安川機(jī)器人培訓(xùn)(二)-課件(PPT 64頁(yè))

1、 機(jī)器人培訓(xùn) 第二天 SGMOTOMAN 1第1頁(yè)，共64頁(yè)。2 機(jī)器人的坐標(biāo)系2.1 機(jī)器人軸與坐標(biāo)系機(jī)器人各軸的名稱(chēng)2第2頁(yè)，共64頁(yè)。2 機(jī)器人的坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系直角坐標(biāo)系圓柱坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系用戶(hù)坐標(biāo)系3第3頁(yè)，共64頁(yè)。2 機(jī)器人的坐標(biāo)系2.2 基本操作2.2.1 坐標(biāo)系的選擇關(guān)節(jié) 直角（圓柱） 工具 用戶(hù)4第4頁(yè)，共64頁(yè)。2 機(jī)器人的坐標(biāo)系2.2.2 手動(dòng)速度的選擇用手動(dòng)速度鍵進(jìn)行選擇按手動(dòng)速度 高 鍵，每按一次，手動(dòng)速度按以下順序變化： 微動(dòng)、低、中、高。按手動(dòng)速度 低 鍵，每按一次，手動(dòng)速度按以下順序變化： 高、中、低、微動(dòng)。5第5頁(yè)，共64頁(yè)。2 機(jī)器人的坐標(biāo)系2.3 關(guān)節(jié)坐

2、標(biāo)系6第6頁(yè)，共64頁(yè)。2 機(jī)器人的坐標(biāo)系2.4 直角坐標(biāo)系7第7頁(yè)，共64頁(yè)。2 機(jī)器人的坐標(biāo)系2.5 圓柱坐標(biāo)系8第8頁(yè)，共64頁(yè)。2 機(jī)器人的坐標(biāo)系2.6 工具坐標(biāo)系2.6.1 軸動(dòng)作工具坐標(biāo)系把機(jī)器人腕部法蘭盤(pán)所握工具的有效方向定為Z 軸，把坐標(biāo) 定義在工具尖端點(diǎn)，所以工具坐標(biāo)的方向隨腕部的移動(dòng)而發(fā)生變化。9第9頁(yè)，共64頁(yè)。2 機(jī)器人的坐標(biāo)系工具坐標(biāo)的移動(dòng)，以工具的有效方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，與機(jī)器人的位置、姿勢(shì)無(wú)關(guān)，所以進(jìn)行相對(duì)于工件不改變工具姿勢(shì)的平行移動(dòng)操作時(shí)最為適宜。建立工具坐標(biāo)系的主要目的把控制點(diǎn)轉(zhuǎn)移到工具的尖端點(diǎn)上。10第10頁(yè)，共64頁(yè)。2 機(jī)器人的坐標(biāo)系2.7工具尺寸的設(shè)定2.7

3、.1 工具文件的登錄工具文件的個(gè)數(shù)輸入坐標(biāo)值11第11頁(yè)，共64頁(yè)。2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 操作步驟 說(shuō) 明1選擇主菜單的機(jī)器人2選擇 工具S2C333:指定工具號(hào)切換（1：可切換；0：不可切換）12第12頁(yè)，共64頁(yè)。2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 操作步驟 說(shuō) 明3選擇想要的工具號(hào)4選擇要輸入坐標(biāo)值的軸進(jìn)入輸入數(shù)值狀態(tài)5輸入坐標(biāo)值6按 回車(chē)鍵13第13頁(yè)，共64頁(yè)。2 機(jī)器人的坐標(biāo)系14第14頁(yè)，共64頁(yè)。2 機(jī)器人的坐標(biāo)系2.7.2工具校驗(yàn)工具校驗(yàn)工具校驗(yàn)是可以簡(jiǎn)單和正確的進(jìn)行尺寸信息輸入的功能。使用此功能可自動(dòng)算出工具控制點(diǎn)的位置，輸入到工具文件。示教進(jìn)行工具校驗(yàn)，需以控制點(diǎn)為基準(zhǔn)示教5 個(gè)不同的姿態(tài)

4、 (TC1 至 5)。15第15頁(yè)，共64頁(yè)。2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 操作步驟 說(shuō) 明1選擇主菜單的 機(jī)器人2選擇 工具3選擇想要的工具號(hào)4選擇菜單的實(shí)用工具5選擇 校驗(yàn)16第16頁(yè)，共64頁(yè)。2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 操作步驟 說(shuō) 明6選擇機(jī)器人7選擇“位置”8用軸操作鍵將機(jī)器人移到想要去的位置17第17頁(yè)，共64頁(yè)。2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 操作步驟 說(shuō) 明9 按 修改 、 回車(chē)鍵10選擇“完成”18第18頁(yè)，共64頁(yè)。2 機(jī)器人的坐標(biāo)系校驗(yàn)數(shù)據(jù)的清除 操作步驟 說(shuō) 明1選擇菜單的數(shù)據(jù)2選擇清除數(shù)據(jù)3選擇“是”19第19頁(yè)，共64頁(yè)。2 機(jī)器人的坐標(biāo)系控制點(diǎn)的確認(rèn) 操作步驟 說(shuō) 明1按坐標(biāo)鍵2選擇想要的工

5、具號(hào)3用軸操作鍵轉(zhuǎn)動(dòng) R、B、T 軸20第20頁(yè)，共64頁(yè)。2 機(jī)器人的坐標(biāo)系2.7.3選擇工具號(hào)碼 操作步驟 說(shuō) 明1按坐標(biāo)鍵設(shè)定工具坐標(biāo)2按 轉(zhuǎn)換 + 坐標(biāo)，顯示工具坐標(biāo)號(hào)碼選擇畫(huà)面。3選擇所希望的工具坐標(biāo)號(hào)碼。21第21頁(yè)，共64頁(yè)。2 機(jī)器人的坐標(biāo)系22第22頁(yè)，共64頁(yè)。2 機(jī)器人的坐標(biāo)系2.8 用戶(hù)坐標(biāo)系2.8.1 用戶(hù)坐標(biāo)系最多可登錄24 個(gè)用戶(hù)坐標(biāo)系23第23頁(yè)，共64頁(yè)。2 機(jī)器人的坐標(biāo)系2.8.2 用戶(hù)坐標(biāo)系的使用范例有多個(gè)夾具臺(tái)時(shí)當(dāng)進(jìn)行排列或碼垛作業(yè)時(shí)傳送同步運(yùn)行時(shí)24第24頁(yè)，共64頁(yè)。2 機(jī)器人的坐標(biāo)系2.9用戶(hù)坐標(biāo)的設(shè)定2.9.1用戶(hù)坐標(biāo)用戶(hù)坐標(biāo)的定義 ORG、XX

6、、XY 為三個(gè)定義點(diǎn)。用戶(hù)坐標(biāo)文件個(gè)數(shù)2425第25頁(yè)，共64頁(yè)。2 機(jī)器人的坐標(biāo)系2.9.2用戶(hù)坐標(biāo)的設(shè)定用戶(hù)坐標(biāo)文件的選擇 操作步驟 說(shuō) 明1選擇主菜單的 機(jī)器人2選擇用戶(hù)坐標(biāo)3選擇所希望的用戶(hù)坐標(biāo)號(hào)碼。26第26頁(yè)，共64頁(yè)。2 機(jī)器人的坐標(biāo)系用戶(hù)坐標(biāo)的示教 操作步驟 說(shuō) 明1選擇機(jī)器人2選擇“設(shè)定位置”27第27頁(yè)，共64頁(yè)。2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 操作步驟 說(shuō) 明3通過(guò)軸操作鍵將機(jī)器人移動(dòng)到想要到的位置4按修改 、 回車(chē)鍵5選擇“完成”28第28頁(yè)，共64頁(yè)。2 機(jī)器人的坐標(biāo)系用戶(hù)坐標(biāo)數(shù)據(jù)的清除 操作步驟 說(shuō) 明1選擇菜單下的數(shù)據(jù)2選擇清除數(shù)據(jù)3選擇“是”29第29頁(yè)，共64頁(yè)。2 機(jī)器

7、人的坐標(biāo)系2.9.3 用戶(hù)坐標(biāo)系號(hào)碼的選擇 操作步驟 說(shuō) 明1按坐標(biāo)鍵，設(shè)定用戶(hù)坐標(biāo)2 按 轉(zhuǎn)換 + 坐標(biāo)，顯示用戶(hù)坐標(biāo)號(hào)碼選擇畫(huà)面。3選擇所希望的用戶(hù)坐標(biāo)碼。30第30頁(yè)，共64頁(yè)。2 機(jī)器人的坐標(biāo)系2.10 工具尖端點(diǎn)的操作2.10.1 控制點(diǎn)不變的操作31第31頁(yè)，共64頁(yè)。4 示教4.1 示教前的準(zhǔn)備4.1.1 急停鍵的確認(rèn)4.1.2 示教模式及安全性保證4.2.1 示教畫(huà)面32第32頁(yè)，共64頁(yè)。4 示教4.2.2 插補(bǔ)方式與再現(xiàn)速度的種類(lèi)機(jī)器人再現(xiàn)時(shí)，決定程序點(diǎn)采取何種軌跡移動(dòng)的稱(chēng)為插補(bǔ)方式，并把此時(shí)程序點(diǎn)間的移動(dòng)速度稱(chēng)為再現(xiàn)速度。關(guān)節(jié)插補(bǔ)機(jī)器人在未規(guī)定采取何種軌跡移動(dòng)時(shí)，使用關(guān)節(jié)

8、插補(bǔ)。直線(xiàn)插補(bǔ) 用直線(xiàn)插補(bǔ)示教的程序點(diǎn)，以直線(xiàn)軌跡移動(dòng)33第33頁(yè)，共64頁(yè)。4 示教圓弧插補(bǔ)單一圓弧連續(xù)圓弧34第34頁(yè)，共64頁(yè)。4 示教自由曲線(xiàn)插補(bǔ)單一自由曲線(xiàn)連續(xù)自由曲線(xiàn)35第35頁(yè)，共64頁(yè)。4 示教設(shè)定位置等級(jí)位置等級(jí)是指機(jī)器人經(jīng)過(guò)示教的位時(shí)的接近程度。 編輯 “顯示位置等級(jí)” 操作步驟 說(shuō) 明1選擇移動(dòng)命令36第36頁(yè)，共64頁(yè)。4 示教 操作步驟 說(shuō) 明2選擇位置等級(jí)的“未使用”3選擇“PL”4按回車(chē)鍵5按回車(chē)鍵37第37頁(yè)，共64頁(yè)。4 示教經(jīng)過(guò)點(diǎn) P2, P4, 和 P5:MOVL V=138 PL=3到位點(diǎn) P3 和 P6:MOVL V=138 PL=0輸入?yún)⒖键c(diǎn)命令參考

9、點(diǎn)命令 是指設(shè)定擺焊壁點(diǎn)等輔助點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)的命令。參考點(diǎn)命令用REFP 來(lái)表示輸入定時(shí)命令定時(shí)命令是使機(jī)器人在設(shè)定的時(shí)間內(nèi)停止動(dòng)作的命令。38第38頁(yè)，共64頁(yè)。4 示教4.3 確認(rèn)程序點(diǎn)4.3.1 前進(jìn)/ 后退操作 前進(jìn) : 機(jī)器人按程序點(diǎn)號(hào)順序移動(dòng)。只按 前進(jìn) 鍵時(shí)只執(zhí)行移動(dòng)命 令。同時(shí)按 聯(lián)鎖+ 前進(jìn) 鍵時(shí)，執(zhí)行所有的命令。同時(shí)按 轉(zhuǎn)換+ 前進(jìn) 鍵時(shí)，連續(xù)執(zhí)行移動(dòng)命令。 后退 : 機(jī)器人逆程序點(diǎn)號(hào)移動(dòng)。只執(zhí)行移動(dòng)命令。前進(jìn)/ 后退操作的注意事項(xiàng)前進(jìn)運(yùn)動(dòng)后退運(yùn)動(dòng)39第39頁(yè)，共64頁(yè)。4 示教前進(jìn)/ 后退的圓弧運(yùn)動(dòng)前進(jìn)/ 后退的自由曲線(xiàn)運(yùn)動(dòng)40第40頁(yè)，共64頁(yè)。4 示教試運(yùn)行4.4 修改

10、程序點(diǎn)4.4.1 要修改的程序內(nèi)容畫(huà)面的顯示當(dāng)前調(diào)出的程序新調(diào)出的程序41第41頁(yè)，共64頁(yè)。4 示教4.4.6 修改參考點(diǎn)命令42第42頁(yè)，共64頁(yè)。4 示教4.4.7 修改定時(shí)命令43第43頁(yè)，共64頁(yè)。4 示教4.5 修改程序4.5.1 調(diào)出程序4.5.2 與程序相關(guān)的畫(huà)面程序信息畫(huà)面 注 ：第2和7項(xiàng)能改。 （7） 編輯鎖定在此畫(huà)面可顯示編輯鎖定的設(shè)定狀態(tài)，是“開(kāi)”或是“關(guān)”，并可在此畫(huà)面進(jìn)行編輯。第2和7項(xiàng)能改。44第44頁(yè)，共64頁(yè)。4 示教程序內(nèi)容畫(huà)面命令位置畫(huà)面45第45頁(yè)，共64頁(yè)。4 示教程序容量畫(huà)面4.6 命令編輯46第46頁(yè)，共64頁(yè)。4 示教4.6.1 命令組的說(shuō)明按

11、 命令一覽 鍵 顯示命令組一覽對(duì)話(huà)框。12 基本命令一覽表12.1 移動(dòng)命令MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN#(16)=ON47第47頁(yè)，共64頁(yè)。12 基本命令一覽表12.2 輸入輸出I/O 命令48第48頁(yè)，共64頁(yè)。12 基本命令一覽表12.3 控制命令49第49頁(yè)，共64頁(yè)。12 基本命令一覽表12.3 控制命令50第50頁(yè)，共64頁(yè)。12 基本命令一覽表12.4 平移命令12.5 演算命令51第51頁(yè)，共64頁(yè)。4 示教 4.6.3 命令的追加 操作步驟 說(shuō) 明1在程序內(nèi)容畫(huà)面把光標(biāo)移到地址區(qū)2按命令一覽鍵3選擇命令組4選擇要插入的命令52第52頁(yè)，

12、共64頁(yè)。4 示教 操作步驟 說(shuō) 明5修改附加項(xiàng)、變量數(shù)據(jù)53第53頁(yè)，共64頁(yè)。4 示教 操作步驟 說(shuō) 明5 要修改附加項(xiàng)的數(shù)據(jù)類(lèi)型時(shí)，把光標(biāo)移到附加項(xiàng)的 上，按選擇鍵，選擇數(shù)據(jù)類(lèi)型。6按插入鍵，按回車(chē)鍵54第54頁(yè)，共64頁(yè)。4 示教4.6.3 命令的刪除 操作步驟 說(shuō) 明1在程序內(nèi)容畫(huà)面移動(dòng)光標(biāo)在示教模式下2把光標(biāo)移到欲刪除行的地址區(qū)3按刪除、回車(chē)鍵55第55頁(yè)，共64頁(yè)。4 示教4.6.4 命令的修改 操作步驟 說(shuō) 明1在程序內(nèi)容畫(huà)面，把光標(biāo)移到地址區(qū)2按命令一覽鍵3選擇命令鍵4選擇要修改的命令56第56頁(yè)，共64頁(yè)。4 示教 操作步驟 說(shuō) 明5修改附加項(xiàng)、變量數(shù)據(jù)57第57頁(yè)，共64

13、頁(yè)。4 示教 操作步驟 說(shuō) 明5 要修改附加項(xiàng)的數(shù)據(jù)類(lèi)型時(shí)，把光標(biāo)移到附加項(xiàng)的 上，按選擇鍵，選擇數(shù)據(jù)類(lèi)型。6按修改鍵，按回車(chē)鍵58第58頁(yè)，共64頁(yè)。4 示教4.6.6 修改附加項(xiàng)的數(shù)據(jù) 操作步驟 說(shuō) 明1把光標(biāo)移到命令區(qū)2選擇要修改數(shù)據(jù)的行3把光標(biāo)移到要修改的數(shù)據(jù)上4輸入數(shù)值5按回車(chē)鍵59第59頁(yè)，共64頁(yè)。4 示教4.6.7 修改附加項(xiàng) 操作步驟 說(shuō) 明1把光標(biāo)移到命令區(qū)2選擇要修改附加項(xiàng)的行3選擇命令4在詳細(xì)編輯畫(huà)面，選擇變更附加項(xiàng)5在選擇對(duì)話(huà)框中選擇附加項(xiàng)6按回車(chē)鍵7按回車(chē)鍵60第60頁(yè)，共64頁(yè)。4 示教4.6.8 追加附加項(xiàng) 操作步驟 說(shuō) 明1 把光標(biāo)移到命令區(qū)2選擇要追加附加項(xiàng)的行3選擇命令 61第61