軸自動(dòng)繞線機(jī)操作手冊(cè)客戶用

1、繞線機(jī)使用說明深圳市瑪爾康電子有限公司地址：深圳市寶安區(qū)福永街道橋塘路福源工業(yè)區(qū)2棟1樓TEL27379030FAXTOC o 1-3 h z u HYPERLINK l _Toc257921322 第一章HUST CNC的簡介 PAGEREF _Toc257921322 h 1 HYPERLINK l _Toc257921323 1.1 HUST H4CPS 控制器正面面板及按鍵總圖 PAGEREF _Toc257921323 h 2 HYPERLINK l _Toc257921324 1.2 HUST H4CPS 控制器背面 PA

2、GEREF _Toc257921324 h 5 HYPERLINK l _Toc257921325 第二章基本設(shè)定和名詞解釋 PAGEREF _Toc257921325 h 6 HYPERLINK l _Toc257921326 第三章 操作說明 PAGEREF _Toc257921326 h 11 HYPERLINK l _Toc257921327 3.1 修改變數(shù) PAGEREF _Toc257921327 h 11 HYPERLINK l _Toc257921328 3.2 控制電磁閥 PAGEREF _Toc257921328 h 12 HYPERLINK l _Toc25792132

3、9 3.3 控制軸向移動(dòng) PAGEREF _Toc257921329 h 13 HYPERLINK l _Toc257921330 3.4 回原點(diǎn)操作 PAGEREF _Toc257921330 h 13 HYPERLINK l _Toc257921331 3.5 編輯程式 PAGEREF _Toc257921331 h 13 HYPERLINK l _Toc257921332 3.6 調(diào)試 PAGEREF _Toc257921332 h 14 HYPERLINK l _Toc257921333 3.7 生產(chǎn) PAGEREF _Toc257921333 h 15 HYPERLINK l _To

4、c257921334 3.8 密碼操作 PAGEREF _Toc257921334 h 15 HYPERLINK l _Toc257921335 第四章 指令參數(shù)說明 PAGEREF _Toc257921335 h 17 HYPERLINK l _Toc257921336 4.1 指令說明 PAGEREF _Toc257921336 h 17 HYPERLINK l _Toc257921337 4.2 指令詳解 PAGEREF _Toc257921337 h 17 HYPERLINK l _Toc257921338 第五章 程序?qū)嵗?PAGEREF _Toc257921338 h 20 HYP

5、ERLINK l _Toc257921339 第六章 系統(tǒng)設(shè)定及錯(cuò)誤信息 PAGEREF _Toc257921339 h 23第一章HUST CNC的簡介本種機(jī)型所使用的控制器命名為H4CP 型，具有以下功能控制軸數(shù)：四軸顯示器為5.7寸16色彩色CRT顯示器以LINE DRIVE形式輸出脈沖信號(hào)作為控制信號(hào)。比PC-BASE 控制器具有更好的抗震動(dòng)性運(yùn)轉(zhuǎn)情況下，在頻率5HZ時(shí)，最大是0.075毫米比PC-BASE 控制器具有更強(qiáng)的抗雜訊干擾能力，運(yùn)轉(zhuǎn)情況下，每0.01秒之間的最高電壓脈波2000伏/0.1x10-6秒。采用閉環(huán)控制方式，使精度更高。系統(tǒng)硬件高度集成化，使故障率降到最低，穩(wěn)定性

6、大大提升?？蛻艨梢酝ㄟ^控制器自帶的RS232通信接口隨時(shí)升級(jí)系統(tǒng)軟件最具親和力的操作方式，易學(xué)易懂易用比PC-BASE 控制器具有更強(qiáng)的抗雜訊干擾能力比PC-BASE 控制器具有更寬的環(huán)境溫度適應(yīng)能力。 運(yùn)轉(zhuǎn)情況在0-45 攝氏度，存放或搬運(yùn)時(shí)在-2045 攝氏度。本系統(tǒng)確保100%臺(tái)灣原裝進(jìn)口，品質(zhì)超群。眾所周知，CNC控制器，廣泛應(yīng)用在標(biāo)準(zhǔn)機(jī)床行業(yè)，產(chǎn)品已經(jīng)較成熟。本機(jī)所采用的CNC控制器，硬件部分的原形即為HUST 車床系列和銑床系列控制器，抗雜訊和抗干擾的性能十分優(yōu)秀。軟件部分，針對(duì)自動(dòng)繞線機(jī)的需要，特別新增了若干功能，力求簡化操作，最終為用戶設(shè)計(jì)出“傻瓜式”操作步驟。1.1 HUST

7、 H4CPS 控制器正面面板及按鍵總圖圖1-1 HUST H4CPS 控制器正面面板圖上圖1-1所示屏幕下方的被稱為“功能鍵”，F(xiàn)1F5共5個(gè)屏幕右邊是為CNC標(biāo)準(zhǔn)鍵盤，下面就按鍵功能于以解釋。在任何情況下按此鍵可將機(jī)器回復(fù)到主畫面，控制器恢復(fù)開始狀態(tài)。不管機(jī)器目前出于何種運(yùn)行狀態(tài)只要按此鍵機(jī)器馬上停機(jī)不管電腦目前處于何種顯示內(nèi)容只要按此鍵顯示內(nèi)容會(huì)回到主畫面單擊進(jìn)入“I/O檢測(cè)畫面”雙擊進(jìn)入“系統(tǒng)參數(shù)畫面”。I/O檢測(cè)畫面的作用是查看當(dāng)前進(jìn)入控制器的I點(diǎn)信號(hào)和查看當(dāng)前控制器輸出的O點(diǎn)信號(hào)，系統(tǒng)參數(shù)畫面的作用是方便用戶進(jìn)行系統(tǒng)參數(shù)的修改查看。單擊進(jìn)入“傳輸模式”，雙擊進(jìn)入“教導(dǎo)編輯模式”，教導(dǎo)

8、畫面。傳輸模式本機(jī)并未使用，教導(dǎo)編輯模式下，用戶可以手工輸入點(diǎn)的位置，編輯程式，邊教導(dǎo)邊執(zhí)行等動(dòng)作。單擊進(jìn)入“手動(dòng)模式”，手動(dòng)畫面，雙擊進(jìn)入“原點(diǎn)模式”，原點(diǎn)畫面。手動(dòng)模式下，可以進(jìn)行軸向移動(dòng)和控制電磁閥操作。具體操作方法在第四章有介紹。原點(diǎn)模式是控制使控制器回原點(diǎn)的單擊進(jìn)入“編輯模式”，編輯畫面，雙擊進(jìn)入“程式選擇畫面”。編輯模式下，可以手動(dòng)快速錄入程式，與教導(dǎo)編輯模式的區(qū)別在于不能執(zhí)行程式。程式選擇畫面下，可以對(duì)程式添加注釋，拷貝程式，創(chuàng)建程式，刪除程式等。單擊進(jìn)入“自動(dòng)模式”，主畫面，雙擊進(jìn)入“MDI模式”。本型機(jī)并未使用MDI模式。自動(dòng)模式下，你可以進(jìn)行正常的產(chǎn)品生產(chǎn)。詳細(xì)步驟在第四章

9、 到是26個(gè)英文字母，對(duì)于同一個(gè)按鍵上有兩個(gè)字符的錄入規(guī)則是，單擊錄入較大的字符，雙擊錄入較小的字符。 到還有 是數(shù)字的錄入鍵，錄入操作同上。是翻頁鍵，可以快速翻頁，在編輯或者教導(dǎo)編輯模式下，可以一次翻一頁。在程式選擇畫面下，可以一次翻100條程式。是光標(biāo)移動(dòng)鍵盤，用來控制光標(biāo)的移動(dòng)，在程式選擇頁面，左右可以反動(dòng)10條程式，上下翻動(dòng)一條程式。配合翻頁鍵翻動(dòng)100條程式，可以很快的找到需要的程式 刪除鍵是用來刪除光標(biāo)當(dāng)前行的程式，清除鍵是用來清除用戶輸入的變數(shù)，具體操作見第四章。 作用是在當(dāng)前光標(biāo)所在行的下以行插入一空行，在編輯程式的時(shí)候有用到確認(rèn)用戶輸入的數(shù)字或者字母。為特殊功能鍵，對(duì)應(yīng)于控制

10、器屏幕上最下面的方格，功能隨著頁面的不同而不同。1.2 HUST H4CPS 控制器背面INPUTLCD.ADJSIOD/AX-AXISY-AXISZ-AXISA-AXISMPGRS232OUTPUTR可調(diào)電阻R15T圖1-2 H4CPS 后視圖背面集成了所有的輸入輸出接口，其中：“INPUT” 接口，用于連接標(biāo)準(zhǔn)24點(diǎn)I板“OUTPUT”接口，用于連接標(biāo)準(zhǔn)16點(diǎn)O板“SIO” 接口，用于連接擴(kuò)展串列I/O板“D/A” 接口，用于進(jìn)行D/A輸入輸出“X-AXIS”到“A-AXIS”四個(gè)接口，分別連接四個(gè)軸向“MPG” 接口，用于連接手輪?！癛S232” 接口，用于與電腦連接，進(jìn)行資料傳輸“LC

11、D-ADJ”可調(diào)電阻，是用于調(diào)節(jié)CRT背光亮度的旋鈕左下角裝有兩顆IC，是用來存儲(chǔ)資料的FLASH ROM背面還有一顆電池，供斷電時(shí)保存資料的備用電池，程式存儲(chǔ)于FLASHROM和內(nèi)存中，其中，內(nèi)存中資料的保存需要這個(gè)電池的電力。關(guān)于接口的詳細(xì)說明請(qǐng)?jiān)斠姷谄哒隆５诙禄驹O(shè)定和名詞解釋基本設(shè)定：控制器有“教導(dǎo)模式” “手動(dòng)模式” “原點(diǎn)模式” “編輯模式” “自動(dòng)模式” “待機(jī)模式”這幾種模式.執(zhí)行相關(guān)的操作要切換到相關(guān)的模式才能進(jìn)行。教導(dǎo)模式： 手動(dòng)操作+編輯程式+一邊教導(dǎo)一邊執(zhí)行手動(dòng)模式： 手動(dòng)操作原點(diǎn)模式： 控制軸向回原點(diǎn)編輯模式： 編輯程式自動(dòng)模式： 自動(dòng)執(zhí)行當(dāng)前程式待機(jī)模式： 未處于

12、任何狀態(tài)時(shí)的普通狀態(tài)軸向說明：軸表示 繞線旋轉(zhuǎn)軸 控制器X軸X軸表示 導(dǎo)針前后 控制器Y軸Y軸表示 導(dǎo)針左右 控制器A軸Z軸表示 導(dǎo)針上下 控制器Z軸 名詞解釋包括：填充格：含義是以填充表格的形式，引導(dǎo)用戶編輯程式，根據(jù)指令碼S的不同，每一列頂部會(huì)顯示不同的提示，用戶只需熟記9個(gè)指令碼，就可以根據(jù)提示編出自己想要的程式。邊教導(dǎo)便執(zhí)行：具體解釋請(qǐng)看編程相關(guān)章節(jié)。I點(diǎn)：INPUT點(diǎn)，通過擴(kuò)展I/O系列中的擴(kuò)展I板和標(biāo)準(zhǔn)I板進(jìn)入控制器的信號(hào)，外部表現(xiàn)為可能是某些氣缸的ON/OFF檢測(cè)，又或者原點(diǎn)感測(cè)開關(guān)，+-極限開關(guān)等等。O點(diǎn)：OUTPUT點(diǎn)，通過擴(kuò)展I/O系列中的擴(kuò)展O板和標(biāo)準(zhǔn)O板進(jìn)入控制器的信號(hào)

13、，外部表現(xiàn)為可能是某些氣缸的電磁閥， MCM：是系統(tǒng)運(yùn)行所需要的一些特定參數(shù)，可以在“參數(shù)”頁面更改。MCM參數(shù)說明參數(shù)設(shè)定軸X軸Z軸Y軸解析度（分子）3600100001000010000解析度（分母）1800100001000010000信號(hào)倍率4444馬達(dá)方向0010最高進(jìn)給速度36000300003000030000原點(diǎn)第一段速300800800800原點(diǎn)GRID速度300100100100找原點(diǎn)方向1101找GRID方向0000原點(diǎn)偏移值-98.00-10.000-19.000齒隙補(bǔ)正0000參數(shù)設(shè)定軸X軸Z軸Y軸軟體正極限9999999999999999999999999999軟體

14、負(fù)極限9999999999999999999999999999手輪解析（分子）2000100001000010000手輪解析（分母）7200100001000010000位移軸 旋轉(zhuǎn)軸1000G01加減速時(shí)間50ms加減速形式0MPG加減速時(shí)間手輪功能用300馬達(dá)脈波形式2主仆設(shè)定256產(chǎn)品遞增12系統(tǒng)參數(shù)說明解析度分子 伺服馬達(dá)旋轉(zhuǎn)一周，軸向移動(dòng)的距離，例如，設(shè)定為1000，就表示伺服馬達(dá)旋轉(zhuǎn)1圈，軸向移動(dòng)1000（單位0.001mm）。旋轉(zhuǎn)軸一圈按（3600算）解析度分母伺服馬達(dá)編碼器分辨率信號(hào)倍率，可以理解為馬達(dá)旋轉(zhuǎn)一圈，控制器從馬達(dá)編碼器回授到的脈波數(shù)。信號(hào)倍率（4）脈沖型的設(shè)置值為4

15、，不可改變。馬達(dá)方向設(shè)定為，旋轉(zhuǎn)方向是正向；設(shè)定，旋轉(zhuǎn)方向是負(fù)向。機(jī)臺(tái)設(shè)計(jì)，各廠不一樣。伺服馬達(dá)裝上以后，如果機(jī)臺(tái)運(yùn)行方向正好相反，則可以利用此項(xiàng)參數(shù)設(shè)定，把機(jī)臺(tái)方向修正過來。最高進(jìn)給速度進(jìn)給速度限制，設(shè)定值為整數(shù)格式無小數(shù)點(diǎn)。旋轉(zhuǎn)軸：最高進(jìn)給速度=伺服馬達(dá)最高轉(zhuǎn)速/齒數(shù)比3600.95（安全余量）單位是(度/分)。直線軸：最高進(jìn)給速度=伺服馬達(dá)最高轉(zhuǎn)速/齒數(shù)比周長（螺距）0.95（單位毫米/分）。上面這幾項(xiàng)都是跟馬達(dá)的物理性能有關(guān)，請(qǐng)勿隨意更改原點(diǎn)第一段速原點(diǎn)GRID速度找原點(diǎn)方向設(shè)定=0，馬達(dá)往正方向找機(jī)械圓點(diǎn)。設(shè)定=256 ，馬達(dá)往負(fù)方向找機(jī)械圓點(diǎn)。找GRID方向關(guān)于原點(diǎn)第一段速及原點(diǎn)G

16、RID速度的說明第一段速率由參數(shù)“原點(diǎn)第一段速”決定。第二段速率是第一段的1/8。第三段速率由參數(shù)“圓點(diǎn)GRID“速度決定。這幾項(xiàng)決定了馬達(dá)怎么找原點(diǎn)，請(qǐng)勿隨意更改原點(diǎn)偏移值伺服馬達(dá)找到GRID繼續(xù)進(jìn)給多少，然后再清零，此值可正可負(fù)，符號(hào)表示向正負(fù)方向偏移。齒隙補(bǔ)正 補(bǔ)償齒隙造成的間隙，范圍是0-9.999mm軟體正極限控制器軟極限，當(dāng)軸向正轉(zhuǎn)，且范圍超過此值，就會(huì)報(bào)警并停止動(dòng)作。軟體負(fù)極限控制器軟極限，當(dāng)軸向反轉(zhuǎn)，且范圍超過此值，就會(huì)報(bào)警并停止動(dòng)作。手輪解析分子手輪解析分母 手搖輪每移動(dòng)一格，進(jìn)給的距離是手輪分子/手輪分母100位移/旋轉(zhuǎn)軸 設(shè)定為0時(shí)，表示對(duì)應(yīng)軸為直線軸，設(shè)定不為0，表示該

17、軸為旋轉(zhuǎn)軸。G01加減速時(shí)間可以理解為軸向進(jìn)給時(shí)加減速的時(shí)間。參數(shù)100ms的時(shí)候，可以最大的改善機(jī)臺(tái)共振的情況，請(qǐng)根據(jù)實(shí)際情況更改加減速形式控制減速形式 設(shè)定0=直線型 1=“S”型曲線此項(xiàng)也請(qǐng)使用0 不要更改MPG加減速時(shí)間 手輪加減速的時(shí)間馬達(dá)脈波型式設(shè)定為0=脈波+方向 1=+-脈波 2=A+B形式使用0 需要馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器參數(shù)配合。請(qǐng)不要更改主仆設(shè)定0=不設(shè)定 1=X軸為主軸 2=Y軸為主軸 3=Z軸為主軸 4=A軸為主軸 256=單節(jié)間不停頓模式 這個(gè)選項(xiàng)也請(qǐng)不要更改減速斜率：控制“重置”和“暫?！睍r(shí) 繞線軸如何減速，含義是當(dāng)主軸速度為10000 rpm時(shí)需要的減速圈數(shù)。產(chǎn)量遞增：每做

18、完一個(gè)流程需要遞增的產(chǎn)量數(shù)。第三章 操作說明本章說明了包括有：如何修改變數(shù)，如何控制電磁閥，如何手動(dòng)控制軸向移動(dòng)，如何回原點(diǎn)，如何編輯程式，如何調(diào)試，如何生產(chǎn)及與密碼相關(guān)的一些操作。3.1 修改變數(shù) 修改變數(shù)操作，可能出現(xiàn)在編輯程式的過程中，系統(tǒng)參數(shù)的修改等地方（1）修改系統(tǒng)變數(shù)等一般變數(shù)： 利用方向鍵移動(dòng)光標(biāo)到欲修改的地方，被選中的變數(shù)將以反白形式顯示。 使用數(shù)字鍵修改變數(shù)，或按“清除”鍵清除數(shù)據(jù)使用輸入鍵確認(rèn)修改（2）修改在程式中的變數(shù)： 程式中的一般參數(shù)（不涉及到四個(gè)軸的坐標(biāo)）修改方法與上面提到的修改方法一樣 程式中涉及到軸的坐標(biāo)的變數(shù)的修改方法也可以使用上面的修改方法 程式中涉及到軸的

19、坐標(biāo)的變數(shù)還可以直接利用“輸入”鍵，把當(dāng)前軸向坐標(biāo)填入需要修改的變數(shù)中，例如。當(dāng)前用戶光標(biāo)停在“”列，直接按輸入鍵將把當(dāng)前的軸坐標(biāo)的值填入當(dāng)前光標(biāo)處。 使用刪除鍵，將刪除光標(biāo)所在行。3.2 控制電磁閥調(diào)試機(jī)器時(shí)，通常需要用手動(dòng)操作電磁閥，可以有以下方式 在手動(dòng)界面，按“N”，進(jìn)入“手動(dòng)電磁閥”頁面 在教導(dǎo)頁面，按“N”，進(jìn)入“手動(dòng)電磁閥”頁面圖3-1 手動(dòng)電磁閥頁面手動(dòng)電磁閥頁面的結(jié)構(gòu)也分為“輸入檢測(cè)”和“輸出檢測(cè)”兩部分。輸入檢測(cè)對(duì)應(yīng)到每個(gè)I點(diǎn)，有信號(hào)的I點(diǎn)將反白顯示，輸出檢測(cè)對(duì)應(yīng)到每個(gè)O點(diǎn)，有信號(hào)的O點(diǎn)也將反白顯示。屏幕下方的變數(shù)可以修改，含義是需要操作的電磁閥的號(hào)碼，修改這個(gè)變數(shù)，然后按

20、對(duì)應(yīng)的特殊功能鍵F1 、F2可以控制對(duì)應(yīng)的電磁閥的開斷。按F8可以返回上一個(gè)頁面（注意，在教導(dǎo)程式的過程中按此鍵，將使教導(dǎo)模式發(fā)生中斷。）3.3 控制軸向移動(dòng)手動(dòng)控制軸向移動(dòng)也有兩種方法（1）手動(dòng)模式，手動(dòng)頁面下，可以控制軸向移動(dòng)（單擊“手動(dòng)/原點(diǎn)”按鍵）（2）教導(dǎo)模式，教導(dǎo)頁面下，可以控制軸向移動(dòng)（單/雙擊“傳輸/教導(dǎo)”按鍵）進(jìn)入了上面兩個(gè)頁面后（1）在手動(dòng)模式和教導(dǎo)模式下，通過控制器上字母按鍵選擇需要移動(dòng)哪個(gè)軸（2）通過特殊功能鍵F2，選擇如何移動(dòng)被選擇的軸，倍率有 連續(xù)，1，0.1，0.01，由于旋轉(zhuǎn)軸解析度較粗，無法控制0.02以下的位移。（3）特殊功能鍵F3 F4，控制選擇的軸向進(jìn)給

21、的方向。當(dāng)選擇倍率為連續(xù)，按鍵持續(xù)按住，軸向持續(xù)進(jìn)給，按鍵松開，軸向停止 當(dāng)選擇倍率為1 ，F(xiàn)3 F4持續(xù)按住或者點(diǎn)擊，軸向都只移動(dòng)1.000當(dāng)選擇倍率為0.1，F(xiàn)3 F4持續(xù)按住或者點(diǎn)擊，軸向都只移動(dòng)0.100當(dāng)選擇倍率為0.01，F(xiàn)3 F4 持續(xù)按住或者點(diǎn)擊，軸向都只移動(dòng)0.0103.4 回原點(diǎn)操作控制器開機(jī)后，屏幕上會(huì)顯示“未回原點(diǎn)”此時(shí)應(yīng)該先回原點(diǎn)雙擊“手動(dòng)/原點(diǎn)”按鍵，進(jìn)入原點(diǎn)模式。然后單擊特殊按鍵F1F5，分別對(duì)應(yīng)回原點(diǎn)，X回原點(diǎn)，Y回原點(diǎn)，Z回原點(diǎn)，同時(shí)回原點(diǎn)。3.5 編輯程式程式的選擇，刪除，拷貝，命名操作。都在程式畫面完成（1）雙擊“編輯程式選擇”按鍵，進(jìn)入程式選擇頁面（2）

22、利用光標(biāo)鍵 每次移動(dòng)1個(gè)程式號(hào)碼利用，每次移動(dòng)10個(gè)程式號(hào)碼利用，每次移動(dòng)100個(gè)程式號(hào)碼（3）選取程式操作：移動(dòng)光標(biāo)到需要編輯的程式號(hào)碼，按F5或者“輸入”鍵進(jìn)行確認(rèn)。屏幕左上方的程式號(hào)碼變?yōu)楣鈽?biāo)所在號(hào)碼，則選擇成功（4）刪除程式操作：移動(dòng)光標(biāo)到需要?jiǎng)h除的程式號(hào)碼，按F3，會(huì)顯示提示是否確認(rèn)刪除動(dòng)作，按控制器的 表示確認(rèn)，將刪除程式，按表示放棄刪除動(dòng)作。（5）拷貝程式操作：在程式選擇畫面按F1，然后移動(dòng)光標(biāo)到拷貝的來源程式號(hào)碼處，按F1，然后再移動(dòng)光標(biāo)到目標(biāo)程式號(hào)碼，然后按F3 察看提示語句“從程式xxx拷貝到程式xxx”是否正確。如果正確。按F5執(zhí)行拷貝操作。（6）程式注解：移動(dòng)光標(biāo)到需要

23、命名的程式號(hào)碼處，直接輸入字母或數(shù)字，為程式添加注解，相當(dāng)于給程式命名（7）程式的編輯方法參考程式參數(shù)說明和程式實(shí)例3.6 調(diào)試鑒于不同程式間有很多共通處。所以程式有一定的通用性，所以，最快捷的編程方法就是拷貝一個(gè)舊程式，對(duì)程式進(jìn)行修改，就能達(dá)到目的。調(diào)試請(qǐng)進(jìn)入教導(dǎo)模式下。在教導(dǎo)模式中：（1）屏幕右上方的單節(jié)號(hào)，顯示的是控制器接下來將要執(zhí)行的程式的行號(hào)（2）按插入鍵，將在當(dāng)前光標(biāo)下一行插入一格空行。（3）按刪除鍵，將刪除當(dāng)前光標(biāo)所在行。（4）使用教導(dǎo)單節(jié)和教導(dǎo)自動(dòng)功能使用 控制光標(biāo)移動(dòng)在教導(dǎo)自動(dòng)模式下：屏幕右上角的當(dāng)前單節(jié)顯示為當(dāng)前光標(biāo)所在行的行號(hào)，點(diǎn)擊“啟動(dòng)”將執(zhí)行此單節(jié)，執(zhí)行完后光標(biāo)移動(dòng)到

24、下一行，單節(jié)號(hào)自加1。在教導(dǎo)單節(jié)模式下：屏幕右上角的當(dāng)前單節(jié)顯示為當(dāng)前光標(biāo)所在行的行號(hào)，點(diǎn)擊“啟動(dòng)：將執(zhí)行此單節(jié)，執(zhí)行完后光標(biāo)仍然停留在本行，單節(jié)號(hào)不變。當(dāng)前指令碼為S= 1，8，9，10時(shí)，填充表格自動(dòng)切換到填充格第一頁。當(dāng)前指令碼為S= 2，3，4，5，7 時(shí)，填充表格自動(dòng)切換到填充格第二頁，光標(biāo)將在相應(yīng)的列來回跳動(dòng)，自動(dòng)避開無用的列。在教導(dǎo)模式下，可以移動(dòng)軸向，操作方式見“如何控制軸向移動(dòng)”相關(guān)章節(jié)。此時(shí)，控制光標(biāo)移動(dòng)到與軸向位置相對(duì)應(yīng)的列，按“輸入”鍵，將把當(dāng)前坐標(biāo)記錄到對(duì)應(yīng)的列。3.7 生產(chǎn)生產(chǎn)方法有連續(xù)生產(chǎn)和單條生產(chǎn)的區(qū)別。單條生產(chǎn)：外部三選開關(guān)，打至“單條”檔連續(xù)生產(chǎn)：外部三選開

25、關(guān)，打至“連續(xù)”檔執(zhí)行檔：用來恢復(fù)被暫停的程式，當(dāng)三項(xiàng)選擇開關(guān)目前處于“執(zhí)行”檔時(shí)，按啟動(dòng)將無效。操作員操作流程（1）待機(jī)模式下，按“復(fù)歸”（2）選擇是連續(xù)生產(chǎn)或者單條生產(chǎn)。（3）按外部的“開始”按鈕。開始生產(chǎn)。3.8 密碼操作密碼一共有兩個(gè)“機(jī)械參數(shù)密碼”：控制瀏覽和修改機(jī)械參數(shù)“程式保存密碼”：控制修改程式后是否保存快按“I/O參數(shù)”按鍵兩次可進(jìn)入密碼頁面，輸入正確的“機(jī)械參數(shù)密碼”后按“輸入”再按F5可以進(jìn)入機(jī)械參數(shù)頁面，如果輸入錯(cuò)誤，按F5將跳出密碼輸入頁面到待機(jī)畫面。保存程式也需要對(duì)應(yīng)的“程式保存密碼”，在編輯畫面下，按F1進(jìn)入密碼輸入頁面，輸入正確的“保存密碼”然后按輸入屏幕下方將

26、出現(xiàn) 燒錄成功 Data Loading OK 的提示，表示程式已經(jīng)被正確的燒錄保存。但如果輸入的密碼不正確，將不會(huì)出現(xiàn)燒錄動(dòng)作。在進(jìn)入機(jī)械參數(shù)之前的密碼頁面，輸入正確的“機(jī)械參數(shù)密碼”后按F1，可以進(jìn)入修改密碼頁面，此頁面默認(rèn)修改的是“機(jī)械參數(shù)密碼”。在這個(gè)頁面按F1后可以進(jìn)入另一個(gè)密碼修改頁面用來修改“程式保存密碼”。第四章 指令參數(shù)說明編程指令碼含義4.1 指令說明編程需要用到的指令包括2大類即S指令和M指令S指令包括有:S1:位移定位指令 S2 :輸出指令 S3:檢測(cè)跳轉(zhuǎn)指令 S4:清除廢線指令 S5:延遲指令 S6:跳轉(zhuǎn)指令 S7:等待到位 S8:繞線指令 S9:纏腳指令 S10:纏

27、腳指令M指令包括有: M98 呼叫子程序 M99 子程序結(jié)束需要注意的是S指令的優(yōu)先級(jí)大于M指令，當(dāng)程序的某個(gè)單節(jié)同時(shí)包含了S指令和M指令的時(shí)候，將以S指令為準(zhǔn)。4.2 指令詳解XYZVKMPI 圖4-1指令的填充格式如上圖所示，控制器顯示的時(shí)候，因屏幕限制，會(huì)分為兩頁顯示，屏幕下方出現(xiàn)向右箭頭時(shí)使用F5鍵切換。S1：位移定位指令 S1 X* Y*Z*V* X Y Z 表示對(duì)應(yīng)的軸移動(dòng)的目的位置，不添表示不該軸不動(dòng)（注意添0和不添的區(qū)別） F表示移動(dòng)的速率S2：輸出指令 S2 K* K： 表示的是需要輸出的氣缸的編號(hào)，無符號(hào)表示輸出氣缸，負(fù)號(hào)表示關(guān)閉氣缸S3：檢測(cè)跳轉(zhuǎn) S3 Vxxx K* M

28、* V： 跳轉(zhuǎn)單節(jié)K： 被檢測(cè)的I點(diǎn)信號(hào)（1或者-1）M： 被檢測(cè)的I點(diǎn)信號(hào)的狀態(tài) 例如 S3 V100 K10 M-1表示是當(dāng)檢測(cè)到I10的狀態(tài)等于-1（即關(guān)閉）的時(shí)候就跳去執(zhí)行第100行。S4：清除廢線指令S4 P* I*P：清除次數(shù)。I：間隔時(shí)間（單位是ms）。S5：延時(shí) S4 P* P： 延遲時(shí)間 單位為毫秒S6：跳轉(zhuǎn) S6 P*P： 將要跳轉(zhuǎn)的單節(jié)號(hào)S7：等待到位 K* 程序執(zhí)行到這里的時(shí)候，去判斷輸入信號(hào)K的值，符合條件才接下去執(zhí)行，例如。K填11 表示需要I11 ON才接下去執(zhí)行，填-11表示需要I11 OFF才接下去執(zhí)行S8：繞線指令S8 X*Z*V*K*M*P*I*X： 排線

29、寬度 可正可負(fù)，表示不同方向Z： 線徑 只可0 ： 旋轉(zhuǎn)主軸繞線結(jié)束時(shí)的停止角度V： 繞線速度，單位是RPMK： 停點(diǎn)位置 排線軸的停點(diǎn)位置 位置0 表示任意停 位置1表示 表示停在起點(diǎn) 位置2表示 表示停在終點(diǎn)。M： 加速時(shí)間，表示由0加速到設(shè)定速度所需要的時(shí)間，單位msP： 減速圈數(shù)，表示由最高速度減小到0需要的圈數(shù)。 I：xxxxx 繞線圈數(shù)，可正可負(fù)，表示繞線順時(shí)針或者逆時(shí)針方向不同。S9：XY平面內(nèi)纏腳X： 和Y一起配套使用表示以某點(diǎn)為圓心Y： 和X一起配套使用表示以某點(diǎn)為圓心Z： 螺距 可正可負(fù)，表示螺距軸隨纏腳移動(dòng)方向V： 纏腳速度 M：停點(diǎn)位置根據(jù)當(dāng)前點(diǎn)，沿纏腳方向分成8份（0

30、：0，1：1/8，2：2/8，3：3/8，4：4/8，5：5/8，6：6/8，7：7/8）S10:：YZ平面內(nèi)纏腳指令與S9類似，不同處在于以YZ為平面，以X為螺距軸 M98呼叫子程序P * 表示需要呼叫的程序的號(hào)碼 這個(gè)號(hào)碼的范圍是0-499 一共500個(gè)M99 子程序結(jié)束所有的副程式，用戶都可以自己進(jìn)行修改，編輯，方法同一般程式的修改，唯一不同的是，需要以m99結(jié)尾第五章 程序?qū)嵗旅嬉砸粋€(gè)簡單的例子來說明編程過程K-5S2 輸出5號(hào)氣缸，關(guān)閉余線夾M98P411 呼叫411號(hào)程式，軸座翻轉(zhuǎn)M98P415 呼叫415，開鎖X180.0V4000S1 旋轉(zhuǎn)軸定位到180度P300S5 延遲3

31、00msM98P416 呼叫416，關(guān)鎖K17S2 輸出17號(hào)氣缸，余線夾前K20S7 檢測(cè)20號(hào)I點(diǎn)，余線夾前進(jìn)到位K21S2 輸出21號(hào)氣缸，余線夾抬起。K27S7 檢測(cè)27號(hào)I點(diǎn)，余線夾抬起到位6000A-9.402S1 YZA，三軸同動(dòng)定位4000A-10.637S1 YZA，三軸同動(dòng)定位（圓弧起點(diǎn)）-2A-20.847S9 指定纏腳的圓心，纏余線夾4000A2.466S1 YZA，三軸同動(dòng)定位4000A2.471S1 YZA，三軸同動(dòng)定位（圓弧起點(diǎn)）3M0A2.771S9 指定纏腳的圓心，纏腳K19S2 輸出氣缸19號(hào) 扯線K12S7 檢測(cè)12號(hào)I點(diǎn)，扯線到位K-19S2 關(guān)閉氣缸1

32、9號(hào)，扯線復(fù)位K13S7 檢測(cè)13號(hào)I點(diǎn)，扯線復(fù)位到位K-21S2 關(guān)閉21號(hào)氣缸，工作臺(tái)下降K-17S2 關(guān)閉17號(hào)氣缸，工作臺(tái)回I200P5S4 清理廢線，間隔200ms 5次4000A2.471S1 YZA，三軸同動(dòng)定位（圓弧起點(diǎn)）3M4A2.771S9 指定纏腳的圓心，纏腳4000A1.069S1 YZA，三軸同動(dòng)定位4000A1.069S1 YZA，三軸同動(dòng)定位4000A5.073S1 YZA，三軸同動(dòng)定位4000A5.073S1 YZA，三軸同動(dòng)定位4000A5.073S1 YZA，三軸同動(dòng)定位4000A5.073S1 YZA，三軸同動(dòng)定位4000A5.073S1 YZA，三軸同動(dòng)

33、定位4000A-9.426S1 YZA，三軸同動(dòng)定位K21S7 輸入21號(hào)氣缸，工作臺(tái)下降M98P415 呼叫415號(hào)副程式 主軸開鎖2000A-9.436S1 四軸同動(dòng)定位2000A3.665S1 YZA，三軸同動(dòng)定位（排線起點(diǎn)）2M1500P10S8 開始繞線，最終X軸定位在-180位置（正負(fù)由圈數(shù)符號(hào)決定），排線軸停點(diǎn)位置，繞線圈數(shù)圈（符號(hào)決定繞線方向），線徑是0.10mm 排線寬度-5.9（符號(hào)決定排線方向）M98P430 呼叫430號(hào)副程式，開啟絞線機(jī)2M500P10S8 繞線P500S5 延遲500msM98P416 呼叫416關(guān)鎖4000A6.980S1 YZA，三軸同動(dòng)定位4000A6.980S1 YZA，三軸同動(dòng)定位4000A8.682S1 YZA，三軸同動(dòng)定位（纏角起點(diǎn)）4M4A8.982S9 纏腳K17S2K20S7K20S2K24S7K5S24000A-3.530S14000A-9.536S12M0A-20.847S94000A-9.536S14000A-31.558S14000A-31.558S14000A-31.558S1