機械裝備電氣與PLC技術(shù)-順序功能圖-PPT

1、A佩工龍大扌HeFei University of Technology機械裝備電氣與PLC技術(shù)（PLC部分）機械工程學(xué)院機械電子工程系/機器人研究所 主講：錢鈞電由E： HYPERLINK mailto:qianjun qianjun地址：機械樓108室2020年6月9日-51 PLC程序設(shè)計概述-5.2順序功能圖 -5.3基于順序功能圖的梯形圖編程-5.4 PLC程序設(shè)計實例 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計過程1. 了解系統(tǒng)一一被控對象、工藝流程、控制要求2確定控制方案3硬件設(shè)計程序設(shè)計（軟件設(shè)計）模擬調(diào)試、現(xiàn)場調(diào)試編寫技術(shù)文件 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計過程 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計過程 1 - 了解系統(tǒng)被控對象

2、、工藝流程、控制要求 了解被控對象的特點和生產(chǎn)工藝過程，歸納出工作流 程圖。明確控制任務(wù)和設(shè)計要求，了解工藝過程和機械運動 與電氣執(zhí)行兀件之間的關(guān)系和對電控系統(tǒng)的控制要 求，分析動作順序、動作條件、保護、連鎖等，歸納 出電氣執(zhí)行元件的動作節(jié)拍表。另外，了解工作方式 （手動、自動、半自動）。工作流程圖和動作節(jié)拍表完整地反映了被控對象的功 能和控制系統(tǒng)的基本要求，是控制系統(tǒng)的設(shè)計依據(jù)。 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計過程 2.確定控制方案對各種控制系統(tǒng)方案進行分析、比較后做出選擇。如果控制對象是工業(yè)環(huán)境較差，而安全性、可靠性要 求高、系統(tǒng)工藝復(fù)雜、輸入輸出點數(shù)多，工藝流程需 要經(jīng)常變動的系統(tǒng)，用PLC進行控制

3、是合適的。 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計過程-3.硬件設(shè)計確定系統(tǒng)輸入/輸出元件通過研究工藝過程和機械運動的各個步驟和狀態(tài)，確定各種 控制信號和檢測反饋信號的相互轉(zhuǎn)換和聯(lián)系。確定哪些信號 需要輸入PLC，哪些信號由PLC輸出或者哪些負(fù)載由PLC驅(qū)動。 PLC選型和硬件配置分配輸入/輸出點的元件號對PLC的輸入、輸出進行合理的地址編號。然后，硬件設(shè)計 和軟件設(shè)計工作可平行進行。畫出硬件接線圖使用EPLAN等軟件。電氣控制柜設(shè)計和制作 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計過程4.程序設(shè)計（軟件設(shè)計）5.模擬調(diào)試、現(xiàn)場調(diào)試進行用戶程序的模擬運行和程序調(diào)試，觀察各輸入量、輸 出量之間的變化關(guān)系及邏輯狀態(tài)是否符合設(shè)計要求。當(dāng)軟件、

4、硬件設(shè)計完成后，首先檢查PLC的外部接線是否 正確，然后進行現(xiàn)場調(diào)試，發(fā)現(xiàn)問題現(xiàn)場解決。6.編寫技術(shù)文件說明書電氣原理圖及電氣元器件列表 I/O連接圖、I/O地址分配表程序的注釋耳51 PLC程序設(shè)計概述 PLC程序設(shè)計方法傳統(tǒng)經(jīng)驗設(shè)計法邏輯設(shè)計法順序控制設(shè)計法-傳統(tǒng)經(jīng)驗設(shè)計法編寫PLC程序時，主要依賴經(jīng)驗，設(shè)計過程不規(guī) 范，沒有一套固定的方法和步驟可以遵循，具有 很大的試探性和隨意性。設(shè)計復(fù)雜的程序時，可能要使用大量的中間單元 完成記憶、連鎖和互鎖等功能。由于考慮因素很 多，要求設(shè)計者有豐富的經(jīng)驗。一般不可能把所 有的問題都考慮的很周到。對程序進行模擬調(diào)試或現(xiàn)場調(diào)試時，有可能在修 改某一局部

5、程序時，對程序的其它部分產(chǎn)生意想 不到的影響。因此，系統(tǒng)的維護和升級難度大。-傳統(tǒng)經(jīng)驗設(shè)計法例：時序控制電路X0扉YmoR|PMOMO TOT1邏輯設(shè)計法-以邏輯組合的方法設(shè)計控制程序。其理論基礎(chǔ)是 邏輯代數(shù)（與、或、非）。繼電器控制系統(tǒng)是一種邏輯線路。線路的接通或斷 開，是通過繼電器等元件的觸點來實現(xiàn)的，系統(tǒng)控制 功能取決于這些觸點的開、合狀態(tài)。 PLC梯形圖程序的基本形式是與、或、非的邏輯組合。邏輯設(shè)計法既有嚴(yán)密可循的規(guī)律性、明確可行的 設(shè)計步驟，又具有簡便、直觀和十分規(guī)范的特點。邏輯設(shè)計法-列寫中間記憶元件的邏輯函數(shù)式、執(zhí)行元件（輸 出端點）的邏輯函數(shù)式兩個內(nèi)容。邏輯函數(shù)式能夠很方便的過

6、渡到PLC程序，特別 是指令表形式。n“與”運算九=口Xi = X1 X2Xni=1Y1()LD X1A X2A Xn =Y1邏輯設(shè)計法=X1 + X 2 + + XnLD X1O X2O Xn =Ml“非”運算 fYi = (M1 + M2) M3 M4Y1（）LD Ml O M2 A M3 Al M4 =Y1-順序控制設(shè)計法-順序控制是按照生產(chǎn)工藝預(yù)先規(guī)定的順序，將系 統(tǒng)的一個工作周期分為若干個順序相連的階段。 在各個輸入信號的作用下，根據(jù)內(nèi)部狀態(tài)和時間 順序，對生產(chǎn)過程中的各個執(zhí)行機構(gòu)自動有序地 進行操作。-使用順序控制設(shè)計時，首先根據(jù)系統(tǒng)的工藝過程 畫出順序功能圖，然后畫出梯形圖。順序

7、控制設(shè)計法是一種先進的設(shè)計方法，很容易 被初學(xué)者接受。對于有經(jīng)驗的工程師，也會提高 設(shè)計效率，節(jié)約大量設(shè)計時間，方便程序的調(diào)試、 修改和閱讀。順序功能圖(Sequential Function Chart, SFC)-又稱為狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。是用輔助繼電器/狀態(tài)繼電 器來描述工步轉(zhuǎn)移的圖形。它是描述控制系統(tǒng)控 制過程、功能和特性的圖形化工具。法國特利美公司(TeleMeca nique)針對機械動作 流程開發(fā)圖形式順序編程語言(Grafcet)。順序功能圖是Grafcet的延伸，IEC將其列為PLC 標(biāo)準(zhǔn)編程語言之一(IEC 61131)。我國在1986年頒布了 SFC的國家標(biāo)準(zhǔn)GB6988.6-

8、86。-順序功能圖設(shè)計思想-將系統(tǒng)的工作周期劃分為若干順序相連的階段，稱之 為“步”。當(dāng)步被激活時（即滿足一定的轉(zhuǎn)換條 件），步所代表的動作或命令將被執(zhí)行。這樣一步一 步按照順序，執(zhí)行機構(gòu)就能夠順序“前進”。組成步，動作，轉(zhuǎn)換有向連線，轉(zhuǎn)換條件-順序功能圖的特點-順序功能圖是一種通用、直觀的圖形語言，并不 涉及所描述的控制功能的具體技術(shù)。可以供進一 步設(shè)計和不同專業(yè)人員之間進行技術(shù)交流之用。 對于熟悉設(shè)備控制要求和生產(chǎn)工藝的電氣工程師 來說，很容易設(shè)計出順序功能圖。-順序功能圖能完整地描述控制系統(tǒng)的工作過程、 功能和特性，是分析、設(shè)計電氣控制系統(tǒng)控制程 序的重要工具。經(jīng)驗設(shè)計法V.S順序控制設(shè)

9、計法經(jīng)驗設(shè)計法 Y = F(X)X 梯形圖順序控制設(shè)計法 M = G(X),Y = H(M)-5.2.1順序功能圖的組成-5.2.2順序功能圖的設(shè)計規(guī)則-523順序功能圖的基本結(jié)構(gòu) 52.1順序功能圖的組成步活動步、不活動步初始步動作轉(zhuǎn)換有向連線12n35轉(zhuǎn)換條件 52.1順序功能圖的組成 步指控制系統(tǒng)的一個工作周期中的某個階段，根據(jù)輸出 量的狀態(tài)變化劃分。步對應(yīng)于系統(tǒng)的一個穩(wěn)定的狀態(tài)。在任何一步內(nèi)，各個輸出量狀態(tài)保持不變，即執(zhí)行機 構(gòu)的動作沒有變化。同時相鄰的兩步輸出量總的狀態(tài) 是不同的。步用矩形方框表示。方框中可以用數(shù)字表示該步的編 號，或用代表該步的編程元件（如：輔助繼電器M）作 為步的

10、編號。如：用不同的存儲位代表步，如M0.0等。這樣，各步的編程元件的狀態(tài)和各輸出量之間有著極 為簡單的邏輯關(guān)系。 52.1順序功能圖的組成步例：步的劃分X。仃丨 II Y0；Y1Y2步1 I步2I步3 I步4 I步122Y0 Y1 Y2: 000100110011 000 52.1順序功能圖的組成活動步當(dāng)系統(tǒng)正處于某一步時，該步處于活動狀態(tài)，稱該步 為“活動步”。此時，相應(yīng)的動作被執(zhí)行。不活動步 52.1順序功能圖的組成初始步與系統(tǒng)的初始狀態(tài)對應(yīng)的步稱為初始步。初始狀態(tài)一 般是指系統(tǒng)等待啟動命令的相對靜止?fàn)顟B(tài)。初始步用 雙線方框表示。每個順序功能圖至少有一個初始步。用于復(fù)位所有輸 出和其他步。

11、 52.1順序功能圖的組成與步對應(yīng)的動作控制系統(tǒng)由施控系統(tǒng)和被控系統(tǒng)組成。例如在數(shù)控車床系統(tǒng)中，數(shù)控裝置是施控系統(tǒng)，車床是被控系統(tǒng)。在某一步中要使被控系統(tǒng)完成某些動作，就要求施控 系統(tǒng)向被控系統(tǒng)發(fā)出相應(yīng)的命令。動作用帶矩形框的文字或符號表示。該矩形框用短線 與相應(yīng)步的符號相連。動作A 52.1順序功能圖的組成與步對應(yīng)的動作如果某一步有幾個動作，可以用兩種畫法表示。但這 并不隱含這些動作之間的先后順序。 521順序功能圖的組成與步對應(yīng)的動作動作有存儲型（S）和非存儲型（N）兩大類型存儲型為保持型，可以用S和R指令對存儲型動作置位和復(fù)位。非存儲型則與它所在的步“同存亡”，用輸出指令實現(xiàn)。說明動作的

12、語句應(yīng)表明該動作是否為存儲型的命令。命令類型命令序號（操作）來自步元素S“燈L1亮”1N“電動機Ml工作”2文字描述S“提升汽缸下降”3 52.1順序功能圖的組成與步對應(yīng)的動作動作的修飾詞N非存儲型當(dāng)步變?yōu)椴换顒硬綍r動作終止S置位（存儲）當(dāng)步變?yōu)椴换顒硬綍r動作繼續(xù)，直到動作被復(fù)位R復(fù)位被修飾詞S, SD, SL或DS啟動的動作被終止L時間限制步變?yōu)榛顒硬綍r動作被啟動，直到步變?yōu)椴换顒硬交蛟O(shè)定時間到D時間延遲步變?yōu)榛顒硬綍r延遲定時器被啟動，如果延遲之后步仍然是活動 的，動作被啟動和繼續(xù)，直到步變?yōu)椴换顒硬絇脈沖當(dāng)步變?yōu)榛顒硬?，動作被啟動并且只?zhí)行一次SD存儲與時間延遲在時間延遲之后動作被啟動，一

13、直到動作被復(fù)位DS延遲與存儲在延遲之后如果步仍然是活動的，動作被啟動直到被復(fù)位SL存儲與時間限制步變?yōu)榛顒硬綍r動作被啟動，一直到設(shè)定的時間到或動作被復(fù)位 52.1順序功能圖的組成-有向連線狀態(tài)轉(zhuǎn)移路線和方向隨著時間的推移和轉(zhuǎn)換條件的實現(xiàn)，步的活動狀態(tài)也 會發(fā)生進展（轉(zhuǎn)移）。這種進展按有向連線規(guī)定的路 線和方向進行。將代表各步的方框按它們成為活動狀態(tài)的先后順序排 列，并用有向連線將它們連接起來。步的活動狀態(tài)的 進展方向按從上到下，或從左到右排列。在這兩個方 向上有向連線的箭頭可以省略。如果在設(shè)計有向連線必須中斷，應(yīng)在有向連線中斷處 表明下一步的標(biāo)號和所在的頁碼。如步83 12頁。 52.1順序功

14、能圖的組成-轉(zhuǎn)換一一分割兩個相鄰步將相鄰的兩步分開，步的活動進展是由轉(zhuǎn)換的實現(xiàn)來 完成的，并與控制過程的發(fā)展相對應(yīng)。用有向連線上與有向連線垂直的短劃線表示。轉(zhuǎn)換條件是與轉(zhuǎn)換相關(guān)的邏輯命題?？梢杂梦淖终Z言、布爾代數(shù)或圖形符號表示，將其標(biāo) 注在轉(zhuǎn)換符號（短劃線）的旁邊。I ab觸點a與b同時閉合 一一|一一a、b & 52.1順序功能圖的組成 例：電機起動控制 52.1順序功能圖的組成例：鍋爐的鼓風(fēng)機和引風(fēng)機的控制10.0起動10.1停機n lQo.o _|mH LQo iI鼓風(fēng)機I|J2s |0s |mo.o|廠M0.1IM0.2_M0.3一 52.1順序功能圖的組成專5.2順序功能圖 52.1

15、順序功能圖的組成例：液壓滑臺運動控制快進工進快退巴 10.310.11占10.2召SB步11；世1II步2 快進步dSQ1工進邑；步4SQ3快退SQ2If SM0.1快進11M0.0 |-10.0103M0.1 -Q0.0Q0.110.1M0.2 -QO.1工進10.2M0.3 -Q0.2快退40334-522順序功能圖的設(shè)計規(guī)則-兩個步不能直接相連，必須用一個轉(zhuǎn)換將兩者隔 開。-如果沒有具體的轉(zhuǎn)換條件，一般都用定時延時來解決。-兩個轉(zhuǎn)換條件也不能直接相連，必須用一個步將 兩者隔開。-每個順序功能圖必須要有初始步。-順序功能圖是一個閉環(huán)系統(tǒng)，不能出現(xiàn)“到此為 止”的情況。-5.2.2順序功能圖

16、的設(shè)計規(guī)則初始步對應(yīng)于系統(tǒng)等待啟動的初始狀態(tài)-在初始步，可能沒有輸出處于ON狀態(tài)，但此步必不 可少。該步與后續(xù)步的輸出變量（動作）不同。如果沒用該步，無法表示控制系統(tǒng)的初始狀態(tài)，系統(tǒng) 也就無法回到該狀態(tài)。-5.2.2順序功能圖的設(shè)計規(guī)則-激活初始步的方法-如果使用沒有斷電保持功能的編程元件代表各步，在 PLC進入RUN工作方式時，這些編程元件都處于OFF狀態(tài)。 初始步也是如此。這樣控制系統(tǒng)將無法工作。此時可 以使用SM01的常開觸點使初始步成為活動步。SM0.1-如果控制系統(tǒng)具有自動/手動兩種工作方式，應(yīng)在系 統(tǒng)由手動方式進入自動方式時，用一個適當(dāng)?shù)男盘枌?初始步置為活動步。-522順序功能圖

17、的設(shè)計規(guī)則-設(shè)計的自動控制系統(tǒng)應(yīng)能多次重復(fù)執(zhí)行同一工藝 過程。因此，一般是使用步和有向線段組成閉環(huán) 在一次工藝過程的全部操作之后，應(yīng)從最后一步返回 初始步，系統(tǒng)停止在初始狀態(tài)。在連續(xù)循環(huán)工作方式時，將從最后一步返回到下一工 作周期開始運行的第一步。-522順序功能圖的設(shè)計規(guī)則-例：液體混合裝置控制-初始時容器是空的，各閥門均關(guān)閉。-按下啟動按鈕后，打開閥YV1,液體A流入容器，中限位開關(guān)變?yōu)镺N時， 關(guān)閉閥YV1,打開閥YV2,液體B流入容器。-當(dāng)液面到達上限位開關(guān)時，關(guān)閉閥YV2,電機M開始運行，攪動液體， 60s后停止攪動，打開閥YV3,放出混合液，當(dāng)液面降至下限位開關(guān)之后 再過5s,容器

18、放空，關(guān)閉閥YV3,打開閥YV1,又開始下一周期的操作。按下停止按鈕，在當(dāng)前工作周期的操作結(jié)束后，停止操作（停在初始狀態(tài)）。 液體A 丄 r 液體BY0閥YV1辛辛Y1閥YV2XI上限位 一X0中限位 一X2 下限位-522順序功能圖的設(shè)計規(guī)則-例：液體混合裝置控制液體BXI上限位X0中限位X2下限位中限位E開關(guān)上限位E開關(guān)下限位E開關(guān)啟動I-T-I按鈕停止r-r-i按鈕 5.2.2順序功能圖的設(shè)計規(guī)則例：液體混合裝置控制用PLC來實現(xiàn)控制任務(wù)，需要5個輸入點，4個輸出點。輸入 繼電器作用輸出 繼電器作用X0中限位 傳感器Y0電磁閥YV1線圈XI上限位 傳感器Y1電磁閥YV2線圈X2下限位 傳

19、感器Y2電機MX3啟動按鈕Y3電磁閥YV3線圈X4停止按鈕X3啟動按鈕X4X0XIX2Y0Y1Y2|Y360s第一個工作周期輸入輸出(I/O)點分配表L廠T-一 60s 一 15s第二個工作周期45時序圖 522-例：液體混合裝置控制-522順序功能圖的設(shè)計規(guī)則-例：液體混合裝置控制M5 T1 MIO T H H-K- M8002 IMOMlT1 MIO M2KM5T III 卜MO XOO3T H IMlXOOO M3M212 X001 M4M3(Y000 )(YOO1 )(Y002 )M3 TO M5T H KMM4I IM4 X002 MO MlT IM5IX003X004MIOM4M5

20、L-(T1K50(Y003 ) END -5.2.2順序功能圖的設(shè)計規(guī)則-轉(zhuǎn)換實現(xiàn)的條件-步的活動狀態(tài)的進展是由轉(zhuǎn)換的實現(xiàn)來完成的。轉(zhuǎn)換 實現(xiàn)必須同時滿足兩個條件:該轉(zhuǎn)換所有的前級步都是活動步相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件得到滿足。-如果轉(zhuǎn)換的前級步或后續(xù)步不止一個，轉(zhuǎn)換的實現(xiàn)稱 為同步實現(xiàn)。為了強調(diào)同步實現(xiàn)，在有向連線的水平 部分用雙線表示。-5.2.2順序功能圖的設(shè)計規(guī)則-轉(zhuǎn)換實現(xiàn)應(yīng)完成的操作使所有有向連線與相應(yīng)轉(zhuǎn)換符號相連的后續(xù)步都 變?yōu)榛顒硬剑皇顾杏邢蜻B線與相應(yīng)轉(zhuǎn)換符號相連的前級步都 變?yōu)椴换顒硬健?前級步十m活動步 2當(dāng)前步十n3|后續(xù)步-523順序功能圖的基本結(jié)構(gòu)-單序列-由一系列相繼激活的步組

21、成。即每一步的后面僅接有 個轉(zhuǎn)換，每一轉(zhuǎn)換的后面只有一個步。47-523順序功能圖的基本結(jié)構(gòu)選擇序列-選擇序列的開始稱為分支；轉(zhuǎn)換符號只能標(biāo)在水平連 線之下。一般只允許同時選擇一個序列！選擇序列的結(jié)束稱為合并，幾個選擇序列合并到一個 公共序列時，用需要重新組合的與分支序列相同數(shù)量 的轉(zhuǎn)換符號和水平連線來表示。轉(zhuǎn)換符號只允許在標(biāo) 在水平連線之上。循環(huán)結(jié)構(gòu)可以看成是選擇結(jié)構(gòu)的一種特殊情況。勢52順序功能圖-523順序功能圖的基本結(jié)構(gòu)-523順序功能圖的基本結(jié)構(gòu)-并行序列-并行序列的開始也稱為分支，并行序列的結(jié)束也稱為 合并。當(dāng)轉(zhuǎn)換條件成立時，可以導(dǎo)致幾個序列同時激 活，這些序列稱為并行序列。-為了

22、強調(diào)轉(zhuǎn)換的同步實現(xiàn)，水平連線用雙線表示，在 表示同步的水平雙線之上只允許有一個轉(zhuǎn)換條件。同 樣，在表示并行序列合并的水平雙線之下也只允許有 一轉(zhuǎn)換條件。-523順序功能圖的基本結(jié)構(gòu)-523順序功能圖的基本結(jié)構(gòu)-單序列、選擇序列、并行序列的區(qū)別:單序列中，一個轉(zhuǎn)換只有一個前級步和一個后續(xù)步。-在選擇序列的分支處和合并處，一個轉(zhuǎn)換只有一個前級步和 個后續(xù)步。但是一個步可能有多個前級步和多個后續(xù)步。在并行序列的分支處，轉(zhuǎn)換有幾個后續(xù)步，轉(zhuǎn)換實現(xiàn)時應(yīng)同 時將他們變?yōu)榛顒硬?。在并行序列的合并處，轉(zhuǎn)換有幾個前 級步。它們均為活動時才有可能實現(xiàn)轉(zhuǎn)換，在轉(zhuǎn)換實現(xiàn)時應(yīng)將它們?nèi)孔優(yōu)椴换顒硬健?6n413n16f

23、Hg17IIp-523順序功能圖的基本結(jié)構(gòu)-復(fù)合結(jié)構(gòu)-523順序功能圖的基本結(jié)構(gòu)子步-在順序功能圖中，某一步可以包含一系列子步和轉(zhuǎn)換。 通常，這些序列（子步）表示整個系統(tǒng)的一個完整的 子功能。通過使用子步，使設(shè)計者在總體設(shè)計時不用考慮一些 對執(zhí)行件控制的具體細(xì)節(jié)，而抓住控制系統(tǒng)實現(xiàn)中的 主要矛盾，用更簡潔的方法表示系統(tǒng)的整體功能和概 貌。-子步-例：ab -d -2.224c -f -2.3d g2 二i |：“ ？：iHl*r!i tj-523順序功能圖的基本結(jié)構(gòu)a-2.12.5 gT PLC編程方式編程方式？基于順序功能圖的梯形圖編程實現(xiàn)方法工藝過程-順序功能圖 PLC梯形圖啟保停電路以轉(zhuǎn)

24、換為中心步進梯形指令 531使用啟保停電路的編程方式-啟保停電路僅僅使用觸點和線圈。啟動信號、停止信號可以是由多個觸點組成的串、 并聯(lián)電路。利用自保持，對短信號具有記憶功能。 531使用啟保停電路的編程方式順序功能圖使用輔助繼電器代表步。當(dāng)某一步激活為活動步時，對應(yīng)的輔助繼電器為ON。轉(zhuǎn)換實現(xiàn)的條件可以用代表步的編程元件的觸點 與代表轉(zhuǎn)換條件對應(yīng)的觸點的串聯(lián)的電路來表示。當(dāng)某一轉(zhuǎn)換實現(xiàn)（轉(zhuǎn)換條件對應(yīng)的觸點接通）時，該 轉(zhuǎn)換的后續(xù)步變成活動步，同時當(dāng)前步變成不活動步。很多轉(zhuǎn)換條件都是短信號。它們存在的時間比它激活的后續(xù)步存在的時間短。因 此，應(yīng)使用記憶（保持）功能電路來控制代表步的輔 助繼電器。

25、 531使用啟保停電路的編程方式假設(shè)有輔助繼電器M、IM和M汁1表示 SFC中相連的三步，Xz-i和X汁1分別為X, 之前/之后的轉(zhuǎn)換條件。當(dāng)M,-i為活動步時，且在轉(zhuǎn)換條件X,=1，則Mz成為活動步。步的啟動條件二前級步狀態(tài)and轉(zhuǎn)換條件當(dāng)M,為活動步時，且在轉(zhuǎn)換條件Xz+i = 1，則Mz+1成為活動步，且M同時成為 不活動步。Xi-1Mi-1XiMiXi+1Mi+1步的停止條件二后續(xù)步的常閉觸點斷開 單序列的編程方式Mi-1-XiMi一 Xi+1Mi+1Xi-1IT件i條換轉(zhuǎn)后續(xù)步I JZ zMi()M,二(Mm Xi + Mz.) Mi+i-5311單序列的編程方式例：運動小車控制M2

26、3X1M2。初始AX；FSM0.1M20X0M21Y2jX2M22TO I 11 K30TOM23Y3SM0.1_|M20 M20M21M21M22M22M23XOM2V右行X2M2V暫停K30TOM2V左行-5311單序列的編程方式例：機床液壓動力滑臺控制滑臺運動由二個電磁閥SV1、SV2、SV3控制。初始時，滑臺停在最左側(cè)。 按下啟動按鈕SB1,電磁閥SV1、SV2線圈同時通電打開，滑臺向右快速 進給（快進）。碰到中限位開關(guān)SQ2時變?yōu)楣ぷ鬟M給（工進），此時SV1斷電關(guān)閉，SV2 仍通電打開，碰到右限位開關(guān)SQ3時，SV2線圈斷電，滑臺停止運行。延時8s后，滑臺快速退回（快退），此時SV3

27、線圈通電打開；返回到初始 位置時，SQ1動作，SV3線圈斷電，停止運動?？爝M快退工進SQ1 左限位占SQ2SQ3中限位右限位-5311單序列的編程方式例：機床液壓動力滑臺控制 SB1為啟動按鈕。SQ1、SQ2、SQ3為行程開關(guān)，SV1、SV2、SV3為電磁閥。SMO .1 SB1SQ2SQ1SQ3M0M1M2M3初始快進工進快退SV1SV2-5311單序列的編程方式-5312選擇序列的編程萬式-選擇序列的分支編程方式-如果某一步的后面由N條分支組成的選擇序列，該步 可能轉(zhuǎn)換到不同的N步去，則應(yīng)將這N個后續(xù)步對應(yīng) 的輔助繼電器M的常閉觸點與該步的線圈串連，作為-5312選擇序列的編程方式-選擇序

28、列的合并編程方式-如果某一步之前由N個轉(zhuǎn)換，即有N個分支進入該步， 則代表該步的M的啟動電路應(yīng)有N條支路并聯(lián)而成。各 支路由某一前級步對應(yīng)的M的常開觸點與相應(yīng)轉(zhuǎn)換條件SMO對應(yīng)的觸點串聯(lián)所組成。:X0711 1IM1 1X1選擇合并廠1141 1忤-5313并行序列的編程方式-并行序列的分支編程方式-如果某一步的后面由N條分支組成的并行序列，該步應(yīng) 轉(zhuǎn)換到N步去，則應(yīng)將該步對應(yīng)的M的常開觸點與轉(zhuǎn)換 條件串聯(lián)，使其后的N步同時成為活動步。由于這N步 同時成為活動步，可將這些活動步的某一常閉觸點與 其前級步的線圈串聯(lián)。-5313并行序列的編程方式-并行序列的合并編程方式-如果某一步之前有一個并行序

29、列的合并，該步轉(zhuǎn)換實 現(xiàn)的條件是應(yīng)使其N個前級步都是活動步和轉(zhuǎn)換條件得 到滿足。因此，應(yīng)將代表N個前級步的輔助繼電器的常 開觸點和代表轉(zhuǎn)換條件的觸點串聯(lián)作為代表該步的輔-5314僅有兩步的閉環(huán)的處理-對于僅有兩步組成的小閉環(huán)，用啟保停電路設(shè)計 的梯形圖就不能正常工作。-例：當(dāng)M2和X2均為ON時，M3的起動電路接通，但這時與其串聯(lián)的M2的常閉觸點使其無法接通。出現(xiàn)上述問題的原因在于M2既是M3的前級步又是M3的后續(xù)步。M2M3II X鳥廣分M4邑邏輯錯誤！-5314僅有兩步的閉環(huán)的處理-對于僅有兩步組成的小閉環(huán)，用啟保停電路設(shè)計 的梯形圖就不能正常工作。-改進辦法0：將梯形圖中M2的常閉觸點用

30、轉(zhuǎn)換條件X3 的常閉觸點代替。M2X3X2M3X4M42 II X2丿廣3丿廣4匝I. M3-僅有兩步的閉環(huán)的處理-對于僅有兩步組成的小閉環(huán)，用啟保停電路設(shè)計 的梯形圖就不能正常工作。改進辦法1：增加一步-轉(zhuǎn)換條件“=1”相當(dāng)于邏輯代數(shù)中的常數(shù)I，即表示轉(zhuǎn)換條件總 是滿足的，只要進入步M10，將馬上轉(zhuǎn)換到步M2去。M10=1X3M2X2X4M4 1 1-5314僅有兩步的閉環(huán)的處理-對于僅有兩步組成的小閉環(huán)，用啟保停電路設(shè)計 的梯形圖就不能正常工作。-改進辦法1：增加一步M2M2 X002 MIO M4M3MIO-5314僅有兩步的閉環(huán)的處理-對于僅有兩步組成的小閉環(huán)，用啟保停電路設(shè)計 的梯形圖就不能正常工作。-改進辦法2：增加一步M2X3X2M3X4M4-532以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式-轉(zhuǎn)換實現(xiàn)的條件-該轉(zhuǎn)換所有的前級步都是活動步；相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件得到滿足。-轉(zhuǎn)換實現(xiàn)應(yīng)完成的操作-使所有由有向連線與相應(yīng)轉(zhuǎn)換符號相連的后續(xù)步都變?yōu)榛顒硬剑?使得所有有向連線與相應(yīng)轉(zhuǎn)換符號相連的前級步都變?yōu)椴换顒硬健?IMi-1-XiMiMi1XiHI-5.3.2以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式 例：快進 工進1 工進2X3SET I M