ABB機(jī)器人基礎(chǔ)應(yīng)用培訓(xùn)-課件

1、ABB機(jī)器人基礎(chǔ)應(yīng)用培訓(xùn)精密焊接測控技術(shù)部主要內(nèi)容機(jī)器人基本操作3Rapid程序指令介紹4應(yīng)用案例5ABB機(jī)器人簡介及硬件連接2ABB機(jī)器人操作安全事項(xiàng)1ABB機(jī)器人操作安全事項(xiàng)安全事項(xiàng)：在對機(jī)器人進(jìn)行操作時(shí)，應(yīng)與機(jī)器人保持足夠的安全距離保持安全距離 保持安全距離在保護(hù)空間內(nèi)有工作人員時(shí)，用手動操作機(jī)器人系統(tǒng)保持安全距離 手動操作進(jìn)入保護(hù)空間時(shí)，牢記隨身攜帶示教器，以免被人誤操作保持安全距離隨身攜帶示教器對電氣柜中的電氣元件進(jìn)行操作時(shí)，應(yīng)佩戴靜電手環(huán)保持安全距離 佩戴靜電手環(huán)在對機(jī)器人進(jìn)行安裝，維修和保養(yǎng)時(shí)要將總電源關(guān)閉保持安全距離 關(guān)閉總電源用二氧化碳滅火器滅火保持安全距離 滅火- ABB機(jī)

2、器人操作安全事項(xiàng)ABB機(jī)器人簡介及硬件連接 控制柜1軸2軸3軸4軸5軸6軸- ABB機(jī)器人簡介IRB1205IRB16002IRB46004IRB14101激光焊接常用機(jī)器人負(fù)載/kg5RP/mm0.025負(fù)載/kg8RP/mm0.04負(fù)載/kg20RP/mm0.04負(fù)載/kg60RP/mm0.05負(fù)載/kg6RP/mm0.01IRB26003- ABB機(jī)器人簡介序號名稱電纜標(biāo)識（機(jī)柜端）機(jī)柜接口機(jī)器人底座接口電纜標(biāo)識（底座端）上臂殼接口1電機(jī)動力電纜XP1XS1R1.MPR1.MP-2轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電纜XP2XS2R1.SMBR1.SMB-3用戶電纜XP13XS5/XS13CP/CSR1.CP/

3、CSR1.CP/CSR2.CPR2.CS硬件連接： 機(jī)器人本體與控制柜之間的硬件連接主要是電動機(jī)動力電纜與轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電纜、用戶電纜的連接。- ABB機(jī)器人硬件連接機(jī)器人基本操作自動運(yùn)行模式手動運(yùn)行模式：最大速度為250mm/s手動全速運(yùn)行模式：機(jī)器人以全速運(yùn)行通過鑰匙開關(guān)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)行模式的切換在確認(rèn)輸入電壓正常后，打開電源開關(guān)。ABB機(jī)器人的電源電壓：IRB120為220V，其他均為380V的三相電注意- ABB機(jī)器人運(yùn)行模式A：連接電纜B：觸摸屏C：急停按鈕D：手動操縱搖桿E：USB口F：使能器按鍵G：觸摸屏用筆H：示教器復(fù)位按鈕使能器按鈕分兩檔，手動狀態(tài)下，按下第一檔，機(jī)器人將處于電機(jī)開

4、啟狀態(tài)；按下第二檔，機(jī)器人又將處于防護(hù)裝置停止?fàn)顟B(tài)。- 示教器介紹ABB菜單狀態(tài)欄操作員窗口關(guān)閉按鈕任務(wù)欄快速設(shè)置菜單快速選擇機(jī)械單元重復(fù)定位或線性運(yùn)動模式切換1-3軸或4-6軸關(guān)節(jié)運(yùn)動模式切換增量模式切換可編程按鈕- 示教器介紹 線性運(yùn)動 重復(fù)定位運(yùn)動 單軸運(yùn)動GOGOGOGO- 機(jī)器人手動操縱數(shù)字輸入DI1數(shù)字輸出DO2IO信號模擬量輸入AI3組輸出GO6組輸入GI5模擬量輸出AO4IO模塊單元- 輸入輸出介紹ABB標(biāo)準(zhǔn)IO模塊：型號說明DSQC651DI8/DO8 AO2DSQC652DI16/DO16DSQC653DI8/DO8帶繼電器DSQC355AAI4/AO4DSQC377A輸送

5、鏈跟蹤單元- IO模塊介紹此短片用于確定IO板在總線上的地址,地址可用范圍為1063。此例中，第8腳和第10腳的跳線被剪掉，獲得的地址為2+8=10ADEFDO指示燈X1：DO接口BX6：AO接口CDeviceNet總線接口模塊狀態(tài)指示燈X3：DI接口DI指示燈G- IO模塊介紹IO模塊接口說明：- IO模塊介紹IO模塊接口說明：- IO模塊介紹參數(shù)名稱設(shè)定值說明NameBoard10設(shè)定IO板在系統(tǒng)中的名稱Type of UnitD651設(shè)定IO板類型Connected to BusDeviceNet1設(shè)定IO板連接的總線DeviceNet Address10設(shè)定IO板在總線中的地址參數(shù)名稱

6、設(shè)定值說明DIDOGIGONamedi1do1gi1go1設(shè)定信號名稱Type of SignalDigital InputDigital OutputGroup InputGroupOutput設(shè)定信號類型Assigned to Unitboard10board10board10board10設(shè)定信號所在的IO模塊Unit Mapping0321-433-36設(shè)定信號所占的地址設(shè)定IO模塊單元設(shè)定數(shù)字IO信號- IO信號設(shè)定參數(shù)名稱設(shè)定值說明Nameao1設(shè)定信號名稱Type of SignalAnalog Output設(shè)定信號類型Assigned to Unitboard10設(shè)定信號所在的

7、IO模塊Unit Mapping015設(shè)定信號所占的地址Analog Encoding TypeUnsigned設(shè)定模擬信號屬性Maximum Logical Value10設(shè)定最大邏輯值Maximum Physical Value10設(shè)定最大物理值Maximum Bit Value65535設(shè)定最大位值設(shè)定AO信號GO- IO信號設(shè)定1、選擇“輸入輸出”- IO信號監(jiān)控2、選擇“視圖”- IO信號監(jiān)控3、選擇“di1”4、單擊“仿真”，單擊“1”，將di1的狀態(tài)仿真為“1”。仿真結(jié)束后，單擊“消除仿真”， di1恢復(fù)“0”值- IO信號監(jiān)控Rapid程序指令介紹應(yīng)用程序程序數(shù)據(jù)例行程序1例行

8、程序2例行程序n程序模2程序數(shù)據(jù)主程序main例行程序1例行程序2例行程序n主程序模塊程序模塊1程序數(shù)據(jù)例行程序1例行程序n程序模塊n- Rapid程序架構(gòu)程序數(shù)據(jù)： 程序數(shù)據(jù)時(shí)在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設(shè)定的值和定義的一些環(huán)境數(shù)據(jù)。創(chuàng)建的程序數(shù)據(jù)由同一個(gè)模塊或其他模塊中的指令進(jìn)行應(yīng)用。程序數(shù)據(jù)的類型分類：ABB機(jī)器人常用的程序類型有76個(gè)，并可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建。在示教器的“程序數(shù)據(jù)”窗口，可以查看和創(chuàng)建所需要的程序數(shù)據(jù)。- Rapid程序數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行的過程中和停止時(shí)，會保持當(dāng)前的值。但如果程序指針被移到主程序后，數(shù)值丟失。 eg: VAR num length:=0;常量CON

9、ST變量VAR可變量PERS程序數(shù)據(jù)的存儲類型：特點(diǎn)：無論程序的指針如何，都會保持最后賦予的值。 eg: PERS num br：=1;特點(diǎn)：在定義時(shí)已賦予了數(shù)值，不能在程序中進(jìn)行修改。 eg: CONST num high:=9.81 ;- Rapid程序數(shù)據(jù)定義工件相對于大地坐標(biāo)系（或其他坐標(biāo)系）的位置工具坐標(biāo)TOOLDATA有效載荷LOADDATA工件坐標(biāo)WOBJDATA應(yīng)用于搬運(yùn) 用于描述安裝在機(jī)器人第六軸上工具 的TCP、重量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。ABB機(jī)器人 預(yù)定義的工具坐標(biāo)Tool0的TCP點(diǎn)在第六軸法蘭盤中心。三個(gè)重要的Rapid程序數(shù)據(jù)：- Rapid程序數(shù)據(jù)工具坐標(biāo)設(shè)定必備條件

10、：1）固定參考點(diǎn)：在機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個(gè)非常精確的固定點(diǎn)作為參考點(diǎn)2）工具上的參考點(diǎn)：在工具上確定一個(gè)參考點(diǎn)，推薦使用工具的中心點(diǎn)GO- Rapid程序數(shù)據(jù)工具坐標(biāo)的設(shè)定：坐標(biāo)設(shè)定方法：通過手動操作機(jī)器人的方法，去移動工具上的參考點(diǎn)，以最少四種不同的機(jī)器人姿態(tài)盡可能與固定點(diǎn)剛好碰上。（為了獲得更準(zhǔn)確的TCP，將使用六點(diǎn)法進(jìn)行操作，第四點(diǎn)時(shí)用工具的參考點(diǎn)垂直于固定點(diǎn)，第五點(diǎn)時(shí)工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為TCP的X方向移動，第六點(diǎn)時(shí)工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為TCP的Z方向移動）1）4點(diǎn)法：不改變tool0的坐標(biāo)方向2）5點(diǎn)法：改變tool0的Z方向3）6點(diǎn)法：改變tool0的X和Z方向（在

11、焊接應(yīng)用最為常用）p1p2p3工件坐標(biāo)符合右手定則三點(diǎn)法：X1：原點(diǎn)X2:X正方向Y1：Y正方向X1Y1X2XZ優(yōu)點(diǎn)：工件挪動后只需重新設(shè)定工件坐標(biāo)即可找回原先示教的軌跡點(diǎn)X2- Rapid程序數(shù)據(jù)工件坐標(biāo)的設(shè)定：Yp1p2p3X1Y1XZY賦值指令： “:=”賦值指令是用于對程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值，賦值可以是一個(gè)常量或數(shù)學(xué)表達(dá)式。 eg1: reg1:=5; eg2： reg2:=reg1+4; 程序數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)類型說明P10robotarget機(jī)器人運(yùn)動目標(biāo)位置v20speeddata機(jī)器人運(yùn)動速度z5zonedata機(jī)器運(yùn)動轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)tool0tooldata機(jī)器人工具數(shù)據(jù)TCPwobj0wobjd

12、ata機(jī)器人工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)- 常用Rapid指令機(jī)器人運(yùn)動指令： 機(jī)器人運(yùn)動指令有：關(guān)節(jié)運(yùn)動MOVEJ、線性運(yùn)動MOVEL、圓弧運(yùn)動MOVEC eg： MoveL P10, v20, z5, tool0WObj:=wobj0;關(guān)節(jié)運(yùn)動指令是指在對路徑精度要求不高的情況下，機(jī)器人的工具中心點(diǎn)TCP從一個(gè)位置移動到另一個(gè)位置，兩個(gè)位置之間路徑不一定是直線。關(guān)節(jié)運(yùn)動MOVEJ：MoveJ P20, v20, fine, tool0WObj:=wobj0;- 常用Rapid指令線性運(yùn)動是機(jī)器人的TCP從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持為直線，兩個(gè)點(diǎn)之間不易太遠(yuǎn)，否則機(jī)器人容易走到死點(diǎn)，為保證精度，應(yīng)使兩點(diǎn)之

13、間的距離小一點(diǎn)。線性運(yùn)動MOVEL：MoveL P20, v20, fine, tool0WObj:=wobj0;- 常用Rapid指令圓弧運(yùn)動是在機(jī)器人可到達(dá)的空間范圍內(nèi)定義三個(gè)位置點(diǎn)，第一個(gè)點(diǎn)是圓弧的起點(diǎn)，第二點(diǎn)是用于圓弧的曲率，第三個(gè)點(diǎn)是圓弧的終點(diǎn)。圓弧運(yùn)動MOVEC：MoveL p10, v1000, fine, tool1wobj:=wobj1;MoveC p30, p40, v1000, z1, tool1wobj:=wobj1;- 常用Rapid指令I(lǐng)O控制指令：IO控制指令用于控制IO信號，以達(dá)到與機(jī)器人外圍設(shè)備進(jìn)行通訊的目的。序號程序指令含義1Set do1;將do1置位為1

14、2Reset do1;將do1置位為03WaitDI di1，1; 用于判斷數(shù)字輸入信號“di1”的值是否與目標(biāo)值“1”的一致4WaitDO do1，1;用于判斷數(shù)字輸出信號“do1”的值是否與目標(biāo)值“1”的一致5WaitUntil di1=1;WaitUntil do1=0;WaitUntil num1=4;用于布爾量，數(shù)字量和IO信號值的判斷，若條件到達(dá)指令中的設(shè)定值，程序繼續(xù)往下執(zhí)行，否則就一直等待，除非設(shè)定最大等待時(shí)間- 常用Rapid指令條件邏輯指令：Compact IF緊湊型條件判斷指令： CompactIF緊湊型條件判斷指令，用于當(dāng)一個(gè)條件滿足時(shí)，就執(zhí)行一句指令。 eg: IF

15、flag1=TRUE Set do1; - 常用Rapid指令I(lǐng)F條件判斷指令I(lǐng)F條件判斷指令是根據(jù)不同的條件去執(zhí)行不同的指令。其條件判斷的條件可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行增加與減少。 eg：IF num1=1 THEN flag1:=TRUE; ELSEIF num1=2 THEN Flag1:= FALSE; ELSE Set do1; ENDIF循環(huán)指令：FOR循環(huán)指令 FOR循環(huán)指令，是用于一個(gè)或多個(gè)指令需要重復(fù)執(zhí)行數(shù)次的情況。 eg: FOR FROM 1 TO 10 DO num：=num+1; ENDFOR- 常用Rapid指令WHILE循環(huán)指令WHILE循環(huán)指令，是用于在給定的條件滿足

16、的情況下，一直重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的指令。 eg： WHILE num1num2 DO num1:=num1-1; ENDWHILE其他常用指令：WaitTime時(shí)間等待指令WaitTime時(shí)間等待指令，用于程序在等待一個(gè)指定的時(shí)間以后，再繼續(xù)往下執(zhí)行。 eg: WaitTime 4 Reset do1; PROC Routine1() MoveL p10, v1000, fine, tool1wobj:=wobj1; Routine2; Set do1;ENDPROCPROC Routine2() IF di1=1 THEN RETURN; ELSE Stop; ENDIFENDPROC - 常用R

17、apid指令ProcCall調(diào)用例行程序指令RETURN返回例行程序指令應(yīng)用案例- 程序編寫流程確定所需程序模塊數(shù)量確定各程序模塊中需建立的例行程序創(chuàng)建程序模塊確定工具坐標(biāo)、工件坐標(biāo)創(chuàng)建Rapid例行程序編輯例行程序調(diào)試2345678根據(jù)實(shí)際需求確定IO數(shù)量、邏輯關(guān)系1- 應(yīng)用案例要求：1、要求機(jī)器人對上圖所示的兩個(gè)焊縫軌跡進(jìn)行焊接2、焊接軌跡1：長寬為580mm 400mm的矩形軌跡 焊接軌跡2：直徑為350mm的圓形軌跡3、當(dāng)外部要求焊接圓形軌跡時(shí)，機(jī)器人進(jìn)行圓形軌跡焊接 當(dāng)外部要求焊接矩形軌跡時(shí)，機(jī)器人進(jìn)行矩形軌跡焊接確定IO信號：- 應(yīng)用案例序號類型名稱IO地址說明1DIDI_PREPARE1焊接準(zhǔn)備信號2DIDI_REQUEST_A2焊接請求A：圓形焊縫軌跡3DIDI_REQUEST_B3焊接請求B：矩形焊縫軌跡4DODO_RUNENABLE1機(jī)器人Ready5DODO_A_OVER1圓形軌跡焊接完畢注意：此時(shí)機(jī)器人必須在安全位置6DODO_B_OVER2矩形軌跡焊接完畢注意：此時(shí)機(jī)器人必須在安全位置7DODO_LASER_TRIG3觸發(fā)出光本案例中機(jī)器人