伺服的基礎(chǔ)知識(shí)及簡(jiǎn)單應(yīng)用課件

1、第一章 什么是伺服1.1伺服的作用位置控制速度控制轉(zhuǎn)矩控制可正確地移動(dòng)到指定位置，或停止在指定位置。位置精度有的已可達(dá)到微米（m：千分之一毫米）以內(nèi)，還能進(jìn)行頻繁的起動(dòng)、停止。目標(biāo)速度變化時(shí)，也可快速響應(yīng)。 即使負(fù)載變化，也可最大限度地縮小與目標(biāo)速度的差異。能實(shí)現(xiàn)在寬廣的速度范圍內(nèi)連續(xù)運(yùn)行。即使負(fù)載變化，也可根據(jù)指定轉(zhuǎn)矩正確運(yùn)行。 轉(zhuǎn)矩是使轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的“力”。 未了實(shí)現(xiàn)既靈敏又高精度的動(dòng)作，始終確認(rèn)自己的動(dòng)作狀態(tài)，避免與指令發(fā)生偏差而不斷進(jìn)行反饋(feed back），這就是伺服機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)。如何進(jìn)行控制以縮小指令信號(hào)與反饋信號(hào)之差至關(guān)重要。JIS中“伺服機(jī)構(gòu)”的定義： “以物體的位置、方位、姿勢(shì)

2、等作為控制量，為跟蹤目標(biāo)的任何變化而構(gòu)建的控制系統(tǒng)”伺服機(jī)構(gòu)大致由下列各部分組成。指令部發(fā)出動(dòng)作的指令信號(hào)?？刂撇渴闺姍C(jī)等按照指令運(yùn)行。驅(qū)動(dòng)，檢測(cè)部驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象，對(duì)其運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)。 實(shí)際的機(jī)構(gòu)雖然也有液壓式和氣壓式的，但最近廣泛使用維護(hù)性能優(yōu)良的電氣式伺服機(jī)構(gòu)。 電氣式伺服機(jī)構(gòu)中尤其與FA相關(guān)的精密控制中，經(jīng)常使用AC伺服系統(tǒng)。而且，伺服電機(jī)常帶有可檢測(cè)旋轉(zhuǎn)角度、速度和方向的編碼器，它可將檢測(cè)信息反饋給伺服放大器（控制部）。指令部 1控制部 2驅(qū)動(dòng)，檢測(cè)部 3控制器 伺服放大器 伺服電機(jī) 指令信號(hào) 供給電能 第一章 什么是伺服1.1.1 伺服的作用普通的伺服電機(jī)有SM（同步）型AC伺服電機(jī)

3、、IM（感應(yīng)）型AC伺服電機(jī)和DC伺服電機(jī)3種。與FA相關(guān)的伺服電機(jī),尤其是需求量大的中、小容量,由于下列原因通常說(shuō)到伺服一般都是指SM型AC伺服電機(jī)。第一章 什么是伺服1.1.2 伺服電機(jī)的種類無(wú)需維護(hù)DC伺服電機(jī)的整流電刷需要進(jìn)行維護(hù)、檢查。 環(huán)境性能因DC伺服電機(jī)會(huì)產(chǎn)生電刷粉末，故不能用于有潔凈要求的環(huán)境。 停電時(shí)的發(fā)電制動(dòng) IM型AC伺服電機(jī)由于沒(méi)有永久磁鐵，停電時(shí)不能發(fā)電制動(dòng)。 第一章 什么是伺服1.1.2 伺服電機(jī)的種類種類結(jié)構(gòu)特點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)SM（同步）型AC伺服電機(jī) 無(wú)需維護(hù)。環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)。可輸出大轉(zhuǎn)矩。停電時(shí)可進(jìn)行發(fā)電制動(dòng)。小型、輕量。 功率變化率大。伺服放大器比DC電機(jī)用的略

4、微復(fù)雜。 電機(jī)與伺服放大器必須一對(duì)一使用。永久磁鐵的磁力可能會(huì)逐漸減弱。IM（感應(yīng)）型AC伺服電機(jī)無(wú)需維護(hù)。環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)?？奢敵龈咚?、大轉(zhuǎn)矩。大容量機(jī)型效率高。小容量機(jī)型的低效率伺服放大器比DC電機(jī)用的略微復(fù)雜。 停電時(shí)不能發(fā)電制動(dòng)。 特性隨溫度而波動(dòng)。 DC伺服電機(jī) 伺服放大器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。停電時(shí)可進(jìn)行發(fā)電制動(dòng)。小容量機(jī)型價(jià)格低必須對(duì)整流子部位進(jìn)行維護(hù)和定期檢查。 因DC伺服電機(jī)會(huì)產(chǎn)生電刷粉末，故不能用于有潔凈要求的環(huán)境。 因電刷的緣故，不適于高速、大轉(zhuǎn)矩用途。 永久磁鐵的磁力可能會(huì)逐漸減弱。增量編碼器與絕對(duì)編碼器最新的伺服電機(jī)多采用停電后無(wú)需進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸的絕對(duì)編碼器。絕對(duì)編碼器中有檢測(cè)電機(jī)旋

5、轉(zhuǎn)1圈內(nèi)所處位置的絕對(duì)位置檢測(cè)部和計(jì)算旋轉(zhuǎn)了幾圈的多圈檢測(cè)部。為了防止多圈檢測(cè)數(shù)據(jù)在停電時(shí)丟失，由電池維持?jǐn)?shù)據(jù)。 下圖為光學(xué)式編碼器的原理說(shuō)明。最近，各公司已對(duì)分辨率極高（也有超過(guò)100萬(wàn)脈沖/轉(zhuǎn)）的編碼器實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)品化。通常，光學(xué)式編碼器用于追求小型化或高分辨率等特性的應(yīng)用領(lǐng)域，在特別追求耐環(huán)境性能（耐污染性能強(qiáng)等）的應(yīng)用領(lǐng)域，有時(shí)也使用磁力式編碼器。第一章 什么是伺服1.1.3 編碼器的種類項(xiàng)目增量編碼器（Incremental Encoder） 絕對(duì)編碼器（Absolute Encoder）輸出內(nèi)容 輸出相對(duì)值。針對(duì)旋轉(zhuǎn)角的變化量輸出脈沖。輸出絕對(duì)值。輸出旋轉(zhuǎn)角度的絕對(duì)值。 停止時(shí)的應(yīng)對(duì)接

6、通電源時(shí)需要原點(diǎn)復(fù)歸動(dòng)作。 接通電源時(shí)無(wú)需原點(diǎn)復(fù)歸動(dòng)作。價(jià)格結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單，價(jià)格低。 結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，價(jià)格高。 結(jié)構(gòu)補(bǔ)充說(shuō)明該裝置的旋轉(zhuǎn)圓盤上設(shè)有很多光學(xué)槽，使發(fā)光二極管的光通過(guò)固定槽，再利用光電二極管檢測(cè)該光束，并將槽的位置轉(zhuǎn)換為電信號(hào)。 在電機(jī)軸上安裝絕對(duì)編碼器，即可隨時(shí)檢測(cè)電機(jī)軸的固定位置。由于不需要脈沖計(jì)數(shù)，故接通電源時(shí)無(wú)需原點(diǎn)復(fù)歸動(dòng)作。由于具有通用性，伺服機(jī)構(gòu)的應(yīng)用領(lǐng)域非常廣泛。譬如，計(jì)算機(jī)的DVD驅(qū)動(dòng)器、HD驅(qū)動(dòng)器、復(fù)印機(jī)的送紙機(jī)構(gòu)、數(shù)碼攝像機(jī)的錄像帶傳送機(jī)構(gòu)等，從與生活密切相關(guān)的領(lǐng)域到飛機(jī)的控制機(jī)構(gòu)、天文望遠(yuǎn)鏡的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)等，更不用說(shuō)工業(yè)領(lǐng)域，伺服無(wú)處不在。下面以FA領(lǐng)域?yàn)閷?duì)象，列舉部分A

7、C伺服的應(yīng)用示例。 80年代出現(xiàn)的AC伺服通過(guò)在數(shù)控（NC）和機(jī)器人領(lǐng)域中的應(yīng)用實(shí)績(jī)，脫穎而出一舉成為FA相關(guān)的變速驅(qū)動(dòng)器的主角。到了90年代，由于逐漸從液壓式過(guò)渡到電動(dòng)式擴(kuò)大了市場(chǎng)范圍，AC伺服的應(yīng)用領(lǐng)域更加廣泛了。最近，隨著移動(dòng)通信等信息技術(shù)（IT）的進(jìn)步，與半導(dǎo)體制造、電子零件組裝、液晶產(chǎn)品等相關(guān)領(lǐng)域的實(shí)際應(yīng)用取得了飛躍性的增長(zhǎng)。搬運(yùn)設(shè)備卷材設(shè)備 食品設(shè)備半導(dǎo)體設(shè)備注塑成型機(jī)設(shè)備 電子零件組裝設(shè)備第一章 什么是伺服1.2 伺服的應(yīng)用示例 在工業(yè)高度發(fā)達(dá)、自動(dòng)化不斷進(jìn)步的今天，搬運(yùn)設(shè)備已成為許多領(lǐng)域不可或缺的項(xiàng)目。第一章 什么是伺服1.2 .1 搬運(yùn)控制 搬運(yùn)機(jī)（垂直)自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)分揀系統(tǒng)由于

8、導(dǎo)入了伺服機(jī)構(gòu)，可提高機(jī)械速度、從而提高生產(chǎn)效率。可在指定位置正確停止。采用帶電磁制動(dòng)器的伺服電機(jī)，可防止停電時(shí)貨物下降自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)分揀系統(tǒng) 在自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)中，分揀部和行走部已越來(lái)越多地采用AC伺服電機(jī)，以滿足高速化需求。由于采用了AC伺服電機(jī)，可實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)行以及平穩(wěn)的加速、減速。與SCM（供應(yīng)鏈管理）相結(jié)合的自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)分揀系統(tǒng)從原料采購(gòu)到商品發(fā)送等各個(gè)環(huán)節(jié)，可大幅提高物流庫(kù)存管理的效率。 處理紙、薄膜等超長(zhǎng)材料（卷材）的設(shè)備，也稱為卷筒。大致可分為開(kāi)卷、加工和卷繞。加工處理隨應(yīng)用領(lǐng)域（縱向剪切機(jī)、層壓機(jī)、印刷）而異，但整個(gè)機(jī)構(gòu)基本相同。常規(guī)機(jī)構(gòu)圖 ：第一章 什么是伺服1.2.2 卷材設(shè)備 縱向剪切機(jī)層

9、壓機(jī)縱向剪切機(jī)是將經(jīng)過(guò)加工部處理的卷材在最終工序卷繞部進(jìn)行裁切的機(jī)械?？刂茝埩Φ耐瑫r(shí)，用裁切器正確地裁切是關(guān)鍵。層壓機(jī)是使多張薄膜重疊在一起的設(shè)備?？刂茝埩Φ耐瑫r(shí)，正確調(diào)整壓力使之均勻疊合是關(guān)鍵。 隨著對(duì)食品處理要求的不斷提高，高品質(zhì)且安全的食品加工的需求越來(lái)越迫切。在這樣的形勢(shì)下，伺服機(jī)構(gòu)在食品加工領(lǐng)域的應(yīng)用不斷取得進(jìn)展。第一章 什么是伺服1.2.3 食品設(shè)備 灌裝機(jī)流水線包裝機(jī)流水線灌裝流水線 將不同產(chǎn)品、不同容量的液體高速灌入各種形狀的瓶子?？梢愿鶕?jù)瓶子的形狀，控制灌入速度，將液體灌入到指定量而不起泡。用薄膜衛(wèi)生且正確地包裝食品時(shí)，也用到伺服機(jī)構(gòu)。使用卷筒形狀的薄膜，根據(jù)各種食品的大小進(jìn)

10、行包裝后，切割成正確的尺寸并分離薄膜是技術(shù)的關(guān)鍵。半導(dǎo)體制造工藝屬于亞微米級(jí)的精細(xì)加工。因此，需要精密的加工精度和潔凈的環(huán)境。為了達(dá)到上述要求，廣泛采用伺服系統(tǒng)。半導(dǎo)體技術(shù)日新月異，對(duì)于伺服技術(shù)的要求也越來(lái)越高。 第一章 什么是伺服1.2.4 半導(dǎo)體設(shè)備 旋轉(zhuǎn)臺(tái)清洗晶片晶片探針制作半導(dǎo)體回路時(shí)，要用到“照相原理”。將感光劑（抗蝕液）涂在半導(dǎo)體晶片上的工序就是旋轉(zhuǎn)臺(tái)。其原理是使抗蝕液滴下并利用離心力使液體薄薄地?cái)U(kuò)展。如果晶片轉(zhuǎn)速過(guò)快，會(huì)導(dǎo)致抗蝕液飛散。反之，如果轉(zhuǎn)速過(guò)慢，則無(wú)法均勻地涂覆抗蝕液。 半導(dǎo)體制造工序中，由于利用了“照相原理”，因此在制造過(guò)程中需要多次清洗晶片。將晶片浸在藥水或水（純凈

11、水）中，溶解污染物、進(jìn)行中和、沖洗、干燥。晶片處理方法有2種：一次集中數(shù)塊晶片，以盒為單位進(jìn)行處理的“批量處理”；以及每次處理1塊晶片的“單片處理”。 1塊晶片可制作許多LSI芯片，組裝前需用晶片探針和萬(wàn)用表以芯片為單位進(jìn)行檢測(cè)。探針要接觸芯片，因此必須進(jìn)行正確的定位，而且還要求高速定位。 注塑成型機(jī)是制造塑料零件時(shí)使用的設(shè)備。將經(jīng)過(guò)加熱熔融的塑料原料注射到模具內(nèi)，固化后得到成型產(chǎn)品。以前主要采用液壓控制，而現(xiàn)在為了節(jié)能，采用AC伺服系統(tǒng)也多起來(lái)了。 第一章 什么是伺服1.2.5 注塑成型設(shè)備 注塑成型機(jī)加熱器位于由油缸和螺桿軸組成的部位，顆粒狀的塑料原料經(jīng)加熱器加熱、熔融后被注射到模具中。接

12、著經(jīng)過(guò)冷卻工序，開(kāi)模后由推桿頂出成型產(chǎn)品。合模力很大，大型產(chǎn)品的用途中，合模力甚至超過(guò)3000噸。第一章 什么是伺服1.2.6 電子零件組裝設(shè)備 裝配機(jī)插片機(jī)電路板檢測(cè)將電子零件（IC芯片、電阻、電容器等）安裝在印刷電路板上。要求正確的定位和高速性能。 檢查電子零件（IC芯片、電阻、電容器等）是否已正確牢固地安裝在印刷電路板上。有時(shí)還要對(duì)電路板進(jìn)行檢測(cè)。 伺服系統(tǒng)的最大特點(diǎn)是“比較指令值與當(dāng)前值，為了縮小該誤差”進(jìn)行反饋控制。反饋控制中，確認(rèn)機(jī)械（控制對(duì)象）是否忠實(shí)地按照指令進(jìn)行跟蹤，有誤差（偏差）時(shí)改變控制內(nèi)容，并將這一過(guò)程進(jìn)行反復(fù)控制，以到達(dá)目標(biāo)。注意到該控制流程是：誤差當(dāng)前值誤差，形成一

13、個(gè)閉合的環(huán)，因此也稱為閉環(huán)（CLOSED LOOP）；反之，無(wú)反饋的方式，則稱為開(kāi)環(huán)（OPEN LOOP）。 第一章 什么是伺服1.3 伺服的原理和構(gòu)成 根據(jù)指令值的不同，伺服系統(tǒng)的控制模式有以下3種。(1) 位置控制模式(2) 速度控制模式(3) 轉(zhuǎn)矩控制模式有的伺服產(chǎn)品，還可在運(yùn)行過(guò)程中切換模式。 從速度控制模式切換到轉(zhuǎn)矩控制模式 卷筒開(kāi)始卷繞時(shí)以指定速度（速度控制模式）運(yùn)行。之后為了以恒定張力卷繞，按轉(zhuǎn)矩控制模式運(yùn)行。 列此外，最近有一種稱為“運(yùn)動(dòng)控制”的控制方式也開(kāi)始被采用，它適用于由1臺(tái)控制器對(duì)多個(gè)軸進(jìn)行同時(shí)控制的多軸同步控制。 從信號(hào)的流程著眼，伺服的構(gòu)成如下圖所示。 第一章 什么

14、是伺服1.3.1 伺服的控制環(huán) 在AC伺服系統(tǒng)中，對(duì)裝在伺服電機(jī)上的編碼器所發(fā)出的脈沖信號(hào)或伺服電機(jī)的電流進(jìn)行檢測(cè)，將結(jié)果反饋至伺服放大器，并根據(jù)這個(gè)結(jié)果按照指令來(lái)控制機(jī)械。該反饋有以下3種環(huán)。 位置環(huán)根據(jù)編碼器脈沖生成的位置反饋信號(hào)，進(jìn)行位置控制的環(huán)。速度環(huán)根據(jù)編碼器脈沖生成的速度反饋信號(hào)，進(jìn)行速度控制的環(huán)。 電流環(huán)檢測(cè)伺服放大器的電流，根據(jù)生成的電流反饋信號(hào)，進(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制的環(huán)。 各環(huán)都朝著使指令信號(hào)與反饋信號(hào)之差為零的目標(biāo)進(jìn)行控制。 各環(huán)的響應(yīng)速度按下述順序漸高 （位置環(huán)）（速度環(huán)）（電流環(huán)） 位置控制模式 位置環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán) 速度控制模式 速度環(huán)、電流環(huán) 轉(zhuǎn)矩控制模式電流環(huán)（但是,空

15、載狀態(tài)下必須限制速度）?？刂颇Ｊ?使用的環(huán) （a） 定位控制的目標(biāo) FA設(shè)備中的“定位”是指工件或工具（鉆頭、銑刀）等以合適的速度向著目標(biāo)位置移動(dòng)，并高精度地停止在目標(biāo)位置。這樣的控制稱為“定位控制”。可以說(shuō)伺服系統(tǒng)主要用來(lái)實(shí)現(xiàn)這種“定位控制”的目的。第一章 什么是伺服1.3.2 位置控制模式 定位控制的要求是“始終正確地監(jiān)視電機(jī)的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)”，為了達(dá)到此目的而使用檢測(cè)伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)狀態(tài)的編碼器。而且，為了使其具有迅速跟蹤指令的能力，伺服電機(jī)選用體現(xiàn)電機(jī)動(dòng)力性能的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大而電機(jī)本身慣性小的專用電機(jī)。 (b) 定位控制基本特點(diǎn) 伺服系統(tǒng)的定位控制基本特點(diǎn)如下所述。 機(jī)械的移動(dòng)量與指令脈沖的總數(shù)成正

16、比。 機(jī)械的速度與指令脈沖串的速度（脈沖頻率）成正比。 最終在1個(gè)脈沖的范圍內(nèi)定位即完成，此后只要不改變位置指令，則始終保持在該位置。（伺服鎖定功能） 第一章 什么是伺服1.3.2 位置控制模式 因此，伺服系統(tǒng)中的位置精度由以下各項(xiàng)決定。 伺服電機(jī)每轉(zhuǎn)1圈機(jī)械的移動(dòng)量 伺服電機(jī)每轉(zhuǎn)1圈編碼器輸出的脈沖數(shù) 機(jī)械系統(tǒng)中的間隙（松動(dòng)）等誤差 伺服系統(tǒng)的速度控制特點(diǎn)：可實(shí)現(xiàn)“精細(xì)、速度范圍寬、速度波動(dòng)小”的運(yùn)行。(a) 軟起動(dòng)、軟停止功能 第一章 什么是伺服1.3.3 速度控制模式 可調(diào)整加減速運(yùn)動(dòng)中的加速度（速度變化率），避免加速、減速時(shí)的沖擊。(b) 速度控制范圍寬 可進(jìn)行從微速到高速的寬范圍的速

17、度控制。（1：10005000左右）速度控制范圍內(nèi)為恒轉(zhuǎn)矩特性。 (c) 速度變化率小 即使負(fù)載有變化，也可進(jìn)行小速度波動(dòng)的運(yùn)行。 轉(zhuǎn)矩控制就是通過(guò)控制伺服電機(jī)的電流，以達(dá)到輸出目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的控制。以收卷控制為例第一章 什么是伺服1.3.4 轉(zhuǎn)矩控制模式 進(jìn)行恒定的張力控制時(shí)，由于負(fù)載轉(zhuǎn)矩會(huì)因收卷滾筒半徑的增大而增加，因此，需據(jù)此對(duì)伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩進(jìn)行控制。卷繞過(guò)程中材料斷裂時(shí)，將因負(fù)載變輕而高速旋轉(zhuǎn)，因此，必須設(shè)定速度限制值。 （通用）變頻器與（通用）伺服在使用目的、功能方面存在本質(zhì)上的差異。選擇哪一個(gè)取決于運(yùn)行模式、負(fù)載條件、價(jià)格等因素。 第二章 變頻器與伺服有什么區(qū)別？ 2.1 用途、規(guī)格

18、的區(qū)別 比較項(xiàng)目 （通用）變頻器 （通用）變伺服控制用途 控制對(duì)象為比較緩和的穩(wěn)定狀態(tài)。 要求進(jìn)行過(guò)渡性的高速、高精度控制的用途。控制功能基本上以速度控制模式為對(duì)象。 適用于位置控制、速度控制和轉(zhuǎn)矩控制的各種模式。 使用電機(jī) 使用通用（感應(yīng)）電機(jī)。 基本上根據(jù)與伺服放大器的關(guān)系有專用的固定的幾種類型。 多臺(tái)電機(jī)的運(yùn)行 1臺(tái)變頻器可驅(qū)動(dòng)多臺(tái)電機(jī)。 原則上1臺(tái)伺服放大器驅(qū)動(dòng)1臺(tái)電機(jī)。 價(jià)格（比較）低。 （比較）高。 響應(yīng)性能（越高越好） 低。30rad/s以下。 高。2001500rad/s左右。停止精度 最高可達(dá)100m左右。 最高可達(dá)1m左右。 起動(dòng)/停止頻率（可起動(dòng)/停止的次數(shù) ） 20次/

19、分鐘以下。 20600次/分鐘左右。 速度變化率 大。由于沒(méi)有速度反饋，會(huì)受到負(fù)載變化等的影響。 小。由于有速度反饋，可排除負(fù)載變化等的影響。 連續(xù)運(yùn)行范圍（100負(fù)載下連續(xù)運(yùn)行） 小。1：10左右。 大。1：5000左右。 最大轉(zhuǎn)矩（額定轉(zhuǎn)矩比） 150左右。 300左右。 輸出功率 100W300KW左右。 10W60KW左右。 大致分為進(jìn)行電力變換的主回路和指示如何進(jìn)行變換的控制回路。 第二章 變頻器與伺服有什么區(qū)別？ 2.2 基本構(gòu)成的比較 主回路變頻器與伺服的構(gòu)成基本相同。兩者的區(qū)別在于伺服中增加了稱為動(dòng)態(tài)制動(dòng)器的部件。停止時(shí)該部件能吸收伺服電機(jī)積蓄的慣性能量，對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)。發(fā)

20、出動(dòng)作的指令信號(hào)?？刂苹芈放c變頻器相比，伺服的構(gòu)成相當(dāng)復(fù)雜。為了實(shí)現(xiàn)伺服機(jī)構(gòu)，需要復(fù)雜的反饋、控制模式切換、限制（電流/速度/轉(zhuǎn)矩）等功能。 (1) 變頻器的基本構(gòu)成 各部分的作用如下。 整流器部 將工頻電源從交流轉(zhuǎn)換為直流。 平滑回路部 使直流中的波動(dòng)成分變得平滑。 逆變器部 將直流轉(zhuǎn)換為頻率可調(diào)的交流。 制御回路部 主要控制逆變器部。 （2）伺服的各基本構(gòu)成部分作用如下。 第二章 變頻器與伺服有什么區(qū)別？ 2.2 基本構(gòu)成的比較 整流器部 將工頻電源從交流轉(zhuǎn)換為直流。（與變頻器相同）平滑回路部 使直流中的波動(dòng)成分變得平滑。（與變頻器相同） 逆變器部 將直流轉(zhuǎn)換為頻率可調(diào)的交流。與變頻器的區(qū)別在于