計(jì)算機(jī)控制技術(shù)

1、會計(jì)學(xué)1計(jì)算機(jī)控制技術(shù)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第1頁/共431頁第2頁/共431頁第3頁/共431頁考核辦法n平時成績：20%n期末考試成績：80%第4頁/共431頁1.計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，李元春等編著，高等教育出版社2.計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，姜學(xué)軍編著，清華大學(xué)出版社3.微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，潘新民等編著，電子工業(yè)出版社4.計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，馮培悌編著，浙江大學(xué)出版社5.期刊工業(yè)控制機(jī)（技術(shù)性比較強(qiáng)）、測控技術(shù)、電氣自動化、自動化儀表、工業(yè)儀表與自動化裝置，化工自動化及儀表等等。第5頁/共431頁第6頁/共431頁第7頁/共431頁控制器被控對象被控量第8頁/共431頁給定量+控制器執(zhí)行機(jī)構(gòu)被控對象被控量檢測裝置-

2、第9頁/共431頁給定量+控制器eD/Au執(zhí)行機(jī)構(gòu)被控對象被控量y測量變送A/D-工控機(jī)被控對象第10頁/共431頁實(shí)時數(shù)據(jù)采集：實(shí)時控制決策：實(shí)時控制輸出：對來自測量變送裝置的被控變量的瞬時值進(jìn)行檢測和輸入。對采集到的被控變量進(jìn)行分析和處理，并按已定的控制規(guī)律，決定將要采取的控制行為。根據(jù)控制決策，適時地對執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出控制信號，完成控制任務(wù)。第11頁/共431頁第12頁/共431頁硬件部分：主機(jī)、接口電路、過程輸入/輸出通道、外 部設(shè)備、 操作臺第13頁/共431頁 主機(jī)中央處理器（CPU）內(nèi)存儲器(RAM和ROM)接口電路: : 主機(jī)與外部設(shè)備、輸入輸出通道進(jìn)行信息交換的橋梁過程輸入/輸出

3、通道模擬量輸入通道模擬量輸出通道開關(guān)量輸入通道開關(guān)量輸出通道外部設(shè)備 操作臺輸入設(shè)備輸出設(shè)備外存儲器（CRT）顯示器或(LED)數(shù)碼顯示器 鍵盤（功能鍵和數(shù)字鍵）第14頁/共431頁軟件系統(tǒng)軟件應(yīng)用軟件 操作系統(tǒng)語言加工系統(tǒng)診斷系統(tǒng) 控制程序數(shù)據(jù)采集及處理程序巡回檢測程序數(shù)據(jù)管理程序編輯程序編譯程序連接、裝配程序調(diào)試程序子程序庫 軟件部分：數(shù)據(jù)可靠性檢查程序AD轉(zhuǎn)換及采樣程序 數(shù)字濾波程序 線性化處理程序 數(shù)據(jù)采集程序 越限報(bào)警程序 事故預(yù)告程序 畫面顯示程序 第15頁/共431頁第16頁/共431頁和很強(qiáng)的邏輯判斷功能，能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜控制規(guī)律。第17頁/共431頁算機(jī)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)等，便于實(shí)現(xiàn)控制

4、與管理的一體化，是工業(yè)企業(yè)的自動化程度進(jìn)一步提高。第18頁/共431頁1.2 1.2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的典型形式計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的典型形式 1 1操作指導(dǎo)控制系統(tǒng)操作指導(dǎo)控制系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡單，控制靈活和安全。缺點(diǎn)：要由人工操作，速度受到限制，不能控制多個對象。第19頁/共431頁 2 2直接數(shù)字控制系統(tǒng)直接數(shù)字控制系統(tǒng) （Direct Digital ControlDDC） 要求：實(shí)時性好、可靠性高和適應(yīng)性強(qiáng) 一臺計(jì)算機(jī)通常要控制幾個或幾十個回路輸入通道輸入通道(AI.DI(AI.DI）輸出通道輸出通道(AO.DO)(AO.DO)打印機(jī)打印機(jī)報(bào)報(bào) 警警操作臺操作臺CRTCRT計(jì)計(jì) 算算 機(jī)機(jī)生生

5、 產(chǎn)產(chǎn) 過過 程程第20頁/共431頁 3 3監(jiān)督控制系統(tǒng)監(jiān)督控制系統(tǒng)（Supervisory Computer Control SCC ） DDC DDC計(jì)算計(jì)算機(jī)機(jī)生生 產(chǎn)產(chǎn) 過過 程程SSC SSC 計(jì)計(jì) 算算 機(jī)機(jī)記錄記錄顯示顯示打印打印調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)測量測量設(shè)定設(shè)定值值(b)(b)工藝數(shù)據(jù)工藝數(shù)據(jù)模模 擬擬調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器生生 產(chǎn)產(chǎn) 過過 程程SSC SSC 計(jì)計(jì) 算算 機(jī)機(jī)記記錄錄顯顯示示打打印印調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)測量測量設(shè)定設(shè)定值值(a)(a)工藝數(shù)據(jù)工藝數(shù)據(jù)第21頁/共431頁4 4集散型控制系統(tǒng)集散型控制系統(tǒng) （Distributed Control SystemDCS）第22頁/共431頁5

6、5現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)（Fieldbus Control SystemFCS）第23頁/共431頁由由企業(yè)資源信息管理系統(tǒng)企業(yè)資源信息管理系統(tǒng)ERP（Enterprise Resources Planning）、）、生產(chǎn)執(zhí)行系統(tǒng)生產(chǎn)執(zhí)行系統(tǒng)MES（Manufacturing Execution System）和）和生生產(chǎn)過程控制系統(tǒng)產(chǎn)過程控制系統(tǒng)PCS（Process Control System）構(gòu)成的三層結(jié)構(gòu)，已成為綜合自）構(gòu)成的三層結(jié)構(gòu)，已成為綜合自動化系統(tǒng)的整體解決方案。動化系統(tǒng)的整體解決方案。 計(jì)算機(jī)集成過程系統(tǒng)（計(jì)算機(jī)集成過程系統(tǒng)（CIPS-Computer Integ

7、rated Process System） 第24頁/共431頁第25頁/共431頁第26頁/共431頁個重點(diǎn)內(nèi)容。第27頁/共431頁第28頁/共431頁第29頁/共431頁第30頁/共431頁1.3.1工業(yè)控制機(jī)的組成第31頁/共431頁線(AB)、控制總線(CB)和電源總線(PB)四部分。第32頁/共431頁1. 內(nèi)部總線第33頁/共431頁2. 外部總線第34頁/共431頁 可靠性高和可維修性好 環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng) 控制實(shí)時性好 完善的輸入輸出通道 豐富的軟件 適當(dāng)?shù)挠?jì)算精度和運(yùn)算速度第35頁/共431頁1946年世界上第一臺電子計(jì)算機(jī)ENICA問世 1計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展過程 開創(chuàng)時期（1

8、9551962年） 直接數(shù)字控制時期（19621967年） 小型計(jì)算機(jī)時期（19671972年） 微型計(jì)算機(jī)時期（1972年至今） 1.4.1 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展概況第36頁/共431頁軟件的發(fā)展：50年代至70年代軟件發(fā)展緩慢70年代末至今已采用各種高級語言進(jìn)行實(shí)時控制2計(jì)算機(jī)控制理論的發(fā)展過程 采樣定理 差分方程第37頁/共431頁 Z變換法 )()(0kTfzkTfZkK 狀態(tài)空間理論 最優(yōu)控制與隨機(jī)控制 代數(shù)系統(tǒng)理論 系統(tǒng)辨識與自適應(yīng)控制 先進(jìn)控制技術(shù)第38頁/共431頁 1推廣應(yīng)用成熟的先進(jìn)技術(shù) 普及應(yīng)用可編程序控制器（PLC） 廣泛使用智能調(diào)節(jié)器 采用新型的DCS和FCS 2大力

9、研究和發(fā)展先進(jìn)控制技術(shù) 分級遞階智能控制系統(tǒng) 模糊控制系統(tǒng) 專家控制系統(tǒng) 學(xué)習(xí)控制系統(tǒng) 神經(jīng)控制系統(tǒng)第39頁/共431頁第40頁/共431頁第41頁/共431頁第42頁/共431頁第43頁/共431頁第44頁/共431頁第45頁/共431頁n 輸入輸出接口輸入輸出接口 簡稱簡稱“接口接口”n輸入輸出接口技術(shù)輸入輸出接口技術(shù) 研究微處理器和研究微處理器和外部設(shè)備之間信息交換的技術(shù)。外部設(shè)備之間信息交換的技術(shù)。n接口電路：是主機(jī)和外圍設(shè)備之間交換信接口電路：是主機(jī)和外圍設(shè)備之間交換信息的連接部件。使主機(jī)和外設(shè)能夠協(xié)調(diào)工息的連接部件。使主機(jī)和外設(shè)能夠協(xié)調(diào)工作，有效地完成信息交換。作，有效地完成信息交

10、換。n通道：也稱為過程通道。它是計(jì)算機(jī)和控通道：也稱為過程通道。它是計(jì)算機(jī)和控制對象之間信息傳送和變換的連接通道。制對象之間信息傳送和變換的連接通道。第46頁/共431頁CPU外外部部設(shè)設(shè)備備數(shù)數(shù)據(jù)據(jù)狀狀態(tài)態(tài)控控制制數(shù) 據(jù) 信數(shù) 據(jù) 信息息數(shù)字量數(shù)字量模擬量模擬量開關(guān)量開關(guān)量狀態(tài)信息狀態(tài)信息控制信息控制信息過程通道與過程通道與CPU交換信息交換信息的種類的種類第47頁/共431頁第48頁/共431頁第49頁/共431頁第50頁/共431頁2.2 數(shù)字量輸入輸出通道與過程通道圖2.1數(shù)字量輸入接口第51頁/共431頁圖2.2數(shù)字量輸出接口第52頁/共431頁輸入調(diào)理電路輸入緩沖器地址譯碼器PC總

11、線生產(chǎn)過程圖2.3數(shù)字量輸入通道結(jié)構(gòu)第53頁/共431頁圖2.4小功率輸入調(diào)理電路第54頁/共431頁圖2.5大功率輸入調(diào)理電路第55頁/共431頁圖2.6數(shù)字量輸出通道結(jié)構(gòu)框圖輸出驅(qū)動器輸出鎖存器地址譯碼器生產(chǎn)過程PC總線第56頁/共431頁第57頁/共431頁一種最常用的輸出方式，通過弱電控制外界交流或直流的高電壓、大電流設(shè)備。D DL LK K控控 制制 電電 流流外外 部部 設(shè)設(shè) 備備線線 圈圈鐵鐵 芯芯觸觸 點(diǎn)點(diǎn)銜銜 鐵鐵第58頁/共431頁第59頁/共431頁第60頁/共431頁第61頁/共431頁圖2.17模擬量輸入通道的組成結(jié)構(gòu)第62頁/共431頁第63頁/共431頁第64頁/

12、共431頁第65頁/共431頁n放大器的任務(wù)是將模擬輸入小信號放放大器的任務(wù)是將模擬輸入小信號放大到大到A/DA/D轉(zhuǎn)換的量程范圍之內(nèi)，如轉(zhuǎn)換的量程范圍之內(nèi)，如0-0-5VDC;5VDC;n對單純的微弱信號，可用一個運(yùn)算放對單純的微弱信號，可用一個運(yùn)算放大器進(jìn)行單端同相放大或單端反相放大器進(jìn)行單端同相放大或單端反相放大。大。n若信號源的一端接放大器的負(fù)端為反若信號源的一端接放大器的負(fù)端為反相放大。當(dāng)然，這兩種電路都是單端相放大。當(dāng)然，這兩種電路都是單端放大，所以信號源的另一端是與放大放大，所以信號源的另一端是與放大器的另一個輸入端共地。器的另一個輸入端共地。（2）信號放大電路 第66頁/共43

13、1頁VIVO1R2R圖 2-5 放 大 電 路VIVO1R2R(a)同 相 放 大UsUs(b)反 相 放 大第67頁/共431頁第68頁/共431頁第69頁/共431頁第70頁/共431頁第71頁/共431頁圖 2 -3 CD4051結(jié) 構(gòu) 原 理 圖0S2S3S4S5S6S7S1S動動驅(qū)驅(qū)碼碼譯譯換換轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)平平電電ABCIN HmS第72頁/共431頁第73頁/共431頁D3D2D1D0動驅(qū)碼譯動驅(qū)碼譯換轉(zhuǎn)平電換轉(zhuǎn)平電0S2S3S4S5S6S7S1S8S10S11S12S13S14S15S9SABCmSABCmS圖 2-4 多 路 模 擬 開 關(guān) 的 擴(kuò) 展 電 路INHINH第74頁/共4

14、31頁f(t) K f*(t) T第75頁/共431頁香農(nóng)香農(nóng)(Shannon)(Shannon)定理：如果隨時間定理：如果隨時間變化的模擬信號的最高頻率為變化的模擬信號的最高頻率為maxmax，只要按照采樣頻率，只要按照采樣頻率S S22maxmax進(jìn)進(jìn)行采樣，那么取出的樣品系列行采樣，那么取出的樣品系列(f(f1 1* *(t)(t)，f f2 2* *(t)(t)，)就足以代表就足以代表( (或恢復(fù)或恢復(fù))f(t)f(t)。第76頁/共431頁ymax：轉(zhuǎn)換信號的最大值；：轉(zhuǎn)換信號的最大值； ymin：轉(zhuǎn)換信號的最小值；：轉(zhuǎn)換信號的最小值； n：轉(zhuǎn)換后二進(jìn)制數(shù)的位數(shù)。：轉(zhuǎn)換后二進(jìn)制數(shù)的位

15、數(shù)。量化單位為：量化單位為：m axm in2 1nyyq2 2量化量化量化：是用一組數(shù)碼量化：是用一組數(shù)碼(如二進(jìn)制碼如二進(jìn)制碼)來逼近離散模擬信號的來逼近離散模擬信號的幅值，將其轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號。幅值，將其轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號。 第77頁/共431頁 如果直接將模擬量送入如果直接將模擬量送入A AD D轉(zhuǎn)換器進(jìn)行轉(zhuǎn)換，則應(yīng)考慮轉(zhuǎn)換器進(jìn)行轉(zhuǎn)換，則應(yīng)考慮到任何一種到任何一種A AD D轉(zhuǎn)換器都需要用一定的時間來完成量化與編碼轉(zhuǎn)換器都需要用一定的時間來完成量化與編碼的操作。在轉(zhuǎn)換過程中，如果模擬量產(chǎn)生變化，將直接影響轉(zhuǎn)的操作。在轉(zhuǎn)換過程中，如果模擬量產(chǎn)生變化，將直接影響轉(zhuǎn)換精度。特別是在同步系統(tǒng)中，幾個

16、并聯(lián)的參量需取自同一瞬換精度。特別是在同步系統(tǒng)中，幾個并聯(lián)的參量需取自同一瞬時，而各參數(shù)的時，而各參數(shù)的A AD D轉(zhuǎn)換又共享一個芯片，所得到的幾個量就轉(zhuǎn)換又共享一個芯片，所得到的幾個量就不是同一時刻的值，無法進(jìn)行計(jì)算和比較。所以要求輸入到不是同一時刻的值，無法進(jìn)行計(jì)算和比較。所以要求輸入到A/DA/D轉(zhuǎn)換器的模擬量在整個轉(zhuǎn)換過程中保持不變，但轉(zhuǎn)換之后轉(zhuǎn)換器的模擬量在整個轉(zhuǎn)換過程中保持不變，但轉(zhuǎn)換之后，又要求，又要求A/DA/D轉(zhuǎn)換器的輸入信號能夠跟隨模擬量變化。能夠完轉(zhuǎn)換器的輸入信號能夠跟隨模擬量變化。能夠完成上述任務(wù)的器件叫做采樣成上述任務(wù)的器件叫做采樣保持器保持器(Sample/Hold

17、),(Sample/Hold),簡寫為簡寫為S/HS/H。 第78頁/共431頁t 可能誤差V0t1tfV第79頁/共431頁sinsin2mmU Ut Uftcos2cos2mmdUUtfUftdt它的微分為：最大變化率為：最大變化率為：max2mdUfUdt在信號與橫座標(biāo)交點(diǎn)處，信號變化率最大，可能引起最大的信在信號與橫座標(biāo)交點(diǎn)處，信號變化率最大，可能引起最大的信號誤差，設(shè)孔徑時間為號誤差，設(shè)孔徑時間為 ，這時最大誤差為：，這時最大誤差為：t 2mUUft第80頁/共431頁1002%100tfUUm第81頁/共431頁 采樣保持器又叫做采樣保持放大器（SHA），它的原理如圖所示。它由采樣

18、開關(guān)S、保持電容C和緩沖放大器組成。其工作原理如下： SH有兩種工作方式，一種是采樣方式，另一種是保持方式。 采樣保持器一旦進(jìn)入保持期，便應(yīng)立即啟采樣保持器一旦進(jìn)入保持期，便應(yīng)立即啟動動A/DA/D轉(zhuǎn)換器，保轉(zhuǎn)換器，保 證證A/DA/D轉(zhuǎn)換期間輸入恒定。轉(zhuǎn)換期間輸入恒定。第82頁/共431頁n常用的零階集成采樣保持器有常用的零階集成采樣保持器有AD582、LF198/298/398等等，其內(nèi)部結(jié)構(gòu)和引腳如圖，其內(nèi)部結(jié)構(gòu)和引腳如圖第83頁/共431頁常用的常用的AD轉(zhuǎn)換器有轉(zhuǎn)換器有：計(jì)數(shù)器式計(jì)數(shù)器式雙積分式雙積分式逐次逼近式逐次逼近式 第84頁/共431頁 分辯率是指能使轉(zhuǎn)換后數(shù)字量變分辯率是指

19、能使轉(zhuǎn)換后數(shù)字量變化化1 1的最小模擬輸入量。的最小模擬輸入量。 n n位二進(jìn)制數(shù)最低位具有的權(quán)值位二進(jìn)制數(shù)最低位具有的權(quán)值就是它的分辨率。就是它的分辨率。2量程量程 量程是指所能轉(zhuǎn)換的輸入電壓量程是指所能轉(zhuǎn)換的輸入電壓范圍。范圍。l分辨分辨率率第85頁/共431頁3轉(zhuǎn)換時間轉(zhuǎn)換時間 轉(zhuǎn)換時間是指啟動轉(zhuǎn)換時間是指啟動A AD D到轉(zhuǎn)換結(jié)束到轉(zhuǎn)換結(jié)束所需的時間。所需的時間。4對基準(zhǔn)電源的要求對基準(zhǔn)電源的要求 設(shè)計(jì)時應(yīng)該考慮外界精密基準(zhǔn)電源設(shè)計(jì)時應(yīng)該考慮外界精密基準(zhǔn)電源。5線性誤差線性誤差 在滿量程輸入范圍內(nèi)，偏離理想轉(zhuǎn)在滿量程輸入范圍內(nèi)，偏離理想轉(zhuǎn)換特性的最換特性的最 大誤差定義為線性誤差。大誤

20、差定義為線性誤差。 線性誤差常用線性誤差常用LSBLSB的分?jǐn)?shù)表示，如的分?jǐn)?shù)表示，如1/2LSB1/2LSB或或1LSB1LSB。第86頁/共431頁第87頁/共431頁電路組成及引腳功能電路組成及引腳功能 ADC0809有有28條引腳。條引腳。OE第88頁/共431頁 2. 12 2. 12位位A AD D轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換器AD574AD574 芯片特性：芯片特性： 采用原理采用原理 逐次逼近式逐次逼近式 內(nèi)部結(jié)構(gòu)內(nèi)部結(jié)構(gòu) 三態(tài)緩沖器、時鐘脈沖源和基準(zhǔn)電源三態(tài)緩沖器、時鐘脈沖源和基準(zhǔn)電源 輸入電壓輸入電壓 單通道單極性或雙極性單通道單極性或雙極性 分辨率分辨率 12位位 轉(zhuǎn)換時間轉(zhuǎn)換時間 25 S

21、 封裝形式封裝形式 28腳雙列直插式腳雙列直插式第89頁/共431頁 芯片各引腳功能芯片各引腳功能第90頁/共431頁AD574AD574真值真值表表第91頁/共431頁 AD574 AD574模擬量輸入電路外部模擬量輸入電路外部連線連線 AD574可實(shí)現(xiàn)單極性輸入和雙極性輸入可實(shí)現(xiàn)單極性輸入和雙極性輸入第92頁/共431頁第93頁/共431頁第94頁/共431頁第95頁/共431頁微型計(jì)算機(jī)D/A轉(zhuǎn)換接口電路功率放大V/I變換第96頁/共431頁圖2.31一個通路一個D/A轉(zhuǎn)換器的結(jié)構(gòu)第97頁/共431頁2.2.多個輸出通路共用一個多個輸出通路共用一個D DA A轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換器的結(jié)構(gòu)形式的結(jié)構(gòu)

22、形式圖2.32共用D/A轉(zhuǎn)換器的結(jié)構(gòu)第98頁/共431頁第99頁/共431頁R/2InRnVRV0-+I3R3=4RI2I1R2=2RR1=1RiILSBMSB第 1位 第 2位 第 3位第 n位第100頁/共431頁第101頁/共431頁2RR2RRRR2R2RRR2RR2RRR(a)2R2RRII/2I/2真 地虛 地II/2I/4I/2I/4I/8I/8I/16I/16I/32etc(c)(b)a)各順序節(jié)點(diǎn)都是等值的b)每一節(jié)點(diǎn)都有兩條通過2R電阻與地相連的支路c)二進(jìn)制電流分配器第102頁/共431頁 外部結(jié)構(gòu)特征外部結(jié)構(gòu)特征采用采用20引腳、雙列直插式引腳、雙列直插式集成電路芯片。

23、集成電路芯片。 分辨率分辨率8位位； 電流穩(wěn)定時間電流穩(wěn)定時間1s ； 電流輸出電流輸出； 與與 TTL電平兼容；電平兼容； 功耗功耗20mW。第103頁/共431頁2. 12位位DA轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換器DAC 1210 DAC 1210的主要性能及特點(diǎn)的主要性能及特點(diǎn)DAC 1210是雙列直插式是雙列直插式24引腳集成電路芯片。引腳集成電路芯片。主要技術(shù)指標(biāo)：主要技術(shù)指標(biāo)： 輸入數(shù)字為輸入數(shù)字為12位二進(jìn)制數(shù)字；位二進(jìn)制數(shù)字； 分辨率分辨率12位；位； 電流建立時間電流建立時間1s； 供電電源供電電源+5+15V(單電源供電單電源供電)； 基準(zhǔn)電壓基準(zhǔn)電壓VREF范圍范圍-10+10V。第104頁/

24、共431頁DAC 1210引腳說明引腳說明圖2.30DAC1210內(nèi)部原理圖第105頁/共431頁第106頁/共431頁圖2.35V/I轉(zhuǎn)換電路第107頁/共431頁圖2.36AD694引腳圖第108頁/共431頁表2.1AD694引腳接線表第109頁/共431頁圖2.37AD694的基本應(yīng)用第110頁/共431頁第111頁/共431頁圖2-41 PCL-726板卡組成框圖第112頁/共431頁第113頁/共431頁第114頁/共431頁干擾：有用信號以外的噪聲或造成計(jì)算機(jī)設(shè)備不能正常工作的破壞因素。干擾的來源:外部干擾和內(nèi)部干擾外部干擾：電源電網(wǎng)的波動、大型用電設(shè)備(如天車、電爐、大電機(jī)、電

25、焊機(jī)等)的啟停、高壓設(shè)備和電磁開關(guān)的電磁輻射、傳輸電纜的共模干擾等。 內(nèi)部干擾：系統(tǒng)的軟件干擾、分布電容或分布電感產(chǎn)生的干擾、多點(diǎn)接地造成的電位差給系統(tǒng)帶來的影響等。系統(tǒng)抗干擾的措施：硬件抗干擾和軟件抗干擾第115頁/共431頁圖2.41串模干擾示意圖第116頁/共431頁第117頁/共431頁反相抵消。屏蔽層良好接地，就可避免干擾從傳輸導(dǎo)線竄入檢測回路。第118頁/共431頁圖2.43共模干擾示意圖第119頁/共431頁圖(b)所示。圖2.44被測信號的輸入方式第120頁/共431頁111CCScmAZZZUU222cmBCSCUUZZZ212211cmcmABCCSCSCUUUUZZZZZ

26、Z第121頁/共431頁第122頁/共431頁圖2.45變壓器隔離第123頁/共431頁。光電耦合器能隔離干擾的原因光耦在封閉狀態(tài)下工作靠光傳送信號，切斷了各部件電路之間地線的聯(lián)系輸入阻抗小干擾形式一般為大電壓、小電流，而光電耦輸入發(fā)光管在電流狀態(tài)下工作，故可被抑制第124頁/共431頁 浮地屏蔽 所謂浮地，就是利用屏蔽方法使信號的“模擬地”浮空，從而達(dá)到抑制共模干擾的目的。 第125頁/共431頁第126頁/共431頁第127頁/共431頁圖2.48終端匹配第128頁/共431頁 始端匹配圖2.50始端匹配SCPRRRRsc為門A輸出低電平時的輸出阻抗第129頁/共431頁第130頁/共43

27、1頁第131頁/共431頁第132頁/共431頁第133頁/共431頁第134頁/共431頁第135頁/共431頁的方式恢復(fù)現(xiàn)場，以一種合理的安全方式使系統(tǒng)繼續(xù)未完成的工作。第136頁/共431頁交流穩(wěn)壓器低通濾波器直流穩(wěn)壓器計(jì)算機(jī)220VAC第137頁/共431頁控制器計(jì)算機(jī)電池充電器電池組220VAC逆變器直流穩(wěn)壓器交流穩(wěn)壓器第138頁/共431頁常常通過銅接地板交匯，然后用線徑不小于300mm2的多股銅軟線焊接在接地極上后深埋地下。第139頁/共431頁第140頁/共431頁第141頁/共431頁第142頁/共431頁第143頁/共431頁第144頁/共431頁第145頁/共431頁（5

28、）多機(jī)系統(tǒng)的接地 近距離的幾臺計(jì)算機(jī)安裝在同一機(jī)房內(nèi)，可采用多機(jī)一點(diǎn)方法。對于遠(yuǎn)距離的計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)，多臺計(jì)算機(jī)之間的數(shù)據(jù)通信，通過隔離的辦法把地分開。 例如：采用變壓器隔離技術(shù)、光電隔離技術(shù)和無線電通信技術(shù)。第146頁/共431頁第147頁/共431頁第148頁/共431頁0*)()() (kkTtkTftf對上式進(jìn)行拉氏變換，則 第149頁/共431頁 00*)()()()()()()(ktTstTsktTsdekTtkTfdekTtkTfdetftfLsF0*)()(kkTsekTfsF對上式進(jìn)行拉氏變換，則第150頁/共431頁0)()(kkzkTfzF式中F(z)就稱為離散函數(shù)f *(t

29、)的Z變換。 第151頁/共431頁*0( )( )( )()kkF zf tf tf kT zZ ZZ Z第152頁/共431頁)()()2()2 ()()() () 0 ()()() (0*kTtkTfTtTfTtTftfkTtkTftfkkzkTfzTfzTffsFzF)()2 ()() 0 ()()(21*對上式取拉氏變換，得 第153頁/共431頁azazzazzazaazzkTfzFkkkk12210111)()(第154頁/共431頁niiissasF1)(nitsiiezzazF1)(因此，連續(xù)函數(shù)的Z變換可以由有理函數(shù)求出第155頁/共431頁)()(assasFassass

30、asF11)()(assaa2121011aTaTaTaTezezzeezzzzzF)1 ()1 (1)(2第156頁/共431頁)()(ttf0( )( )()1kkF ztkT zZ Z2單位階躍單位階躍信號信號 )( 1)(ttf0121( )1()111(1)1kkF zkT zzzzzzz 第157頁/共431頁3單位速度信單位速度信號號 ttf)(01232( )(23)(1)(1)kkF zkTzT zzzTzzz第158頁/共431頁4指數(shù)信指數(shù)信號號 atetf)(01221( )111kaTkkaTaTaTatF zezezezezzz e 第159頁/共431頁5正弦信正

31、弦信號號 ttfsin)( 221sin()21( )()2121212()1sin2 cos1j tj tj tj tj tj tj Tj Tj Tj Tj Tj TteejF zeejeejzzj z ez eeej zeezzTzzTZ ZZ ZZ Z第160頁/共431頁1線性定理線性定理設(shè)設(shè)a,a1,a2為任意常數(shù)，連續(xù)時間函為任意常數(shù)，連續(xù)時間函數(shù)數(shù) f(t),f1(t),f2(t) 的的 Z變 換 分 別 為變 換 分 別 為F(z),F1(z),F2(z)，則有，則有1 12 21 122( )( )( )( )( )( )af taF za f ta f taF za F z

32、Z ZZ Z第161頁/共431頁()( )kf t kTz F zZ Z0(1)(2)12()()(0)( )(2 )(0)( )(2 )( )nnkkkkkf t kTf nT kT zfzf T zf T zzff T zf T zz F z Z Z證明：第162頁/共431頁10()( )()kkk mmf t kTz F zf mT zZ Z012(1)(2)10010()()()(1) (2) ()(1) (2) ()()()( )()nnkkkkkmm kkkmmmmkkk mmf t kTf nT kT zf kTf kT zf kT zzf kT zf kT zf kT zz

33、f mT zzf mT zf mT zz F zf mT z Z Z證明：第163頁/共431頁(0) lim ( )zfF z 120( )( )(0)( )(2 )kkF zf kT zff T zf T z)(lim) 0 (zFfz 所以證明：第164頁/共431頁)() 1(lim)()1 (lim)(111zFzzFzfzz)()()2 () 0 ()()() 0 ()()()()()()(lim)()(lim)()1 (lim0000011111fTfTffTfTffTkTfkTfTkTfkTfzTkTfzkTfzFzzFzFzkkkkkkkzzz第165頁/共431頁00( )

34、 ()() ( )()* ()kkiig iT f kT iTg kT iT f iTg kTf kT()* ()( ) ( )g kTf kTG z F zZ Z第166頁/共431頁0)(iTkTf0000()00()00( )* ( )( ) ()( ) ()() ( )() ( )( ) ( )kkkikkik iikik iik iig kTf kTgiT f kT iT zgiT f kT iT zf k iT zgiT zf k iT zgiT zF zGz Z Z第167頁/共431頁kiiTfkTg0)()(11)()(zzFzG第168頁/共431頁111001)()()(

35、)()()()()()()()()(zzFzGzFzGzzGkTfTkTgkTgjTfTkTgiTfkTgkjki第169頁/共431頁( )()ataTf t eF z eZ Z00()( )( )()()atakTkkaTkkaTf t ef kT ezf kT e zF zeZ Z第170頁/共431頁 ( )( )zd F ztf tTzdZ Z00100 ( )()()1()()()()1( )kkkkzzzkkkkd F zddf kT zf kTzdddf kTk zf kT kT zTztf tTz Z Z第171頁/共431頁1()( )f kTF zZ Z第172頁/共43

36、1頁nnnmmmazazabzbzbzF110110)(kkzczcczF110)(kzkTfzTffzF)()() 0 ()(1,)(,)(,) 0 (10kckTfcTfcf)()2()()(210*kTtcTtcTtcctfk第173頁/共431頁niiizzzazF1)(1()1,2,iiiazf kTinzzZ Z01*)()()(kniikTtkTftf第174頁/共431頁11()( )1( )2kzcf kTF zF z z djZ Z11()Res( )inkz pif kTF z z第175頁/共431頁1111Res ( )lim() ( )( )lim() ( )iii

37、kkizpzpnkizpiF z zz p F z zf kTz p F z z第176頁/共431頁或1201( )( 1 )( 2)()( )( 1 )()nmyk aykaykayk n buk bukbuk m 0112( ) ( )( 1 )() ( 1 )( 2)()mnykbuk bukbuk maykaykayk n 第177頁/共431頁方程變換為以z為變量的代數(shù)方程，最后用查表法或其它方法，求出Z反變換。第178頁/共431頁12( )( )(1)( )(2)( )()( )nf kF zf kz F zf kz F zf k nz F zZ ZZ ZZ ZZ Z第179頁

38、/共431頁( ) 5 (1) 6 (2)( )y ky ky ku k 1212( ) 5( ) 6( )( )11( )11 56914212 23zY zz Y zz Y zU zzzY zzzzzzzzzz 第180頁/共431頁 )23 (21329242122kkkkky第181頁/共431頁)() 1()()() 1()(101mkubkubkubnkyakyakymn)()()()1 (11011zUzbzbbzYzazammnnnnmmzazazbzbbzUzYzG111101)()()(第182頁/共431頁程簡記為)()(1sGLtg0)()(kkzkTgzG( )( )

39、G zG s第183頁/共431頁 11ssKsesGTs 21(1)1TsG sKesss 1121111111(1)111() () (1)(1)TTTTTTzG zKzzze zKzTeeTezze z 第184頁/共431頁G1(s)Y(s)TU(z)U(s)Y1(s)Y(z)串聯(lián)環(huán)節(jié)間無采樣開關(guān)G2(s)G(z)第185頁/共431頁)()()()()()(21sUsGsUsGsGsY1212( )( )( )( )G zG s G sGG zZ Z)(21zGG12( )( )G s G sZ Z第186頁/共431頁G1(s)TU(z)U(s)TY1(z)G2(s)Y(z)串聯(lián)環(huán)

40、節(jié)間有采樣開關(guān)G(z)第187頁/共431頁)()()()()()(1211zYzYzGzUzYzG)()()()()()()()()(2111zGzGzYzYzUzYzUzYzG第188頁/共431頁)()()(2121zGzGzGG第189頁/共431頁)()()()(21zGzGzGzGn)()()()(21sGsGsGsGn121 2( )( ) ( )( )( )nnGzG sG sG sGGG zZ Z第190頁/共431頁G1(s)Y(s)TU(s)Y1(s)Y(z)(b)采樣開關(guān)在總輸入端G2(s)TY2(s)G1(s)TU(s)Y1(s)(a)采樣開關(guān)在各個環(huán)節(jié)輸入端G2(s

41、)Y2(s)并聯(lián)環(huán)節(jié)Y(s)Y(z)第191頁/共431頁1212( )( )( )( )( )( )( )Y zG zU zG sG sG zG zZ Z)()()()(21zGzGzGzGn第192頁/共431頁)()()(zRzYzW)()()(zRzEzWe第193頁/共431頁Y(z)E(z)R(z)y(t)e*(t)r(t)e(t)TH(s)G(s)例11線性離散系統(tǒng)第194頁/共431頁)()()()(zEzGHzRzE)(1)()(zGHzRzE)(11)()()(zGHzRzEzWe)(1)()()()()(zGHzRzGzEzGzY)(1)()()()(zGHzGzRzYz

42、W第195頁/共431頁k時刻之前的輸入和k時刻之前的輸出。故G(z)是物理可實(shí)現(xiàn)的。10111( )( )( )1mmnnbbzb zY zG zU zaza z)() 1()() 1()()(110nkyakyamkubkubkubkynm第196頁/共431頁10111( )( )( )mmmnnnb zbzbY zG zU zzaza10111( )( )( )1m nm nnmnnb zbzb zY zG zU zaza z 第197頁/共431頁f(t)U(z)u*(t)Y(z)E(z)R(z)y(t)e*(t)r(t)TG2(s)在擾動作用下的線性離散系統(tǒng)G1(s)TD(z)第1

43、98頁/共431頁)()()(1)()()(2121zRzGGzDzGGzDzYrF(s)U(z)u*(t)Yf (z)yf (t)f (t)G2(s)擾動系統(tǒng)的等效方框圖D(z)TG1(s)T第199頁/共431頁)()()()()()()()()()(*212*12sUsGsGsGsFsUsGsFsGsYf)()()()(212zUzGGzFGzYf)()()(zDzYzUf)()(1)()(212zDzGGzFGzYf第200頁/共431頁)()(1)()()()()()(1)()()()(1)()()()()(212212122121zGGzDzFGzRzGGzDzGGzDzFGzRz

44、GGzDzGGzDzYzYzYfr第201頁/共431頁第202頁/共431頁第203頁/共431頁第204頁/共431頁第205頁/共431頁第206頁/共431頁部分可看成連續(xù)部分，則圖所示的系統(tǒng)就等效為一個模擬系統(tǒng)。上述條件得不到滿足時，將A-B兩端向上部分視為離散部分。則圖所示的系統(tǒng)就等效為一個離散系統(tǒng)。連續(xù)部分離散部分D/AA/DABAB第207頁/共431頁第208頁/共431頁樣 A/D、計(jì)算機(jī)、D/A零階保持）看作一個整體，其輸入和輸出為模擬量，將其等效為連續(xù)傳遞函數(shù)。第209頁/共431頁圖4.1計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖第210頁/共431頁第211頁/共431頁D(s)G(s

45、)r(t)-y(t)+e(t)u(t)圖4.2假想的連續(xù)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖第212頁/共431頁ssTsTsesHTs2)(111)(22(1)2TsTTsT e 1(0.150.5)cT第213頁/共431頁10sc第214頁/共431頁第215頁/共431頁2 /12 /12 /12 /12 /2 /sTsTsTsTeeezsTsTsT112zzTs112)()(zzTssDzD第216頁/共431頁推導(dǎo)2.梯形積分法tdttetu0)()(ssEsUsD1)()()( )()()()(121 kekeTkuku1z1zT2s) s (D1z1zT21) z (E) z (U) z (D第21

46、7頁/共431頁112zzTs2/) 2/1 (2/) 2/1 (2/12/1TjTTjTsTsTz22222) 2/() 2/1 () 2/() 2/1 (TTTTz第218頁/共431頁推導(dǎo)1：級數(shù)展開z=esT,T很小。第219頁/共431頁得到 且推導(dǎo)2（略）映射關(guān)系：把S=+j代入，取模的平方有令|z|=1，則對應(yīng)到s平面上是一個圓，有Tzs1TzssDzD1)()(222)()1 (11TTzTjTsTz222)1()1(TT第220頁/共431頁Tzs11TsTsTsz11212111第221頁/共431頁到z平面內(nèi)半徑為1/2的圓，因此如果D(s)穩(wěn)定，則D(z)穩(wěn)定。2222

47、2)()1 ()()1 (4121TTTTz2/ 12/ 12/ 12/ 12/ 12/ 1zzz第222頁/共431頁第223頁/共431頁nnmmzazazbzbbzEzUzD111101)()()()()()()()(1102211zEzbzbbzUzazazazUmmnn第224頁/共431頁)() 1()()() 2() 1()(1021mkebkebkebnkuakuakuakumn5.校驗(yàn)這一步可由計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的數(shù)字仿真計(jì)算驗(yàn)證。第225頁/共431頁第226頁/共431頁第227頁/共431頁第228頁/共431頁Kp*Td*sRe KpKp/Ti*s+G(s)+-Y圖5.3

48、模擬PID控制系統(tǒng)第229頁/共431頁)()(1)()(0tDIPdttdeTdtteTteKtu( )1( )(1)( )PDIU sDsKT sEsTs0Pu Ke ue(t)y00ttKP e(t)0u 控制量的基準(zhǔn)比例作用：迅速反應(yīng)誤差，但不能消除穩(wěn)態(tài)誤差，過大容易引起不穩(wěn)定。第230頁/共431頁比例積分調(diào)節(jié)器其中：積分時間常數(shù)001dtPIuKee tuTITe(t)y00tte(t)y00tty1=KP e(t)K1 KP e(t)y2積分作用：消除靜差，但容易引起超調(diào)，甚至出現(xiàn)振蕩第231頁/共431頁0ddPDeuKe TutDT微分作用：減小超調(diào)，克服振蕩，提高穩(wěn)定性，改

49、善系統(tǒng)動態(tài)特性第232頁/共431頁001dddtPDIeuKee tTuTte(t)y00ttKP e(t)KP K1 e(t)KP KD e(t)第233頁/共431頁第234頁/共431頁第235頁/共431頁第236頁/共431頁第237頁/共431頁TkekedtdejeTedtkjt) 1()()(00位置型PID算法：0( )( )( ) ( )(1)kDPjITTukK eke jekekTT第238頁/共431頁( )( )PPu kKek100( )( )( )( )kkIIIIjju kKe jKekKe j( )(1)IIKeku k( ) ( )(1)DDu kK e

50、kekIPiTKKTDDPTKKT1PK( )( )( )( )PIDuku ku ku k第239頁/共431頁( ) ( )(1)( ) ( ) 2 (1)(2)DPITTukK ekekekekekekTT 利用增量型PID控制算法，可得到位置型PID控制算法的遞推形式，即)() 1()(kukuku0( )( )( ) ( )(1)kDPjITTukK eke jekekTT10(1)(1)( ) (1)(2)kDPjITTukK eke jekekTT 第240頁/共431頁012( )( )(1)(2)ukqekqekqek 012(1)2(1)dpidpdpTTqKTTTqKTT

51、qKT 第241頁/共431頁P(yáng)ID位置算法調(diào)節(jié)閥被控對象r(t)+-e(t)u(t)c(t)圖4.4數(shù)字PID位置型控制示意圖PID增量算法步進(jìn)電機(jī)被控對象r(t)+-e(t)u(t)c(t)圖4.5數(shù)字PID增量型控制示意圖第242頁/共431頁第243頁/共431頁P(yáng)ID位置型控制程序離線計(jì)算KP，KI，KD置e(k-1)=0計(jì)算e(k)=r(k)-y(k)計(jì)算uP(k)_=KPe(k)計(jì)算uI(k)=KIe(k)+uI(k-1)計(jì)算uD(k)=KDe(k)-e(k-1)e(k-1)e(k)計(jì)算u(k)=uP(k)+uI(k)+uD(k)，輸出給D/A將A/D轉(zhuǎn)換結(jié)果賦給y(k)采樣時刻

52、是否到？D/A被控對象A/DY第244頁/共431頁P(yáng)ID增量式控制程序離線計(jì)算KP，KI，KD置e(k-1)=e(k-2)=0,計(jì)算e(k)=r(k)-y(k)計(jì)算uP(k)_=KPe(k)-e(k-1)計(jì)算uI(k)=KIe(k)計(jì)算uD(k)=KDe(k)-2e(k-1)+e(k-2)e(k-2)e(k-1)，e(k-1)e(k)計(jì)算u(k)=uP(k)+uI(k)+uD(k)，輸出給D/A將A/D轉(zhuǎn)換結(jié)果賦給y(k)采樣時刻是否到？D/A被控對象A/DYN第245頁/共431頁P(yáng)ID增量式控制程序離線計(jì)算q0，q1，q2置e(k-1)=e(k-2)=0,計(jì)算e(k)=r(k)-y(k)

53、計(jì)算uD(k)=q0e(k)+q1e(k-1)+q2e(k-2)e(k-2)e(k-1)，e(k-1)e(k)將u(k)輸出給D/A將A/D轉(zhuǎn)換結(jié)果賦給y(k)采樣時刻是否到？D/A被控對象A/DYN第246頁/共431頁第247頁/共431頁給定值接近時，積分控制投入，消除靜差。第248頁/共431頁)1()()()()(0kekeTTjeTTKkeKkukjdifp)(0)(1kekeKf圖4.7積分分離曲線第249頁/共431頁第250頁/共431頁u(t)umaxumax第251頁/共431頁Tieieedttki002) 1()(第252頁/共431頁1 255( )( )(50)

54、110 1275IPITu kKekT第253頁/共431頁當(dāng)積分項(xiàng)連續(xù)n次小于輸出精度的情況下，不要把它們作為“零”處理，而是把它們累加起來，直到累加值大于時才輸出，同時把累加單元清零。( ) 50ek 第254頁/共431頁圖4.8消除積分不靈敏去程序流程第255頁/共431頁(1) 不完全微分PID控制算法改進(jìn)原因：微分具有放大干擾信號的特點(diǎn)在PID控制中，對具有高頻擾動的生產(chǎn)過程，微分作用響應(yīng)過于靈敏，容易引起控制過程振蕩。改進(jìn)方法：串聯(lián)一階慣性環(huán)節(jié)，作為低通濾波器抑制高頻噪聲，組成不完全微分PID控制器。 第256頁/共431頁1( )1ffD sTsPIDDf(s)e(t)u (t

55、)u(t)()()()fdutTutu tdt)()(1)()(0tDIpdttdeTdtteTtektu)()(1)()()(0tDIpfdttdeTdtteTtektudttduT第257頁/共431頁式中由上式可以求得不完全微分PID控制的增量型控制算法式中第258頁/共431頁下圖，在t=0時刻出現(xiàn)階躍信號，純微分(a)在第一個周期出現(xiàn)大躍變信號，容易振蕩；(b)中的控制信號則較均勻、平緩。圖4.10PID控制的階躍響應(yīng)第259頁/共431頁第260頁/共431頁第261頁/共431頁)()()(, 0)()()(),()(kekykrkekykrkekP當(dāng)當(dāng) 該系統(tǒng)實(shí)際上是一個非線性

56、控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)實(shí)際上是一個非線性控制系統(tǒng)。即當(dāng)偏差絕對值即當(dāng)偏差絕對值e(k)時，時，P(k)為為0； 當(dāng)當(dāng)e(k)時，時， P(k)=e(k)，輸出值，輸出值u(k)以以PID運(yùn)算結(jié)果輸出。運(yùn)算結(jié)果輸出。第262頁/共431頁第263頁/共431頁m inm axTT T 第264頁/共431頁第265頁/共431頁第266頁/共431頁模擬控制度0202)()(dttedtteDDC第267頁/共431頁第268頁/共431頁第269頁/共431頁一切線。圖4.13被調(diào)量在階躍輸入下的變化過程曲線第270頁/共431頁第271頁/共431頁第272頁/共431頁得到好的動態(tài)性能和效果。第

57、273頁/共431頁一般意義。第274頁/共431頁第275頁/共431頁( )1( ) ( ) ( )( )( )TsccY zeGzZH sG sZG sU zsGc(s)H(s)第276頁/共431頁)()(1)()()(zGzDzGzDz)(1)()()(zzGzzD第277頁/共431頁計(jì)算公式。注意：(z)可根據(jù)所需要的輸入及響應(yīng)性能確定。第278頁/共431頁)( ,1)()()(10mnzazbzEzUzDniiimiiiminiiiiizUzazEzbzU01)()()(第279頁/共431頁miniiiikuaikebku01)()()( 由此而得到的D(z)是物理可實(shí)現(xiàn)的

58、 D(z)也必須是穩(wěn)定的。第280頁/共431頁實(shí)質(zhì)上是時間最優(yōu)控制，最少拍控制系統(tǒng)也稱為最小調(diào)整時間系統(tǒng)或最快響應(yīng)系統(tǒng)。NNzzzz2211)(第281頁/共431頁第282頁/共431頁第283頁/共431頁函數(shù)，q=3，輸入為單位加速度輸入函數(shù)。)(1)()()()()()(zzRzYzRzRzEze)()()(zzRzEe1)!1(1)(qtqtrqzzBzR)1 ()()(1第284頁/共431頁)()()1 (lim)()1 (lim1111zzRzzEzezz)()1 ()()1 (lim111zzzBzeqz)()1 ()(1)(1zFzzzqe)()1 (1)(1)(1zFz

59、zzqe11( ) 1ppF zfzf z 第285頁/共431頁qzz)1 (1)(1qqzzGzzzzGzD)1)()1 (1)(1)()(1)(11第286頁/共431頁)1/(1)(1zzR1)(1)()()()(zzRzzRzEe3211111)()()(zzzzzzzRzY11( ) 1 (1)qzzz 第287頁/共431頁第288頁/共431頁第289頁/共431頁) 15 . 0 (/ 2)(sssGsT5 . 0)368. 01)(1 ()718. 01 (368. 0) 15 . 0 (21)(1111zzzzssseZzGTs21)1 (1)(zz)718. 01)(1

60、 ()368. 01)(5 . 01 (435. 5)()()(1)(1111zzzzzGzzzDee第290頁/共431頁等速度輸入時4322)()()(zzzzRzzY432432)()()(TzTzTzzRzzY第291頁/共431頁42322275 . 3)()()(zTzTzTzRzzY圖5.15按等速輸入設(shè)計(jì)的最少拍控制器對不同輸入的響應(yīng)第292頁/共431頁第293頁/共431頁持器，它是滯后的因此有：第294頁/共431頁第295頁/共431頁時間大于等于d個采樣周期，否則根據(jù)：第296頁/共431頁第297頁/共431頁的純滯后。第298頁/共431頁( ), ( ), (