物料供輸自動化介紹

1、1第三章第三章 物流供輸自動化物流供輸自動化2第三章第三章 物流供輸自動化物流供輸自動化物流物流-物料的流動過程物料的流動過程工件流工件流原材料、半成品、成品原材料、半成品、成品工具流工具流刀具、夾具刀具、夾具配套流配套流托盤、輔助材料、備件等托盤、輔助材料、備件等物流系統(tǒng)物流系統(tǒng)作用作用：將制造系統(tǒng)中的物料的及時輸送到有關(guān)設(shè)備或倉儲將制造系統(tǒng)中的物料的及時輸送到有關(guān)設(shè)備或倉儲設(shè)施處。設(shè)施處。 3本章主要內(nèi)容本章主要內(nèi)容概述：概述： 物料系統(tǒng)及其功用物料系統(tǒng)及其功用 物料系統(tǒng)的組成及分類物料系統(tǒng)的組成及分類單機(jī)自動供料裝置單機(jī)自動供料裝置 自動線輸送系統(tǒng)自動線輸送系統(tǒng)柔性物流系統(tǒng)柔性物流系統(tǒng)4

2、3-1 概述概述 在制造業(yè)中，原材料從入廠，經(jīng)過冷熱加工、在制造業(yè)中，原材料從入廠，經(jīng)過冷熱加工、裝配、檢驗、油漆及包裝等各個生產(chǎn)環(huán)節(jié)，到產(chǎn)品裝配、檢驗、油漆及包裝等各個生產(chǎn)環(huán)節(jié)，到產(chǎn)品出廠，出廠，機(jī)床作業(yè)時間僅占機(jī)床作業(yè)時間僅占5%，工件處于等待和傳，工件處于等待和傳輸狀態(tài)的時間占輸狀態(tài)的時間占95%。其中其中物料傳輸與存儲費(fèi)用占物料傳輸與存儲費(fèi)用占整個產(chǎn)品加工費(fèi)用的整個產(chǎn)品加工費(fèi)用的30%40%，因此對物流系統(tǒng)因此對物流系統(tǒng)的優(yōu)化有助于降低生產(chǎn)成本、壓縮庫存、加快資金的優(yōu)化有助于降低生產(chǎn)成本、壓縮庫存、加快資金周轉(zhuǎn)、提高綜合經(jīng)濟(jì)效益。周轉(zhuǎn)、提高綜合經(jīng)濟(jì)效益。5物流系統(tǒng)：物流系統(tǒng)：物流的移動

3、與儲存。物流的移動與儲存。一、物流系統(tǒng)的功能：一、物流系統(tǒng)的功能：存儲功能：存儲功能：存儲和緩存處于等待（不處在加工和處存儲和緩存處于等待（不處在加工和處理）狀態(tài)的工件。理）狀態(tài)的工件。輸送功能：輸送功能：完成物料在各工位之間的傳輸以滿足工完成物料在各工位之間的傳輸以滿足工件加工工藝過程和處理順序的要求。件加工工藝過程和處理順序的要求。裝卸功能：裝卸功能：完成加工設(shè)備及輔助設(shè)備上下料的自動完成加工設(shè)備及輔助設(shè)備上下料的自動化化管理功能：管理功能：對物料的識別和管理（物料在輸送過程對物料的識別和管理（物料在輸送過程中不斷變化）。中不斷變化）。3-1 概述概述 6單機(jī)自動供料裝置：單機(jī)自動供料裝置

4、： 完成單機(jī)完成單機(jī)自動上下料任務(wù)自動上下料任務(wù) 包括包括儲料器、隔料器、上料器、輸料槽、定向定儲料器、隔料器、上料器、輸料槽、定向定位裝置等位裝置等自動線輸送系統(tǒng)：自動線輸送系統(tǒng)： 完成自動線上完成自動線上物料輸送任務(wù)物料輸送任務(wù) 包括包括各種連續(xù)輸送機(jī)、通用懸掛小車、有軌導(dǎo)向各種連續(xù)輸送機(jī)、通用懸掛小車、有軌導(dǎo)向小車及隨行夾具返回裝置等小車及隨行夾具返回裝置等FMS物流系統(tǒng)：物流系統(tǒng)： 完成完成FMS物料的傳輸物料的傳輸 包括包括自動導(dǎo)向小車、積放式懸掛小車、積放式有自動導(dǎo)向小車、積放式懸掛小車、積放式有軌導(dǎo)向小車、搬運(yùn)機(jī)器人、自動化倉庫等軌導(dǎo)向小車、搬運(yùn)機(jī)器人、自動化倉庫等二、物流系統(tǒng)分

5、類及組成二、物流系統(tǒng)分類及組成78可靠、無損傷和快速地可靠、無損傷和快速地流動物料流動物料具有一定的具有一定的柔性柔性實(shí)現(xiàn)實(shí)現(xiàn)零庫存零庫存生產(chǎn)目標(biāo)生產(chǎn)目標(biāo)采用有效的采用有效的計算機(jī)管理計算機(jī)管理以提高物流以提高物流系統(tǒng)的效率系統(tǒng)的效率 三、對物流系統(tǒng)的要求三、對物流系統(tǒng)的要求9零庫存的含義零庫存的含義：以倉庫儲存形式的某種或某些種物品：以倉庫儲存形式的某種或某些種物品的儲存數(shù)量很低的一個概念，甚至可以為的儲存數(shù)量很低的一個概念，甚至可以為“零零”,即即不保持庫存。不保持庫存。零庫存的提出？零庫存的提出？日本豐田汽車公司首先采用的日本豐田汽車公司首先采用的準(zhǔn)時生產(chǎn)準(zhǔn)時生產(chǎn)（Just in tim

6、e，JIT）系統(tǒng)，它的基本思想就是）系統(tǒng)，它的基本思想就是通過嚴(yán)格管理通過嚴(yán)格管理，杜絕，杜絕生產(chǎn)待工、多余勞動、不必要搬運(yùn)、加工不生產(chǎn)待工、多余勞動、不必要搬運(yùn)、加工不合理、不良品返修合理、不良品返修等方面的浪費(fèi)等方面的浪費(fèi)，達(dá)到，達(dá)到零故障、零零故障、零缺陷、缺陷、零庫存零庫存。零庫存零庫存概念概念10JIT四個要素（目標(biāo)）：四個要素（目標(biāo)）： 廢品量最低廢品量最低（零廢品零廢品）：）：JIT要求消除各種引起不要求消除各種引起不合理的原因，在加工過程中每一工序都要求達(dá)到合理的原因，在加工過程中每一工序都要求達(dá)到最高水平最高水平 庫存量最低庫存量最低（零庫存零庫存）：）：JIT認(rèn)為，庫存是生

7、產(chǎn)系認(rèn)為，庫存是生產(chǎn)系統(tǒng)設(shè)計不合理、生產(chǎn)過程不協(xié)調(diào)、生產(chǎn)操作不良統(tǒng)設(shè)計不合理、生產(chǎn)過程不協(xié)調(diào)、生產(chǎn)操作不良的證明的證明 準(zhǔn)備時間最短準(zhǔn)備時間最短（零準(zhǔn)備時間零準(zhǔn)備時間）：準(zhǔn)備時間長短與）：準(zhǔn)備時間長短與批量選擇相聯(lián)系，如果準(zhǔn)備時間趨于零，準(zhǔn)備成批量選擇相聯(lián)系，如果準(zhǔn)備時間趨于零，準(zhǔn)備成本也趨于零，就有可能采用極小批量本也趨于零，就有可能采用極小批量 生產(chǎn)提前期最短生產(chǎn)提前期最短：短的生產(chǎn)提前期與小批量相結(jié)：短的生產(chǎn)提前期與小批量相結(jié)合的系統(tǒng)，應(yīng)變能力強(qiáng)、柔性好合的系統(tǒng)，應(yīng)變能力強(qiáng)、柔性好 11零庫存零庫存概念概念 只在需要的時候，按需要的量，生產(chǎn)所需的產(chǎn)品只在需要的時候，按需要的量，生產(chǎn)所需的

8、產(chǎn)品 零庫存零庫存也就是追求一種無庫存，或庫存達(dá)到最小也就是追求一種無庫存，或庫存達(dá)到最小的生產(chǎn)系統(tǒng)。具體而言，在這種管理方式下，由的生產(chǎn)系統(tǒng)。具體而言，在這種管理方式下，由最后一道工序開始最后一道工序開始，依次向上一道工序降序傳遞依次向上一道工序降序傳遞信息、領(lǐng)取零部件，而每一道工序只生產(chǎn)補(bǔ)充下信息、領(lǐng)取零部件，而每一道工序只生產(chǎn)補(bǔ)充下道工序所領(lǐng)取的相同數(shù)量的零部件。道工序所領(lǐng)取的相同數(shù)量的零部件。12零庫存零庫存概念概念 零庫存生產(chǎn)方式零庫存生產(chǎn)方式以以準(zhǔn)時生產(chǎn)準(zhǔn)時生產(chǎn)為出發(fā)點(diǎn)，首先為出發(fā)點(diǎn)，首先暴露暴露出生產(chǎn)過量和其他方面的出生產(chǎn)過量和其他方面的浪費(fèi)浪費(fèi)，然后對設(shè)備、人，然后對設(shè)備、人員

9、等進(jìn)行員等進(jìn)行淘汰、調(diào)整淘汰、調(diào)整，達(dá)到，達(dá)到降低成本、簡化計劃降低成本、簡化計劃和和提高控制提高控制的目的。的目的。 在生產(chǎn)現(xiàn)場控制技術(shù)方面，在生產(chǎn)現(xiàn)場控制技術(shù)方面，JIT的的基本原則基本原則是是在在正確的時間，生產(chǎn)正確數(shù)量的零件或產(chǎn)品，即準(zhǔn)正確的時間，生產(chǎn)正確數(shù)量的零件或產(chǎn)品，即準(zhǔn)時生產(chǎn)時生產(chǎn)。 零庫存是物流、生產(chǎn)、庫存和計劃管理的現(xiàn)代方零庫存是物流、生產(chǎn)、庫存和計劃管理的現(xiàn)代方法。法。133-2單機(jī)自動供料裝置單機(jī)自動供料裝置1-料倉料倉 2-隔料器隔料器 3-上料器上料器 4-彈簧夾頭彈簧夾頭 5-上料桿上料桿 6-推料桿推料桿 7-出料槽出料槽 8-彈簧彈簧 9-自動停車裝置自動停車

10、裝置143-2單機(jī)自動供料裝置單機(jī)自動供料裝置 功能：功能：完成單機(jī)自動上下料任務(wù)完成單機(jī)自動上下料任務(wù)結(jié)構(gòu)：結(jié)構(gòu)：包括儲料器、隔料器、上料器、輸料包括儲料器、隔料器、上料器、輸料槽、定向定位裝置等槽、定向定位裝置等簡單原理：簡單原理：儲料器儲料器中存儲一定數(shù)量的工件，中存儲一定數(shù)量的工件，根據(jù)加工設(shè)備的需求自動輸出工件，經(jīng)根據(jù)加工設(shè)備的需求自動輸出工件，經(jīng)輸輸料槽料槽和和定向定位裝置定向定位裝置傳送到指傳送到指定位置定位置，再，再由由上料器上料器將工件送入機(jī)床將工件送入機(jī)床加工位置加工位置153-2 單機(jī)自動供料裝置單機(jī)自動供料裝置 基本要求：基本要求： 供料時間盡可能少，以縮短輔助時間、提

11、高生供料時間盡可能少，以縮短輔助時間、提高生產(chǎn)率產(chǎn)率 供料裝置結(jié)構(gòu)盡可能簡單，供料穩(wěn)定可靠供料裝置結(jié)構(gòu)盡可能簡單，供料穩(wěn)定可靠 供料時避免大的沖擊，防止供料裝置損傷工件供料時避免大的沖擊，防止供料裝置損傷工件 供料裝置要有一定的使用范圍，以適應(yīng)不同類供料裝置要有一定的使用范圍，以適應(yīng)不同類型、不同尺寸的工件型、不同尺寸的工件 滿足一些工件的特殊要求滿足一些工件的特殊要求16 單機(jī)自動上料裝置根據(jù)其工作特點(diǎn)和自動化程度的單機(jī)自動上料裝置根據(jù)其工作特點(diǎn)和自動化程度的不同，可以分為不同，可以分為料倉式上料裝置料倉式上料裝置和和料斗式上料裝置料斗式上料裝置兩種型式。兩種型式。圖117一、料倉式上料裝置

12、 料倉式上料裝置是一種半自動的上料裝置料倉式上料裝置是一種半自動的上料裝置特點(diǎn)：特點(diǎn)： p不能使工件自動定向，需要人工定時將一批工件按不能使工件自動定向，需要人工定時將一批工件按照一定的方向和位置，順序排列在料倉中，然后由照一定的方向和位置，順序排列在料倉中，然后由送料機(jī)構(gòu)將工件逐個送到機(jī)床夾具中去。送料機(jī)構(gòu)將工件逐個送到機(jī)床夾具中去。p 結(jié)構(gòu)比較簡單，工作可靠性較強(qiáng)，結(jié)構(gòu)比較簡單，工作可靠性較強(qiáng)，p適用于工件外形較復(fù)雜、尺寸和重量較大以及加工適用于工件外形較復(fù)雜、尺寸和重量較大以及加工周期比較長的情況。周期比較長的情況。18 組成：組成： 由料倉、輸料槽、隔料器、上料機(jī)由料倉、輸料槽、隔料器

13、、上料機(jī)構(gòu)和卸料機(jī)構(gòu)等部分組成。構(gòu)和卸料機(jī)構(gòu)等部分組成。 分類：分類： 自重式自重式 外力作用式外力作用式（利用重錘、扭力彈簧、工（利用重錘、扭力彈簧、工件與平帶間的摩擦力、鏈條或同步齒形件與平帶間的摩擦力、鏈條或同步齒形帶）帶） 拱形消除機(jī)構(gòu)：拱形消除機(jī)構(gòu)：倉壁振動器或攪拌機(jī)；防倉壁振動器或攪拌機(jī)；防止料斗中的工件形成拱形面而阻塞止料斗中的工件形成拱形面而阻塞一、料倉式上料裝置一、料倉式上料裝置 191、料倉的結(jié)構(gòu)形式、料倉的結(jié)構(gòu)形式l自重式自重式l特點(diǎn)：特點(diǎn)：占地面積大、占地面積大、容量大容量大l適用：適用：盤、環(huán)類零件盤、環(huán)類零件l自重式自重式l特點(diǎn)：特點(diǎn)：容量大、結(jié)構(gòu)簡容量大、結(jié)構(gòu)簡單

14、、易出現(xiàn)堵塞單、易出現(xiàn)堵塞l適用：適用：中小型的軸、盤、中小型的軸、盤、環(huán)類零件環(huán)類零件20l外力作用式外力作用式l特點(diǎn)：特點(diǎn)：重錘式推力恒定，容量較大重錘式推力恒定，容量較大l適用：適用：小型環(huán)類板狀及軸類坯件小型環(huán)類板狀及軸類坯件21l外力作用式外力作用式l特點(diǎn)：特點(diǎn)：彈簧式推力不彈簧式推力不穩(wěn)定，容量小穩(wěn)定，容量小l適用：適用：小型環(huán)類板小型環(huán)類板狀及軸類坯件狀及軸類坯件l外力作用式外力作用式l特點(diǎn)：特點(diǎn)：用膠帶組成用膠帶組成V型槽，型槽，膠帶轉(zhuǎn)向相反，容量大，輸膠帶轉(zhuǎn)向相反，容量大，輸送平穩(wěn)，可兼做料槽送平穩(wěn)，可兼做料槽l適用：適用： 環(huán)環(huán) 軸類坯件軸類坯件22l外力作用式外力作用式l

15、特點(diǎn)：特點(diǎn)：鏈條傳輸、鏈條傳輸、容量大容量大l適用：適用：各種坯件各種坯件l外力作用式外力作用式l特點(diǎn)：特點(diǎn)：同步齒形帶傳輸，容同步齒形帶傳輸，容量小量小l適用：適用：小型環(huán)類軸類坯件小型環(huán)類軸類坯件232. 拱形消除機(jī)構(gòu)拱形消除機(jī)構(gòu)拱形消除機(jī)構(gòu)一般采用倉壁振動器。倉壁拱形消除機(jī)構(gòu)一般采用倉壁振動器。倉壁振動器使倉壁產(chǎn)生局部、高頻微振動，破壞振動器使倉壁產(chǎn)生局部、高頻微振動，破壞工件間的摩擦力和工件與倉壁間的摩擦力，工件間的摩擦力和工件與倉壁間的摩擦力，從而保證工件連續(xù)地由料倉中排出。振動器從而保證工件連續(xù)地由料倉中排出。振動器振動頻率一般為振動頻率一般為1000-3000次次/min 。當(dāng)料

16、倉中。當(dāng)料倉中物料搭拱處的倉壁振幅達(dá)到物料搭拱處的倉壁振幅達(dá)到0.3mm時，即可時，即可達(dá)到破拱效果。在料倉中安裝攪拌器也可消達(dá)到破拱效果。在料倉中安裝攪拌器也可消除拱形堵塞。除拱形堵塞。24 拱形消除器拱形消除器a)a)擺動擺動杠桿式杠桿式 b)b)凸輪式凸輪式11拱形消除器拱形消除器22料倉料倉33工件工件25 拱形消除器拱形消除器c)c)電磁振動式電磁振動式 d)d)棘齒式棘齒式11拱形消除器拱形消除器22料倉料倉33工件工件26二、料斗二、料斗 料斗式上料裝置是料斗式上料裝置是自動化的上料裝置自動化的上料裝置，工人將單，工人將單個工件成批地任意倒進(jìn)料斗后，個工件成批地任意倒進(jìn)料斗后，料

17、斗中的定向機(jī)構(gòu)料斗中的定向機(jī)構(gòu)能將雜亂堆放的工件進(jìn)行自動定向能將雜亂堆放的工件進(jìn)行自動定向，使之按規(guī)定的，使之按規(guī)定的方位整齊排列，并按一定的生產(chǎn)節(jié)拍把工件送到機(jī)方位整齊排列，并按一定的生產(chǎn)節(jié)拍把工件送到機(jī)床夾具中去。床夾具中去。沒有完成定向的工件在出口處被分離送回料斗重新沒有完成定向的工件在出口處被分離送回料斗重新定向定向l 適用于工件外形比較簡單、體積和重量都比較小，而且生產(chǎn)適用于工件外形比較簡單、體積和重量都比較小，而且生產(chǎn)節(jié)拍短、要求頻繁上料的場合。節(jié)拍短、要求頻繁上料的場合。271 1、平均供料率、平均供料率 一般采用料斗式上料裝置的機(jī)床大多生產(chǎn)一般采用料斗式上料裝置的機(jī)床大多生產(chǎn)節(jié)

18、拍短，裝料頻率較高。節(jié)拍短，裝料頻率較高。 因此在選擇定向方法和料斗的結(jié)構(gòu)時，必因此在選擇定向方法和料斗的結(jié)構(gòu)時，必須分析須分析料斗的供料生產(chǎn)率料斗的供料生產(chǎn)率是否能滿足機(jī)床是否能滿足機(jī)床生生產(chǎn)率產(chǎn)率的要求。的要求。 28各種料斗裝置的平均生產(chǎn)率可用下式表示：各種料斗裝置的平均生產(chǎn)率可用下式表示： Q平均平均ZPnK（件分）（件分）式中式中 Z定向機(jī)構(gòu)中定向機(jī)構(gòu)中取料構(gòu)件數(shù)取料構(gòu)件數(shù)； P每一取料機(jī)構(gòu)能每一取料機(jī)構(gòu)能同時抓取的工件數(shù)同時抓取的工件數(shù)； n定向機(jī)構(gòu)每分鐘工作循環(huán)數(shù)（轉(zhuǎn)分定向機(jī)構(gòu)每分鐘工作循環(huán)數(shù)（轉(zhuǎn)分 或雙行程分）；或雙行程分）； K取料構(gòu)件的充實(shí)系數(shù)。取料構(gòu)件的充實(shí)系數(shù)。29l對

19、于用鉤、銷、成形孔槽實(shí)現(xiàn)定向的料斗，對于用鉤、銷、成形孔槽實(shí)現(xiàn)定向的料斗，P1 Q平均平均ZnK（件分）（件分）l對于扇形塊、滑塊或其它槽隙定向機(jī)構(gòu)，對于扇形塊、滑塊或其它槽隙定向機(jī)構(gòu)，Z1 Q平均平均PnK（件分）（件分）30往復(fù)推板式料斗往復(fù)推板式料斗1-軸軸2-銷輪銷輪3-推板推板4-固定料斗固定料斗5-工件工件6-料道料道31 工件滾動時：工件滾動時：Z=1 P= L/dQ平均平均nLK / d（件分）（件分）工件滑動時：工件滑動時：Z=1 P= L/lQ平均平均nLK / l（件分）（件分）323334三、輸料槽三、輸料槽作用：作用：是將工件從料倉（或料斗）輸送到上料機(jī)構(gòu)是將工件從料

20、倉（或料斗）輸送到上料機(jī)構(gòu)中，有時還兼有貯料的作用。中，有時還兼有貯料的作用。分類：分類：l 按其外部形狀按其外部形狀 ，有，有直線型、曲線形直線型、曲線形和和螺旋型螺旋型等型式等型式l 按工件在輸送時的運(yùn)動狀態(tài)按工件在輸送時的運(yùn)動狀態(tài)，有，有滾道式滾道式和和滑道式滑道式輸輸料槽等。料槽等。l 按工件的輸送方式，按工件的輸送方式，自流式自流式（靠工件自重輸送）（靠工件自重輸送）半半自流式自流式或或強(qiáng)制運(yùn)動式強(qiáng)制運(yùn)動式35輸料槽的結(jié)構(gòu)型式輸料槽的結(jié)構(gòu)型式 363738四、四、工件的二次定向機(jī)構(gòu)工件的二次定向機(jī)構(gòu) 將在料斗中未能完成定向的工件（例如一些外形將在料斗中未能完成定向的工件（例如一些外形

21、復(fù)雜的工件）在料斗外的復(fù)雜的工件）在料斗外的輸料槽輸料槽中實(shí)現(xiàn)二次定向中實(shí)現(xiàn)二次定向 用于重心偏置的工件用于重心偏置的工件 用于一端開口的套料件用于一端開口的套料件工件工件鉤鉤子子39用于重心偏置的盤類工件用于重心偏置的盤類工件 用于帶肩軸類件用于帶肩軸類件40五、供料與隔料機(jī)構(gòu)五、供料與隔料機(jī)構(gòu) 功能：功能：定時地將工件逐個輸送到機(jī)床加工位置定時地將工件逐個輸送到機(jī)床加工位置 分類：分類： 往復(fù)運(yùn)動式：往復(fù)運(yùn)動式：速度小于速度小于150件件/min 擺動往復(fù)式：擺動往復(fù)式：速度在速度在150-200件件/min 回轉(zhuǎn)運(yùn)動式：回轉(zhuǎn)運(yùn)動式：速度大于速度大于200件件/min 回轉(zhuǎn)運(yùn)動連續(xù)式：回轉(zhuǎn)

22、運(yùn)動連續(xù)式：速度大于速度大于200件件/min 41往復(fù)運(yùn)動供料與隔離機(jī)構(gòu)往復(fù)運(yùn)動供料與隔離機(jī)構(gòu)用于軸、盤、環(huán)、球類工件用于軸、盤、環(huán)、球類工件擺動往復(fù)運(yùn)動式供料與隔離機(jī)構(gòu)擺動往復(fù)運(yùn)動式供料與隔離機(jī)構(gòu)用于短軸、環(huán)、球類工件用于短軸、環(huán)、球類工件42回轉(zhuǎn)運(yùn)動式供料與隔離機(jī)構(gòu)回轉(zhuǎn)運(yùn)動式供料與隔離機(jī)構(gòu)用于用于 盤類、板類類工件盤類、板類類工件回轉(zhuǎn)運(yùn)動連續(xù)式供料與隔離機(jī)構(gòu)回轉(zhuǎn)運(yùn)動連續(xù)式供料與隔離機(jī)構(gòu)用于短軸、環(huán)、小球類工件用于短軸、環(huán)、小球類工件431-滑槽滑槽 2-板彈簧板彈簧 3-銜鐵銜鐵 4-電磁振動器電磁振動器 5-底座底座44六、機(jī)床自動供料典型裝置機(jī)構(gòu)六、機(jī)床自動供料典型裝置機(jī)構(gòu)1-1-料

23、倉料倉2- 2- 拱形消除器拱形消除器3-3-輸料槽輸料槽4-4-隔料器隔料器5-5-送料機(jī)構(gòu)送料機(jī)構(gòu)6-6-夾具夾具7-7-凸輪機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)8 8分配軸分配軸451-1-料斗料斗 2- 2- 工件定向機(jī)構(gòu)工件定向機(jī)構(gòu) 3-3-剔除器剔除器 4-4-輸料槽輸料槽5 -5 -隔料器隔料器 6-6-送料機(jī)構(gòu)送料機(jī)構(gòu) 7-7-夾具夾具 -8-8凸輪機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu) 9-9-分配軸分配軸 46473-3 自動線輸送系統(tǒng)自動線輸送系統(tǒng) 自動線是指按加工工藝排列的若干臺加工設(shè)自動線是指按加工工藝排列的若干臺加工設(shè)備及其輔助設(shè)備，并用備及其輔助設(shè)備，并用自動輸送系統(tǒng)自動輸送系統(tǒng)聯(lián)系起來的聯(lián)系起來的自動生產(chǎn)線。自

24、動生產(chǎn)線。 工件輸送裝置是自動線中最重要和最富有代表工件輸送裝置是自動線中最重要和最富有代表性的輔助設(shè)備，它將被加工工件從一個工位傳送到性的輔助設(shè)備，它將被加工工件從一個工位傳送到下一工位，為保證自動線按生產(chǎn)節(jié)拍連續(xù)地工作提下一工位，為保證自動線按生產(chǎn)節(jié)拍連續(xù)地工作提供條件，并從結(jié)構(gòu)上把自動線的各臺自動機(jī)床聯(lián)系供條件，并從結(jié)構(gòu)上把自動線的各臺自動機(jī)床聯(lián)系成為一個整體。成為一個整體。48一、帶式輸送系統(tǒng)一、帶式輸送系統(tǒng)帶式輸送系統(tǒng)帶式輸送系統(tǒng)是一種利用連續(xù)運(yùn)動且具有是一種利用連續(xù)運(yùn)動且具有撓性撓性的的輸送帶輸送帶來輸送物料的輸送系統(tǒng)。來輸送物料的輸送系統(tǒng)。結(jié)構(gòu)組成：結(jié)構(gòu)組成： 有輸送帶、驅(qū)動裝置

25、、傳動滾有輸送帶、驅(qū)動裝置、傳動滾筒、托輥、張緊裝置等。筒、托輥、張緊裝置等。結(jié)構(gòu)形式：結(jié)構(gòu)形式：一種環(huán)形封閉形式一種環(huán)形封閉形式; ;功能：功能：輸送和承載輸送和承載 。49傳動原理：傳動原理：傳動傳動滾筒滾筒依靠依靠摩擦力摩擦力帶動帶動輸送輸送帶運(yùn)動帶運(yùn)動，輸送帶全長靠許多托輥支承，并，輸送帶全長靠許多托輥支承，并且由且由張緊裝置張緊裝置拉緊。拉緊。適用范圍：適用范圍： 主要輸送散狀物料，但也能輸主要輸送散狀物料，但也能輸送單件質(zhì)量不大的工件；主要用于遠(yuǎn)距離送單件質(zhì)量不大的工件；主要用于遠(yuǎn)距離輸送。輸送。5051帶式輸送系統(tǒng)帶式輸送系統(tǒng)1 -上托輥上托輥 2 - 工件工件 3 - 輸送帶輸

26、送帶 4 傳動滾筒傳動滾筒 5 張緊輪張緊輪 6 下托輥下托輥 7 電動機(jī)電動機(jī) 8 減速器減速器 9 傳動鏈條傳動鏈條52輸送帶輸送帶l 作用：作用： 是帶式輸送機(jī)的牽引構(gòu)件及承載構(gòu)件，用是帶式輸送機(jī)的牽引構(gòu)件及承載構(gòu)件，用于輸送物料和傳遞動力。于輸送物料和傳遞動力。l 輸送帶兩端的接頭形式：輸送帶兩端的接頭形式：機(jī)械接頭機(jī)械接頭 冷粘接頭冷粘接頭 硫化接頭硫化接頭強(qiáng)度強(qiáng)度 （35%-40%）（70%） （85%-90%）l 輸送帶的寬度輸送帶的寬度比成件物料的寬度要大比成件物料的寬度要大50100mml 件貨對輸送帶的比壓件貨對輸送帶的比壓應(yīng)小于應(yīng)小于5kPa53表表3-4 3-4 橡膠帶

27、主要品種橡膠帶主要品種品品 種種帶寬帶寬B/mm帶芯強(qiáng)度帶芯強(qiáng)度N (cm層層)-1工作工作環(huán)境環(huán)境溫度溫度/C物料物料最高最高溫度溫度/C普通型普通型400 500 650 800 1000 1200 1400560-10 +4050耐熱型耐熱型400 500 650 800 1000 1200 1400560-10 +40120維尼倫維尼倫芯芯650 800 1000 1200 14001400 -5 +405054滾筒及驅(qū)動裝置：滾筒及驅(qū)動裝置：p 滾筒分類：滾筒分類：傳動滾筒傳動滾筒及及改向滾筒改向滾筒l 傳動滾筒的作用：傳動滾筒的作用：是將驅(qū)動裝置的動力，通過摩是將驅(qū)動裝置的動力，通

28、過摩擦力傳遞給輸送帶的部件。擦力傳遞給輸送帶的部件。l 傳動滾筒的結(jié)構(gòu)形式：傳動滾筒的結(jié)構(gòu)形式：鋼板焊接鋼板焊接結(jié)構(gòu)和結(jié)構(gòu)和鑄焊結(jié)構(gòu)鑄焊結(jié)構(gòu)。l 傳動滾筒表面：傳動滾筒表面：有光面（金屬）和膠面兩種形式，有光面（金屬）和膠面兩種形式，膠面的作用是增大傳動滾筒與輸送帶之間的摩擦膠面的作用是增大傳動滾筒與輸送帶之間的摩擦力。力。55l改向滾筒的作用改向滾筒的作用是改變輸送帶的運(yùn)行方向或是改變輸送帶的運(yùn)行方向或增加輸送帶與傳動滾筒間的圍包角。增加輸送帶與傳動滾筒間的圍包角。l增加圍包角的作用增加圍包角的作用是增加輸送帶與滾筒間的是增加輸送帶與滾筒間的接觸面，使輸送帶與滾筒間不打滑。接觸面，使輸送帶與

29、滾筒間不打滑。56帶式輸送系統(tǒng)帶式輸送系統(tǒng) p驅(qū)動裝置驅(qū)動裝置輸送機(jī)的動力部分輸送機(jī)的動力部分l組成：組成：電動機(jī)、聯(lián)軸器、減速器及傳動滾電動機(jī)、聯(lián)軸器、減速器及傳動滾筒。筒。驅(qū)動功率較小時（驅(qū)動功率較小時（ 小于小于45KW）由電機(jī)、）由電機(jī)、剛性聯(lián)軸器、減速機(jī)等組成。剛性聯(lián)軸器、減速機(jī)等組成。驅(qū)動功率較大時，驅(qū)動功率較大時， 采用電機(jī)、液力耦合器采用電機(jī)、液力耦合器 、減速機(jī)等組成的驅(qū)動單元。、減速機(jī)等組成的驅(qū)動單元。p電動滾筒：電動滾筒：將電動機(jī)、減速器及傳動滾筒將電動機(jī)、減速器及傳動滾筒做成一體。做成一體。57帶式輸送系統(tǒng)帶式輸送系統(tǒng) 托輥：托輥： 作用：作用：在遠(yuǎn)距離帶式物料傳送時，

30、為防止物料重在遠(yuǎn)距離帶式物料傳送時，為防止物料重力和輸送帶自重造成的帶下垂，而在輸送帶下安力和輸送帶自重造成的帶下垂，而在輸送帶下安置托輥置托輥 分類：分類：承載托輥、空載托輥、調(diào)心托輥承載托輥、空載托輥、調(diào)心托輥l承載托輥：承載托輥：用于支撐承載側(cè)的輸送帶和物料用于支撐承載側(cè)的輸送帶和物料l空載托輥：空載托輥：用于支撐空載載側(cè)的輸送帶（回程）用于支撐空載載側(cè)的輸送帶（回程）l調(diào)心托輥：調(diào)心托輥：用于調(diào)整跑偏的輸送帶用于調(diào)整跑偏的輸送帶58帶式輸送系統(tǒng)帶式輸送系統(tǒng)1 -上托輥上托輥 2 - 工件工件 3 - 輸送帶輸送帶 4 傳動滾筒傳動滾筒 5 張緊輪張緊輪 6 下托輥下托輥 7 電動機(jī)電動

31、機(jī) 8 減速器減速器 9 傳動鏈條傳動鏈條59結(jié)構(gòu)：結(jié)構(gòu)：由輸送的物料種類決定（由輸送的物料種類決定（平托輥、平托輥、V型托輥、型托輥、槽型托輥、梳型托輥槽型托輥、梳型托輥等）等） 托輥的數(shù)量：托輥的數(shù)量：由帶長決定，輸送大件成件物料時由帶長決定，輸送大件成件物料時上托輥間距應(yīng)小于成件物料在輸送方向上的尺寸之上托輥間距應(yīng)小于成件物料在輸送方向上的尺寸之半，而下托輥間距可取上托輥間距的半，而下托輥間距可取上托輥間距的2倍左右倍左右60V型梳型托輥型梳型托輥平托輥平托輥V型托輥型托輥槽型托輥槽型托輥空載平托輥空載平托輥空載梳型托輥空載梳型托輥擋輥式調(diào)心托輥擋輥式調(diào)心托輥擋輥式空載調(diào)心托輥擋輥式空載

32、調(diào)心托輥擋輥式空載雙輥調(diào)心托輥擋輥式空載雙輥調(diào)心托輥61 張緊裝置張緊裝置p 作用：作用：是使輸送帶具有足夠的張緊力，保證輸送帶是使輸送帶具有足夠的張緊力，保證輸送帶與傳動滾筒之間不打滑，并限制輸送帶在各托輥間與傳動滾筒之間不打滑，并限制輸送帶在各托輥間的垂度，使輸送帶正常運(yùn)行。的垂度，使輸送帶正常運(yùn)行。p分類：分類：螺旋張緊裝置、重錘式張緊裝置、車式張緊螺旋張緊裝置、重錘式張緊裝置、車式張緊裝置、固定絞車式張緊裝置等幾種形式。裝置、固定絞車式張緊裝置等幾種形式。62螺旋張緊裝置螺旋張緊裝置車式重錘張緊裝置車式重錘張緊裝置重錘式張緊裝置重錘式張緊裝置6364二、二、 鏈?zhǔn)捷斔拖到y(tǒng)鏈?zhǔn)捷斔拖到y(tǒng)鏈

33、式輸送機(jī)鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)是以鏈條作為牽引和承載體輸送物是以鏈條作為牽引和承載體輸送物料。料。 組成：組成：鏈條、鏈輪、電動機(jī)、減速器、聯(lián)軸器等鏈條、鏈輪、電動機(jī)、減速器、聯(lián)軸器等工作原理：工作原理：利用鏈條與鏈輪嚙合傳動方式進(jìn)行輸送利用鏈條與鏈輪嚙合傳動方式進(jìn)行輸送 鏈條由驅(qū)動鏈輪牽引，鏈條下面有導(dǎo)軌，支鏈條由驅(qū)動鏈輪牽引，鏈條下面有導(dǎo)軌，支承著鏈節(jié)上的套筒輥?zhàn)?。貨物直接壓在鏈條承著鏈節(jié)上的套筒輥?zhàn)印Ｘ浳镏苯訅涸阪湕l上或放在承載托板上，隨著鏈條的運(yùn)動而向上或放在承載托板上，隨著鏈條的運(yùn)動而向前移動。前移動。6566二、二、 鏈?zhǔn)捷斔拖到y(tǒng)鏈?zhǔn)捷斔拖到y(tǒng)1.1.鏈條鏈條 有套筒滾柱鏈、彎片鏈、叉形鏈、焊接

34、有套筒滾柱鏈、彎片鏈、叉形鏈、焊接鏈、可拆鏈、履帶鏈、齒形鏈等結(jié)構(gòu)形。鏈、可拆鏈、履帶鏈、齒形鏈等結(jié)構(gòu)形。彎片鏈彎片鏈套筒滾柱鏈套筒滾柱鏈焊接鏈焊接鏈67齒形鏈齒形鏈可拆鏈可拆鏈履帶鏈履帶鏈68692.2.鏈輪鏈輪 鏈輪的基本參數(shù)、齒形及公差、齒槽形狀、鏈輪的基本參數(shù)、齒形及公差、齒槽形狀、軸向齒廓、鏈輪公差等依據(jù)國家標(biāo)準(zhǔn)軸向齒廓、鏈輪公差等依據(jù)國家標(biāo)準(zhǔn)GB/T83502003輸送鏈、附件和鏈輪輸送鏈、附件和鏈輪設(shè)計。設(shè)計。 鏈輪齒數(shù)鏈輪齒數(shù)Z：太小鏈條運(yùn)行平穩(wěn)性變差，而且沖擊、振太小鏈條運(yùn)行平穩(wěn)性變差，而且沖擊、振動、噪聲、磨損加大動、噪聲、磨損加大太大機(jī)構(gòu)龐大太大機(jī)構(gòu)龐大70鏈條鏈條物料一

35、般通過物料一般通過鏈條上的附件鏈條上的附件帶動前進(jìn)，附帶動前進(jìn)，附件可以采用鏈件可以采用鏈條上的零件擴(kuò)條上的零件擴(kuò)展而成或是配展而成或是配置二級附件（置二級附件（托架、料斗、托架、料斗、運(yùn)載機(jī)構(gòu)）運(yùn)載機(jī)構(gòu)） 71三、步伐式傳送帶三、步伐式傳送帶 步伐式輸送裝置是組合機(jī)床自動線上典型的步伐式輸送裝置是組合機(jī)床自動線上典型的工件輸送裝置。在工件輸送裝置。在加工箱體類零件加工箱體類零件的自動線以及的自動線以及帶帶隨行夾具隨行夾具的自動線中，使用非常普遍。的自動線中，使用非常普遍。功用：功用：它能完成它能完成向前輸送和向后退回的往向前輸送和向后退回的往復(fù)動作復(fù)動作, , 實(shí)現(xiàn)工件單向輸送。實(shí)現(xiàn)工件單向

36、輸送。72步伐式輸送裝置的類型步伐式輸送裝置的類型步伐式步伐式輸送裝置輸送裝置棘爪式棘爪式輸送裝置輸送裝置回轉(zhuǎn)式回轉(zhuǎn)式輸送裝置輸送裝置抬起式抬起式輸送裝置輸送裝置托盤式托盤式輸送裝置輸送裝置 731、棘爪式步伐輸送裝置棘爪步伐式輸送裝置棘爪步伐式輸送裝置棘爪式輸送帶棘爪式輸送帶 輸送帶的傳動裝置輸送帶的傳動裝置 741、棘爪式輸送帶、棘爪式輸送帶l當(dāng)輸送帶向前運(yùn)動時，當(dāng)輸送帶向前運(yùn)動時，棘爪就推動工件移動一個棘爪就推動工件移動一個步距；步距；l當(dāng)輸送帶回程時，當(dāng)輸送帶回程時，棘爪被工件壓下，于是繞銷軸棘爪被工件壓下，于是繞銷軸 回轉(zhuǎn)而將彈簧拉伸，并從工件下面滑過，待退出工回轉(zhuǎn)而將彈簧拉伸，并從

37、工件下面滑過，待退出工件之后，棘爪又復(fù)抬起。件之后，棘爪又復(fù)抬起。1 輸送帶；輸送帶；2擋銷；擋銷；3銷軸；銷軸； 4棘爪；棘爪；5彈簧；彈簧； 6工件；工件；7 支承滾子支承滾子t251634775輸送帶的支承滾子輸送帶的支承滾子 1 1棘爪式輸送帶棘爪式輸送帶2 2滾子；滾子； 3 3工件；工件；4 4限位板；限位板； 5 5支承板；支承板；棘爪式輸送帶是支承在滾子上作往復(fù)運(yùn)動。棘爪式輸送帶是支承在滾子上作往復(fù)運(yùn)動。76棘爪式步伐輸送帶結(jié)構(gòu)棘爪式步伐輸送帶結(jié)構(gòu) 1 1中間棘爪；中間棘爪；2 2首端棘爪；首端棘爪；3 3末端棘爪；末端棘爪；4 4側(cè)板；側(cè)板；5 5聯(lián)接板；聯(lián)接板；771 1傳

38、動裝置傳動裝置; 2; 2輸送帶輸送帶; 3; 3滑臺滑臺; 4; 4慢進(jìn)電動機(jī)慢進(jìn)電動機(jī); 5; 5快速電動機(jī)快速電動機(jī); ; 輸送帶的傳動裝置輸送帶的傳動裝置步伐式輸送帶的傳動，可以采用機(jī)械驅(qū)動或者液壓步伐式輸送帶的傳動，可以采用機(jī)械驅(qū)動或者液壓驅(qū)動。驅(qū)動。78輸送帶的傳動裝置輸送帶的傳動裝置機(jī)械驅(qū)動的輸送裝置：機(jī)械驅(qū)動的輸送裝置：由傳動裝置及輸送滑臺由傳動裝置及輸送滑臺 組成。組成。l 工作時，工作時，快速電動機(jī)快速電動機(jī) 5起動，通過絲桿、螺母驅(qū)動起動，通過絲桿、螺母驅(qū)動滑臺，帶動輸送帶前進(jìn)，接近終點(diǎn)時，快速電動機(jī)滑臺，帶動輸送帶前進(jìn)，接近終點(diǎn)時，快速電動機(jī)停止而慢進(jìn)電動機(jī)起動，使工件

39、準(zhǔn)確到位。停止而慢進(jìn)電動機(jī)起動，使工件準(zhǔn)確到位。l 待工件定位夾緊之后，待工件定位夾緊之后，快速電動機(jī)快速電動機(jī) 5 起動反轉(zhuǎn)，使起動反轉(zhuǎn)，使輸送帶快速返回。輸送帶快速返回。特點(diǎn)：特點(diǎn)：縱向長度大，占地面積多，但結(jié)構(gòu)簡單，通縱向長度大，占地面積多，但結(jié)構(gòu)簡單，通用化程度高，一般多用于輸送行程較短、不采用液用化程度高，一般多用于輸送行程較短、不采用液壓傳動系統(tǒng)的自動線上。壓傳動系統(tǒng)的自動線上。采用液壓驅(qū)動的輸送裝置，可以得到較大的驅(qū)動力采用液壓驅(qū)動的輸送裝置，可以得到較大的驅(qū)動力和輸送速度，實(shí)現(xiàn)緩沖比較容易，調(diào)整也方便。和輸送速度，實(shí)現(xiàn)緩沖比較容易，調(diào)整也方便。792、回轉(zhuǎn)（擺桿步伐輸送裝置、回

40、轉(zhuǎn)（擺桿步伐輸送裝置 棘爪步伐輸送裝置雖然動作簡單（因而其傳棘爪步伐輸送裝置雖然動作簡單（因而其傳動機(jī)構(gòu)簡單），動機(jī)構(gòu)簡單），但當(dāng)輸送速度較高時，工件在但當(dāng)輸送速度較高時，工件在到達(dá)終點(diǎn)時往往因慣性作用向前超程而不能保到達(dá)終點(diǎn)時往往因慣性作用向前超程而不能保證位置精度。證位置精度。此外，由于切屑掉入，偶爾也有此外，由于切屑掉入，偶爾也有棘爪卡死、棘爪卡死、輸送失靈輸送失靈的現(xiàn)象。為了提高輸送速的現(xiàn)象。為了提高輸送速度及輸送工作的可靠性，可以采用回轉(zhuǎn)步伐輸度及輸送工作的可靠性，可以采用回轉(zhuǎn)步伐輸送裝置。送裝置。 80回轉(zhuǎn)步伐輸送裝置例回轉(zhuǎn)步伐輸送裝置例輸送擺桿；輸送擺桿；2. 回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)

41、；3.回轉(zhuǎn)接頭；回轉(zhuǎn)接頭； 4.活塞桿活塞桿 5. 油缸；油缸； 6. 緩沖器；緩沖器； 7. 支承滾輪；支承滾輪；81工作原理工作原理 整個輸送帶由若干節(jié)圓桿整個輸送帶由若干節(jié)圓桿l 組成，兩節(jié)的接合處組成，兩節(jié)的接合處采用了配合采用了配合 ，然后用兩個互成，然后用兩個互成 90的銷子固定。的銷子固定。圓桿直徑有圓桿直徑有40、50、60、70毫米幾種，其相應(yīng)的毫米幾種，其相應(yīng)的端部小頭直徑為端部小頭直徑為25、35、40、45毫米。輸送帶的毫米。輸送帶的支承滾輪支承滾輪7一般做成腰鼓形。輸送帶的往復(fù)運(yùn)動大一般做成腰鼓形。輸送帶的往復(fù)運(yùn)動大多數(shù)采用液壓油缸驅(qū)動。為了讓輸送帶回轉(zhuǎn)，活多數(shù)采用液

42、壓油缸驅(qū)動。為了讓輸送帶回轉(zhuǎn)，活塞桿塞桿4與輸送帶之間采用能相對轉(zhuǎn)動的回轉(zhuǎn)接頭與輸送帶之間采用能相對轉(zhuǎn)動的回轉(zhuǎn)接頭3聯(lián)接。為使行程未端不發(fā)生沖擊，油缸聯(lián)接。為使行程未端不發(fā)生沖擊，油缸5兩端設(shè)有兩端設(shè)有緩沖器緩沖器6。輸送帶的回轉(zhuǎn)運(yùn)動是由專用的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。輸送帶的回轉(zhuǎn)運(yùn)動是由專用的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2實(shí)現(xiàn)的。實(shí)現(xiàn)的。82四、輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng)四、輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng)原理：原理： 利用輥?zhàn)拥霓D(zhuǎn)動來輸送工件的輸送系統(tǒng)利用輥?zhàn)拥霓D(zhuǎn)動來輸送工件的輸送系統(tǒng)無動力輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng)：無動力輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng)：依靠工件的自重或人的推依靠工件的自重或人的推力使工件向前輸送（要求工件底面平整堅實(shí)，工力使工件向前輸送（要求工件底面平整堅實(shí)，工件在輸送

43、方向上至少跨過三個輥?zhàn)拥拈L度）件在輸送方向上至少跨過三個輥?zhàn)拥拈L度）動力輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng)：動力輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng)：由驅(qū)動裝置通過齒輪、鏈輪由驅(qū)動裝置通過齒輪、鏈輪或帶傳動使輥?zhàn)愚D(zhuǎn)動，依靠輥?zhàn)优c工件之間的摩擦或帶傳動使輥?zhàn)愚D(zhuǎn)動，依靠輥?zhàn)优c工件之間的摩擦力實(shí)現(xiàn)工件的輸送力實(shí)現(xiàn)工件的輸送 83無動力輥道式輸送機(jī)無動力輥道式輸送機(jī)84動力輥道式輸送機(jī)動力輥道式輸送機(jī)85轉(zhuǎn)彎輥道式輸送機(jī)轉(zhuǎn)彎輥道式輸送機(jī)86五、懸掛輸送系統(tǒng)五、懸掛輸送系統(tǒng)l懸掛輸送系統(tǒng)適用于車間內(nèi)懸掛輸送系統(tǒng)適用于車間內(nèi)成件物料的空中輸送成件物料的空中輸送。l懸掛輸送系統(tǒng)節(jié)省空間，更容易實(shí)現(xiàn)整個工藝流程的自動懸掛輸送系統(tǒng)節(jié)省空間，更容易實(shí)現(xiàn)整個工

44、藝流程的自動化?；?。l懸掛輸送系統(tǒng)分通用懸掛輸送系統(tǒng)和積放式懸掛輸送系統(tǒng)懸掛輸送系統(tǒng)分通用懸掛輸送系統(tǒng)和積放式懸掛輸送系統(tǒng)兩種。兩種。l懸掛輸送機(jī)由牽引件、滑架小車、吊具、軌道、張緊裝置、懸掛輸送機(jī)由牽引件、滑架小車、吊具、軌道、張緊裝置、驅(qū)動裝置、轉(zhuǎn)向裝置和安全裝置等組成，如驅(qū)動裝置、轉(zhuǎn)向裝置和安全裝置等組成，如圖圖3-233-23所示。所示。l積放式懸掛輸送系統(tǒng)與通用懸掛輸送系統(tǒng)相比有下列不同積放式懸掛輸送系統(tǒng)與通用懸掛輸送系統(tǒng)相比有下列不同之處：牽引件與滑架小車無固定連接，兩者有各自的運(yùn)行軌之處：牽引件與滑架小車無固定連接，兩者有各自的運(yùn)行軌道；有岔道裝置，滑架小車可以在有分支的輸送線路

45、上運(yùn)行；道；有岔道裝置，滑架小車可以在有分支的輸送線路上運(yùn)行；設(shè)置停止器，滑架小車可在輸送線路上的任意位置停車。設(shè)置停止器，滑架小車可在輸送線路上的任意位置停車。87懸掛式輸送機(jī)懸掛式輸送機(jī)88 特點(diǎn)：特點(diǎn)：適用于車間內(nèi)適用于車間內(nèi)成件成件物料的空中運(yùn)輸物料的空中運(yùn)輸 分類：分類：通用懸掛通用懸掛和和積放式懸掛積放式懸掛 結(jié)構(gòu)組成：結(jié)構(gòu)組成：牽引件、滑架小車、吊具、軌道、張牽引件、滑架小車、吊具、軌道、張緊裝置、驅(qū)動裝置、轉(zhuǎn)向裝置（一般為鏈輪）和緊裝置、驅(qū)動裝置、轉(zhuǎn)向裝置（一般為鏈輪）和安全裝置等安全裝置等 通用懸掛通用懸掛和和積放式積放式懸掛的區(qū)別懸掛的區(qū)別l 牽引件牽引件與與滑架小車滑架小

46、車無固定聯(lián)接，兩者有各自的運(yùn)無固定聯(lián)接，兩者有各自的運(yùn)行軌道（牽引軌道和承重軌道）行軌道（牽引軌道和承重軌道）l 有岔道裝置（滑架小車可以在有分支的輸送線路有岔道裝置（滑架小車可以在有分支的輸送線路上運(yùn)行）上運(yùn)行）l 可設(shè)置停止器（滑架小車可以在輸送線路上的任可設(shè)置停止器（滑架小車可以在輸送線路上的任意位置停車）意位置停車） 五、懸掛輸送系統(tǒng)五、懸掛輸送系統(tǒng)89懸掛輸送系統(tǒng)懸掛輸送系統(tǒng)90通用懸掛輸送機(jī)通用懸掛輸送機(jī)911、牽引件、牽引件根據(jù)單點(diǎn)承載能力選擇根據(jù)單點(diǎn)承載能力選擇單點(diǎn)承載能力單點(diǎn)承載能力在在100kg以上可以采用以上可以采用可拆鏈可拆鏈單點(diǎn)承載能力單點(diǎn)承載能力在在100kg以下采

47、用以下采用雙鉸接鏈雙鉸接鏈雙鉸接鏈雙鉸接鏈1行走輪行走輪 2鉸銷鉸銷 3 導(dǎo)向輪導(dǎo)向輪 4 鏈片鏈片 5吊板吊板 922、滑架小車、滑架小車 裝有物料的裝有物料的吊具掛在滑架小車上吊具掛在滑架小車上，牽引鏈牽，牽引鏈牽動（或利用推頭推動）滑架小車沿軌道運(yùn)行。動（或利用推頭推動）滑架小車沿軌道運(yùn)行。l通用懸掛通用懸掛輸送系統(tǒng)的輸送系統(tǒng)的滑架小車滑架小車1 1軌道軌道2 2滑架小車滑架小車 3 3牽引鏈牽引鏈 4 4掛吊具掛吊具93滑架小車滑架小車雙滑架小車雙滑架小車物料物料94積放式積放式懸掛懸掛輸送系統(tǒng)的滑架小車輸送系統(tǒng)的滑架小車1滑架小車滑架小車 2推頭推頭3框板框板 4牽引軌道牽引軌道5牽

48、引鏈牽引鏈 6擋塊擋塊7承載軌道承載軌道 8滾輪滾輪9導(dǎo)向滾輪導(dǎo)向滾輪l牽引鏈牽引鏈與與滑架小車滑架小車有各有各自的運(yùn)行軌道（牽引軌道自的運(yùn)行軌道（牽引軌道和承重軌道）和承重軌道）l有岔道裝置，滑架小車有岔道裝置，滑架小車可以在有分支的輸送線路可以在有分支的輸送線路上運(yùn)行。上運(yùn)行。95六、有軌導(dǎo)向小車六、有軌導(dǎo)向小車 有軌導(dǎo)向小車有軌導(dǎo)向小車（Rail Guided Vehicle，簡稱，簡稱RGV）是是依靠鋪設(shè)在地面上的軌道進(jìn)行導(dǎo)向并運(yùn)送工件依靠鋪設(shè)在地面上的軌道進(jìn)行導(dǎo)向并運(yùn)送工件的輸送系統(tǒng)的輸送系統(tǒng)。l優(yōu)點(diǎn)：優(yōu)點(diǎn)：RGV具有移動速度大，加速性能好，承載具有移動速度大，加速性能好，承載能力大

49、的。能力大的。l缺點(diǎn)：缺點(diǎn)：RGV鋪設(shè)軌道不宜改動，柔性差，車間空鋪設(shè)軌道不宜改動，柔性差，車間空間利用率低，噪聲高。間利用率低，噪聲高。96 2) 2) 自動小車自動小車自動小車分為有軌和無軌兩種。所謂有軌，是指有自動小車分為有軌和無軌兩種。所謂有軌，是指有地面或空間的機(jī)械式導(dǎo)向軌道。地面有軌小車結(jié)構(gòu)地面或空間的機(jī)械式導(dǎo)向軌道。地面有軌小車結(jié)構(gòu)牢固，承載力大，造價低廉，技術(shù)成熟，可靠性好，牢固，承載力大，造價低廉，技術(shù)成熟，可靠性好，定位精度高。地面有軌小車多采用直線或環(huán)線雙向定位精度高。地面有軌小車多采用直線或環(huán)線雙向運(yùn)行，廣泛應(yīng)用于中小規(guī)模的箱體類工件運(yùn)行，廣泛應(yīng)用于中小規(guī)模的箱體類工件

50、FMSFMS中。高中。高架有軌小車架有軌小車( (空間導(dǎo)軌空間導(dǎo)軌) )相對于地面有軌小車，相對于地面有軌小車，97 車間利用率高，結(jié)構(gòu)緊湊，速度高，有利于把人和車間利用率高，結(jié)構(gòu)緊湊，速度高，有利于把人和輸送裝置的活動范圍分開，安全性好，但承載力小。輸送裝置的活動范圍分開，安全性好，但承載力小。高架有軌小車較多地用于回轉(zhuǎn)體工件或刀具的輸送，高架有軌小車較多地用于回轉(zhuǎn)體工件或刀具的輸送，以及有人工介入的工件安裝和產(chǎn)品裝配的輸送系統(tǒng)以及有人工介入的工件安裝和產(chǎn)品裝配的輸送系統(tǒng)中。有軌小車由于需要機(jī)械式導(dǎo)軌，因而其系統(tǒng)的中。有軌小車由于需要機(jī)械式導(dǎo)軌，因而其系統(tǒng)的變更性、擴(kuò)展性和靈活性不夠理想。變

51、更性、擴(kuò)展性和靈活性不夠理想。98有軌導(dǎo)向小車有軌導(dǎo)向小車(RGV)99有軌導(dǎo)向小車有軌導(dǎo)向小車(RGV)(RGV)100有軌導(dǎo)向小車有軌導(dǎo)向小車(RGV)101圖4-32 有軌小車(a) 地面軌道式；(b) 空間軌道式 102103七、七、隨行夾具的退回裝置隨行夾具的退回裝置 在組合機(jī)床自動線中，對于某些形狀復(fù)雜、缺少在組合機(jī)床自動線中，對于某些形狀復(fù)雜、缺少可靠輸送基面的工件或有色金屬工件，常常采用可靠輸送基面的工件或有色金屬工件，常常采用隨行夾具隨行夾具作為定位夾緊和自動輸送的附加裝置。作為定位夾緊和自動輸送的附加裝置。 隨行夾具可以做出一個隨行夾具可以做出一個很可靠的輸送基面很可靠的輸

52、送基面，并，并采用采用“ 一面兩孔一面兩孔”的典型定位方式的典型定位方式在自動線的工在自動線的工位上安裝，從而使某些原來不便于在組合機(jī)床自位上安裝，從而使某些原來不便于在組合機(jī)床自動線上加工的工件成為可能，擴(kuò)大了自動線的應(yīng)動線上加工的工件成為可能，擴(kuò)大了自動線的應(yīng)用范圍。用范圍。 104 為了使為了使隨行夾具能在自動線上循環(huán)工作隨行夾具能在自動線上循環(huán)工作，當(dāng)工件加工完畢從隨行夾具上卸下以后，當(dāng)工件加工完畢從隨行夾具上卸下以后，隨行夾具必須重新返回原始位置隨行夾具必須重新返回原始位置。所以在。所以在使用隨行夾具的自動線上，應(yīng)具有使用隨行夾具的自動線上，應(yīng)具有隨行夾隨行夾具的返回裝置具的返回裝置

53、。 105隨行夾具的隨行夾具的返回方式返回方式水平返回方式水平返回方式 上方返回方式上方返回方式 下方返回方式下方返回方式 106（1）、水平返回方式）、水平返回方式 107框形布置的自動線框形布置的自動線 108（2）、上方返回方式）、上方返回方式 1、主輸送帶；、主輸送帶；2、隨行夾具；、隨行夾具；3、提升裝置；、提升裝置；4、返回輸送帶；、返回輸送帶；5、下降裝置；、下降裝置；1091、油缸；、油缸；2、升降臺；、升降臺；3、杠桿；、杠桿；4、滑架；、滑架；5、導(dǎo)柱；、導(dǎo)柱；6、鋼繩；、鋼繩；7、滑輪；、滑輪；8、限位開關(guān)；、限位開關(guān)；9、擋鐵；、擋鐵；10、限位開關(guān)；、限位開關(guān)；11、

54、限位開關(guān)；、限位開關(guān)；110（3）、下方返回方式）、下方返回方式1、輸送油缸；、輸送油缸；2、隨行夾具；、隨行夾具；3、回轉(zhuǎn)鼓輪；、回轉(zhuǎn)鼓輪；4、步伐式返回輸送帶；、步伐式返回輸送帶；5、回轉(zhuǎn)鼓輪；、回轉(zhuǎn)鼓輪；111柔性制造系統(tǒng)（柔性制造系統(tǒng)（Flexible Manufacturing System-FMS）一般由三部分組成：一般由三部分組成：（1）加工系統(tǒng)）加工系統(tǒng) 三臺以上的三臺以上的數(shù)控機(jī)床，加工中心或數(shù)控機(jī)床，加工中心或FMC以及以及若干臺若干臺輔助設(shè)備輔助設(shè)備（如清洗機(jī)、測量機(jī)、（如清洗機(jī)、測量機(jī)、排屑裝置、冷卻潤滑裝置等）。排屑裝置、冷卻潤滑裝置等）。（2） 儲運(yùn)系統(tǒng)儲運(yùn)系統(tǒng) 完

55、成完成工件原材料運(yùn)儲、刀具運(yùn)儲工件原材料運(yùn)儲、刀具運(yùn)儲（3）控制和管理系統(tǒng)）控制和管理系統(tǒng) 實(shí)現(xiàn)對實(shí)現(xiàn)對FMS的運(yùn)動控制、刀的運(yùn)動控制、刀具管理、質(zhì)量控制及具管理、質(zhì)量控制及FMS的數(shù)據(jù)管理和網(wǎng)絡(luò)通訊。的數(shù)據(jù)管理和網(wǎng)絡(luò)通訊。第四節(jié)第四節(jié) 柔性物流系統(tǒng)柔性物流系統(tǒng)112加工系統(tǒng)：加工系統(tǒng)：提供靈活的加工工藝；提供靈活的加工工藝；物料輸送系統(tǒng)：物料輸送系統(tǒng)：將加工設(shè)備互相聯(lián)系起來；將加工設(shè)備互相聯(lián)系起來；控制和管理系統(tǒng)：控制和管理系統(tǒng)：不斷對設(shè)備的動作進(jìn)行不斷對設(shè)備的動作進(jìn)行監(jiān)控、檢測，同時提供控制指令并進(jìn)行工監(jiān)控、檢測，同時提供控制指令并進(jìn)行工程記錄，還可通過仿真來預(yù)示系統(tǒng)各部件程記錄，還可通過

56、仿真來預(yù)示系統(tǒng)各部件的行為的行為。 113 FMS必須具備的功能必須具備的功能 能自動管理零件的生產(chǎn)過程能自動管理零件的生產(chǎn)過程，自動控制制造，自動控制制造質(zhì)量，自動進(jìn)行故障診斷及處理，自動進(jìn)行質(zhì)量，自動進(jìn)行故障診斷及處理，自動進(jìn)行信息收集及傳輸；信息收集及傳輸； 簡單地改變軟件或系統(tǒng)參數(shù)，便能制造出簡單地改變軟件或系統(tǒng)參數(shù)，便能制造出某某一零件族的多種零件一零件族的多種零件； 物料的運(yùn)輸和儲存必須為自動物料的運(yùn)輸和儲存必須為自動(包括刀具等工包括刀具等工裝和工件的自動運(yùn)輸裝和工件的自動運(yùn)輸)； 能解決多機(jī)床條件下零件的混流加工能解決多機(jī)床條件下零件的混流加工，且無，且無需額外增加費(fèi)用；需額外

57、增加費(fèi)用； 具有優(yōu)化調(diào)度管理功能具有優(yōu)化調(diào)度管理功能，能實(shí)現(xiàn)無人化或少，能實(shí)現(xiàn)無人化或少人化加工。人化加工。114一、一、 物流輸送形式物流輸送形式 物流輸送系統(tǒng)是為物流輸送系統(tǒng)是為FMS服務(wù)的，它服務(wù)的，它決定著決定著FMS的布局和運(yùn)行方式的布局和運(yùn)行方式。常見的物流輸送形式有：常見的物流輸送形式有： 1.直線型輸送形式直線型輸送形式 2.環(huán)型輸送形式環(huán)型輸送形式 3.網(wǎng)絡(luò)型輸送形式網(wǎng)絡(luò)型輸送形式 4.機(jī)器人為中心的輸送形式機(jī)器人為中心的輸送形式115典型的物流基本回路：典型的物流基本回路：1161.直線型輸送形式特點(diǎn)：特點(diǎn)：輸送設(shè)備作直線運(yùn)動，輸送線兩側(cè)布置輸送設(shè)備作直線運(yùn)動，輸送線兩側(cè)布

58、置加加工設(shè)備工設(shè)備和和裝卸站裝卸站 用途：用途： 適適用于按照用于按照規(guī)規(guī)定順序定順序從從一一個工作站到個工作站到下一個工作下一個工作站站的工件輸?shù)墓ぜ斔?，其送，其線內(nèi)線內(nèi)儲存量較小儲存量較小，需配合，需配合中中央倉庫央倉庫及及緩緩沖站沖站 117118特點(diǎn)：特點(diǎn)：加工設(shè)備加工設(shè)備和和輔助設(shè)備輔助設(shè)備布置在布置在封閉的環(huán)型輸送封閉的環(huán)型輸送線的內(nèi)外側(cè)。線的內(nèi)外側(cè)。可增加支線可增加支線作為作為儲存儲存或或改變輸送線路改變輸送線路之之用用 ，不設(shè)置中央倉庫不設(shè)置中央倉庫，便于實(shí)現(xiàn)隨機(jī)存取。，便于實(shí)現(xiàn)隨機(jī)存取。應(yīng)用范圍較廣應(yīng)用范圍較廣輸送設(shè)備：輸送設(shè)備：連續(xù)輸送機(jī)、輸送小車、懸掛輸送機(jī)連續(xù)輸送機(jī)、

59、輸送小車、懸掛輸送機(jī)2. 環(huán)型輸送形式環(huán)型輸送形式1191203.網(wǎng)絡(luò)型輸送形式網(wǎng)絡(luò)型輸送形式 特點(diǎn)：特點(diǎn)：輸送設(shè)備通常采用輸送設(shè)備通常采用自動導(dǎo)向小車自動導(dǎo)向小車，加工設(shè)備，加工設(shè)備敞開性好，物料輸送靈活敞開性好，物料輸送靈活 。線內(nèi)儲存量較小線內(nèi)儲存量較小，需配，需配合合中央倉庫中央倉庫及及托盤自動交換器托盤自動交換器。 1214. 機(jī)器人為中心的輸送形式機(jī)器人為中心的輸送形式特點(diǎn)：特點(diǎn)：以以搬運(yùn)機(jī)器人搬運(yùn)機(jī)器人為中心，加工設(shè)備布置在機(jī)器為中心，加工設(shè)備布置在機(jī)器人搬運(yùn)范圍內(nèi)的圓周上。人搬運(yùn)范圍內(nèi)的圓周上。用途：用途：適用于加工各類回轉(zhuǎn)體零件的適用于加工各類回轉(zhuǎn)體零件的FMS中中 。1車削

60、車削 中心中心2數(shù)控銑床數(shù)控銑床3數(shù)控鉆床數(shù)控鉆床4緩沖站緩沖站5加工中心加工中心6機(jī)器人機(jī)器人122123二、二、 托盤及托盤交換器托盤及托盤交換器 1. 托盤托盤 2. 托盤交換器托盤交換器 （1）回轉(zhuǎn)式托盤交換器）回轉(zhuǎn)式托盤交換器 （2）往復(fù)式托盤交換器）往復(fù)式托盤交換器124 在在FMS中，中，工件一般安裝在工件一般安裝在組合夾具組合夾具上，而上，而組合夾具組合夾具又被又被安裝在安裝在托盤托盤上，因而上，因而托盤托盤是工件和夾具的承載體是工件和夾具的承載體。 當(dāng)工件在機(jī)床上加工時當(dāng)工件在機(jī)床上加工時，托盤成為機(jī)床工作臺并支撐工件；托盤成為機(jī)床工作臺并支撐工件； 運(yùn)輸時運(yùn)輸時, , 托盤