(jī)器人開發(fā)的準(zhǔn)則，阿西莫夫因此被稱為“機(jī)器人學(xué)之父”。共四十

7、四頁10 1954年，美國人George C. Devol 提出了第一個(gè)工業(yè)機(jī)器人 方案并在1956年獲得美國專利。 1960年，Conder公司購買專利并制造了樣機(jī)(yn j)。 1961年，Unimation公司（通用機(jī)械公司）成立，生產(chǎn)和銷 售第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人“Unimate”，即萬能自動(dòng)之意。 1962年，A.M.F.（機(jī)械與鑄造）公司，研制出一臺(tái)數(shù)控自動(dòng) 通用機(jī)，取名“Versatran”，即多用途搬運(yùn)之意，并以 “Industrial Robot”為商品廣告(gunggo)投入市場。 共四十四頁11 1967年， Unimation公司第一臺(tái)噴涂用機(jī)器人出口到日本川 崎重工業(yè)公司

8、1968年，第一臺(tái)智能機(jī)器人Shakey在斯坦福研究所誕生 1969年，V.C.Sheinman及其助手發(fā)明斯坦福臂 1972年，IBM公司開發(fā)(kif)出直角坐標(biāo)機(jī)器人 1973年，Cincinnati Milacron公司推出T3型機(jī)器人 1977年，日本學(xué)者Okada 研制出了首臺(tái)多指靈巧手樣機(jī) 1978年，第一臺(tái)PUMA機(jī)器人在Unimation公司誕生 Hunt將6自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)用于機(jī)器人操作器 1981年，日本山梨大學(xué)牧野洋開發(fā)出了SCARA型機(jī)器人共四十四頁12 1982年，Westinghouse公司(n s)兼并Unimation公司，隨后又賣 給了瑞士的Staubli公司。

9、 1988年，CMU大學(xué)研制出可重構(gòu)模塊化機(jī)械手系統(tǒng)RMMS。 1990年，Cincinnati Milacron公司被瑞士ABB公司兼并。 1996年，本田公司研制出P2仿人機(jī)器人，2000年推出ASIMO。 2008年，美國波士頓動(dòng)力公司研制出“大狗”(BigDog)機(jī)器人； 英國科學(xué)家研制了首個(gè)有生物腦的機(jī)器人 “米特戈登 ”(Meet Gordon)， 共四十四頁6070年代(nindi)，是機(jī)器技術(shù)獲得巨大發(fā)展的階段，這一時(shí)期的機(jī)器人以示教再現(xiàn)型為主，稱為第一代機(jī)器人。80年代，機(jī)器人在發(fā)達(dá)國家的工業(yè)中大量普及應(yīng)用，如焊接、噴漆、搬運(yùn)、裝配。日本被稱為“機(jī)器人王國”，日本的“Moto

10、man”、 “FUNC”， 德國的“KUKA”，瑞士的“ABB”等工業(yè)機(jī)器人都是國際知名品牌。同時(shí)(tngsh)，機(jī)器人技術(shù)迅速向各個(gè)領(lǐng)域拓展，機(jī)器人的感知技術(shù)得到相應(yīng)的發(fā)展，產(chǎn)生第二代機(jī)器人（感知型機(jī)器人）。1390年代，機(jī)器人技術(shù)在發(fā)達(dá)國家應(yīng)用更為廣泛，如軍用、醫(yī)療、服務(wù)、娛樂等領(lǐng)域，并開始向智能型（第三代）機(jī)器人發(fā)展，仿生機(jī)器人也得到了快速發(fā)展。隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展形成了新學(xué)科 機(jī)器人學(xué)。建立了相應(yīng)學(xué)術(shù)組織，定期舉辦學(xué)術(shù)活動(dòng)。國際會(huì)議： IEEEICRA 、 IROS等。國際雜志： IEEE transaction on Robotics 等。共四十四頁14 我國機(jī)器人技術(shù)起步較晚，20

11、世紀(jì)70年代末，一些院校和企業(yè)，開始研制專用機(jī)械手，80年代初，開發(fā)小型(xioxng)的教育機(jī)器人。1985年哈工大研制出國內(nèi)首臺(tái)弧焊機(jī)器人（華宇號(hào)），之后，又研制出國內(nèi)第一臺(tái)點(diǎn)焊焊機(jī)器人（華宇號(hào)）。 進(jìn)入90年代后，國家“863”計(jì)劃把機(jī)器人技術(shù)作為重點(diǎn)發(fā)展技術(shù)來支持。建立了“機(jī)器人示范工程中心(zhngxn)”和機(jī)器人國家開放實(shí)驗(yàn)室（哈工大、沈陽自動(dòng)化所、合肥機(jī)械所、上海交大、南開大學(xué)）。并由此衍生出機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化基地： 哈爾濱博實(shí)自動(dòng)化設(shè)備公司、沈陽新松機(jī)器人自動(dòng)化股份公司、北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所機(jī)器人工程中心。 我國也建立了機(jī)器人學(xué)的學(xué)術(shù)組織，定期舉辦學(xué)術(shù)活動(dòng)。 學(xué)術(shù)會(huì)議：每兩年左右

12、舉辦一次大型全國（國際）性會(huì)議。 學(xué)術(shù)刊物： 機(jī)器人 、機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 等。共四十四頁151.1.3 機(jī)器人的分類(fn li)機(jī)器人的種類很多?？梢园打?qū)動(dòng)形式、用途、結(jié)構(gòu)(jigu)和智能水平等觀點(diǎn)劃分 、按驅(qū)動(dòng)形式 氣壓驅(qū)動(dòng) 液壓驅(qū)動(dòng) 電驅(qū)動(dòng) 交流伺服驅(qū)動(dòng) 直流伺服驅(qū)動(dòng) 2、按用途劃分 （應(yīng)用領(lǐng)域）（1）工業(yè)機(jī)器人弧焊機(jī)器人點(diǎn)焊機(jī)器人搬運(yùn)機(jī)器人裝配機(jī)器人噴涂機(jī)器人拋光機(jī)器人共四十四頁16（2）特種(tzhng)機(jī)器人空間機(jī)器人 水下機(jī)器人軍用機(jī)器人教學(xué)機(jī)器人 服務(wù)機(jī)器人 醫(yī)用機(jī)器人 排險(xiǎn)救災(zāi)機(jī)器人 固定式移動(dòng)式輪式履帶式足式蛇行共四十四頁173、按智能水平(shupng)劃分分 類 名

13、稱簡 要 解 釋人工操作裝置有幾個(gè)自由度，有操作員操縱，能實(shí)現(xiàn)若干預(yù)定的功能。固定順序機(jī)器人按預(yù)定的不變順序及條件，依次控制機(jī)器人的機(jī)械動(dòng)作。可變順序機(jī)器人按預(yù)定的順序及條件，依次控制機(jī)器人的機(jī)械動(dòng)作。但順序和條件可作適當(dāng)改變。示教再現(xiàn)型機(jī)器人通過手動(dòng)或其它方式，先引導(dǎo)機(jī)器人動(dòng)作，記錄下工作程序，機(jī)器人則自動(dòng)重復(fù)進(jìn)行作業(yè)。數(shù)控型機(jī)器人不必使機(jī)器人動(dòng)作，通過數(shù)值、語言等為機(jī)器人提供運(yùn)動(dòng)程序，能進(jìn)行可變程伺服控制。感知型機(jī)器人利用傳感器獲取的信息控制機(jī)器人的動(dòng)作。機(jī)器人對(duì)環(huán)境有一定的適應(yīng)性。智能機(jī)器人機(jī)器人具有感知和理解外部環(huán)境的能力，即使環(huán)境發(fā)生變化，也能夠成功的完成任務(wù)。第一代第二代第三代共四

14、十四頁一、優(yōu)點(diǎn) 能不知疲倦、不厭其煩的持續(xù)工作，不會(huì)有心理問題； 具有比人更高的精確度、速度； 可以同時(shí)相應(yīng)多個(gè)激勵(lì)或處理多項(xiàng)任務(wù)； 可以在危險(xiǎn)環(huán)境下工作，無需考慮生命保障或安全需要； 無需舒適的環(huán)境，如照明、空調(diào)、噪音隔離等； 其感知系統(tǒng)及其附屬設(shè)備具有某些人類所不具有的能力。181.2 機(jī)器人的優(yōu)缺點(diǎn)二、缺點(diǎn) 替代了工人，由此帶來經(jīng)濟(jì)和社會(huì)問題； 缺乏應(yīng)急能力； 靈活性、自適應(yīng)能力還欠缺； 設(shè)備(shbi)費(fèi)用開銷較大。共四十四頁191.3 機(jī)器人技術(shù)(jsh)的發(fā)展趨勢 進(jìn)入90年代后,機(jī)器人數(shù)量增長速度下降,但由于人工智能、計(jì)算機(jī)科學(xué)、傳感器技術(shù)(jsh)的長足進(jìn)步，使機(jī)器人技術(shù)(js

15、h)研究在高水平上進(jìn)行。機(jī)器人在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、商業(yè)、旅游業(yè)、醫(yī)療、公共安全、空間和海洋以及國防等諸多領(lǐng)域獲得越來越普遍的應(yīng)用。未來機(jī)器人技術(shù)(jsh)將有待于在以下方面發(fā)展。一、機(jī)器人機(jī)構(gòu) 新型機(jī)器人機(jī)構(gòu)：新型驅(qū)動(dòng)與傳動(dòng)，新型材料，柔性臂，冗 余自由度臂，并聯(lián)機(jī)器人。 仿人與仿生機(jī)構(gòu)：緊湊型多自由度機(jī)構(gòu)，非結(jié)構(gòu)環(huán)境的特殊 移動(dòng)機(jī)構(gòu)； 極限環(huán)境下的機(jī)器人機(jī)構(gòu)：如空間、水下等。 微型機(jī)構(gòu)：驅(qū)動(dòng)、元器件、零部件、制造工藝等。共四十四頁20二、感覺技術(shù)各種新型(xnxng)傳感器的開發(fā)及其小型化；主動(dòng)視覺與高速運(yùn)動(dòng)視覺；多傳感器系統(tǒng)與多信息融合；惡劣工況下的傳感技術(shù)；三、控制技術(shù) 先進(jìn)控制理論； 分組協(xié)

16、調(diào)控制與群控； 人機(jī)交互 （虛擬現(xiàn)實(shí)、遙操作和人機(jī)合作） ； 基于傳感信息的規(guī)劃(guhu)與導(dǎo)航； 機(jī)器智能（自主操作、自主控制、自我學(xué)習(xí)）； 多智能體系統(tǒng)。共四十四頁211.4 機(jī)器人的組成、構(gòu)型及性能(xngnng)要素1.4.1 機(jī)器人的組成(z chn) 機(jī)器人是一個(gè)高度自動(dòng)化的機(jī)電一體化設(shè)備。從控制觀點(diǎn)來看，機(jī)器人系統(tǒng)可以分成四大部分：機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、控制系統(tǒng)、感知反饋系統(tǒng)。 內(nèi)部傳感器（位形檢測）控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)裝置外部傳感器（環(huán)境檢測）處理器關(guān)節(jié)控制器感知反饋系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)工作對(duì)象共四十四頁22 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 實(shí)現(xiàn)預(yù)期的動(dòng)作或操作；相當(dāng)于人的肢體。 驅(qū)動(dòng)裝置 為執(zhí)行機(jī)構(gòu)提供動(dòng)力

17、；相當(dāng)于人的肌肉、筋絡(luò)。 感知反饋系統(tǒng) 檢測執(zhí)行機(jī)構(gòu)位置、速度等信息以及機(jī)器人 所處的環(huán)境信息；相當(dāng)于人的感官和神經(jīng)。 控制系統(tǒng) 進(jìn)行(jnxng)任務(wù)及信息處理，并給出控制信號(hào)；相當(dāng)于 人的大腦和小腦。機(jī) 器 人執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)裝置控制系統(tǒng)感知系統(tǒng)手部腕部臂部腰部電驅(qū)動(dòng)裝置液壓驅(qū)動(dòng)裝置氣壓驅(qū)動(dòng)裝置處理器關(guān)節(jié)伺服控制器內(nèi)部傳感器外部傳感器 基 座（固定或移動(dòng)）共四十四頁231.4.2 機(jī)器人的構(gòu)型 機(jī)器人的機(jī)械配置形式即構(gòu)型多種多樣。最常見的構(gòu)型是用其坐標(biāo)特性(txng)來描述的。 一、工業(yè)(gngy)機(jī)器人 1、直角坐標(biāo)型 (3P) 其運(yùn)動(dòng)是解耦的，控制簡單。但運(yùn)動(dòng)靈活性較差，自身占據(jù)空間最大。

18、共四十四頁242、圓柱坐標(biāo)型 (R2P) 其運(yùn)動(dòng)耦合性較弱，控制也較簡單，運(yùn)動(dòng)靈活性稍好。但自身占據(jù)空間(kngjin)也較大。圓柱坐標(biāo)(zubio)型機(jī)器人模型Verstran 機(jī)器人Verstran 機(jī)器人共四十四頁253、極坐標(biāo)型（也稱球面坐標(biāo)型）(2RP) 其運(yùn)動(dòng)耦合性較強(qiáng)，控制也較復(fù)雜(fz)。但運(yùn)動(dòng)靈活性好。占自身據(jù)空間也較小。極坐標(biāo)型機(jī)器人模型(mxng)Unimate 機(jī)器人共四十四頁264、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型 (3R) 其運(yùn)動(dòng)(yndng)耦合性強(qiáng)，控制較復(fù)雜。但運(yùn)動(dòng)(yndng)靈活性最好，自身占據(jù)空間最小。關(guān)節(jié)(gunji)型機(jī)器人關(guān)節(jié)型機(jī)器人關(guān)節(jié)型機(jī)器人模型共四十四頁275、平

19、面(pngmin)關(guān)節(jié)型 (SCARA) 僅平面運(yùn)動(dòng)有耦合性，控制較通用關(guān)節(jié)型簡單。但運(yùn)動(dòng)靈活性更好，鉛垂平面剛性好。SCARA型裝配(zhungpi)機(jī)器人共四十四頁281、二自由度移動(dòng)機(jī)器人 具有一個(gè)(y )移動(dòng)自由度和一個(gè)(y )轉(zhuǎn)向自由度的移動(dòng)機(jī)器人。 二、移動(dòng)機(jī)器人 B 21 robot共四十四頁292、三自由度移動(dòng)機(jī)器人 具有二個(gè)方向移動(dòng)自由度和一個(gè)轉(zhuǎn)向(zhunxing)自由度的移動(dòng)機(jī)器人，也稱為全方位移動(dòng)機(jī)器人。XR 4000 robot 二自由度輪式移動(dòng)(ydng)機(jī)構(gòu) 三自由度輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu) 運(yùn)動(dòng)靈活性比較共四十四頁303、多自由度移動(dòng)機(jī)器人 形式多種多樣，基本(jbn)都具

20、有全方位移動(dòng)能力，同時(shí)具有很強(qiáng)的地形適應(yīng)能力。共四十四頁311、仿生型 根據(jù)所仿對(duì)象的運(yùn)動(dòng)特征而定。自由度一般(ybn)較多，具有更強(qiáng)的適應(yīng)性和靈活性，但控制更復(fù)雜，成本更高，剛性較差。類人型機(jī)器人仿狗機(jī)器人蛇形(sh xn)機(jī)器人 三、特種機(jī)器人 共四十四頁32仿禽機(jī)器人仿魚機(jī)器人仿鳥機(jī)器人六足漫游(mnyu)機(jī)器人共四十四頁332、機(jī)器人化工程機(jī)械 高度(god)自動(dòng)化的工程機(jī)械。大型(dxng)噴漿機(jī)器人機(jī)器人碼垛機(jī)共四十四頁341.4.3 機(jī)器人的性能(xngnng)要素 自由度數(shù) 衡量機(jī)器人適應(yīng)性和靈活性的重要指標(biāo)，一般等于機(jī)器人的關(guān)節(jié)數(shù)。機(jī)器人所需要的自由度數(shù)決定(judng)與其

21、作業(yè)任務(wù)。 負(fù)荷能力 機(jī)器人在滿足其它性能要求的前提下，能夠承載的負(fù)荷重量。 運(yùn)動(dòng)范圍 機(jī)器人在其工作區(qū)域內(nèi)可以達(dá)到的最大距離。它是機(jī)器人關(guān)節(jié)長度和其構(gòu)型的函數(shù)。 運(yùn)動(dòng)速度 單關(guān)節(jié)速度；合成速度。 精度 指機(jī)器人到達(dá)指定點(diǎn)的精確程度。它與機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器的分辨率及反饋裝置有關(guān)。必要時(shí)可進(jìn)行補(bǔ)償。共四十四頁35 控制模式 引導(dǎo)或點(diǎn)到點(diǎn)示教模式；連續(xù)軌跡(guj)示教模式；軟 件編程模式；自主模式。 其它動(dòng)態(tài)特性(txng) 如穩(wěn)定性、柔順性等。 重復(fù)精度 指機(jī)器人重復(fù)到達(dá)同樣位置的精確程度。它不僅與機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器的分辨率及反饋裝置有關(guān)，還與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的精度及機(jī)器人的動(dòng)態(tài)性能有關(guān)。重復(fù)精度比精度更重要。主

22、要參考文獻(xiàn)：（1） 美 付京遜等，機(jī)器人學(xué)，中國科學(xué)技術(shù)出版社，1989（2） 孟慶鑫等，機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)，哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，2006 電子工業(yè)出版社，2004（3）蔡自興，機(jī)器人學(xué)，清華大學(xué)出版社，2000（4）美 John J. Craig著，贠遠(yuǎn)超，機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論，機(jī)械工業(yè)出版社，2006.6 共四十四頁36思考題：1、機(jī)器人的定義、特點(diǎn)2、機(jī)器人的類型(lixng)3、工業(yè)機(jī)器人的構(gòu)型及特點(diǎn)4、機(jī)器人的組成5、機(jī)器人的性能指標(biāo)共四十四頁37早期(zoq)的機(jī)器人（與人相像嗎？）共四十四頁3820公斤點(diǎn)焊機(jī)器人點(diǎn)焊機(jī)器人在工作中6公斤弧焊機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人（一）弧焊機(jī)器人在工作中共四十四頁39涂膠機(jī)器人龍門式噴漆機(jī)器人