第五章1 事件管理器及其應(yīng)用

1、12一、事件管理器一、事件管理器 EVEV二、串行通信接口二、串行通信接口 SCISCI三、串行外設(shè)接口三、串行外設(shè)接口 SPISPI四、四、eCANeCAN 總線模塊總線模塊五、多通道緩沖串行五、多通道緩沖串行 McBSPMcBSP六、模數(shù)轉(zhuǎn)換器六、模數(shù)轉(zhuǎn)換器 ADCADC一、看門狗定時(shí)器一、看門狗定時(shí)器 WD WD 二、數(shù)字輸入輸出二、數(shù)字輸入輸出 I/OI/O三、事件管理器三、事件管理器 EV EV 四、模數(shù)轉(zhuǎn)換器四、模數(shù)轉(zhuǎn)換器 ADCADC五、串行通信接口五、串行通信接口 SCISCI六、異步串行口六、異步串行口 SPISPI七、七、CANCAN控制器控制器一、通用定時(shí)器一、通用定時(shí)器

2、二、脈寬調(diào)制電路二、脈寬調(diào)制電路PWMPWM三、捕獲單元三、捕獲單元四、事件管理器模塊的中斷四、事件管理器模塊的中斷五、應(yīng)用事件管理器產(chǎn)生五、應(yīng)用事件管理器產(chǎn)生PWMPWM F2812提供了兩個(gè)結(jié)構(gòu)和功能相同的事件管理器提供了兩個(gè)結(jié)構(gòu)和功能相同的事件管理器EVA和和EVB模塊，具有強(qiáng)大的控制功能，特別在運(yùn)動(dòng)控制和電機(jī)控模塊，具有強(qiáng)大的控制功能，特別在運(yùn)動(dòng)控制和電機(jī)控制領(lǐng)域。制領(lǐng)域。 通用定時(shí)器通用定時(shí)器 全比較全比較/PWM單元單元 捕獲單元捕獲單元 正交編碼脈沖電路正交編碼脈沖電路 事件管理器的功能如圖事件管理器的功能如圖P168 （ P156 ）所示。）所示。事事件件管管理理器器的的設(shè)設(shè)備

3、備接接口口事件管理器模塊事件管理器模塊事件管理器事件管理器A事件管理器事件管理器B模塊模塊信號(hào)信號(hào)模塊模塊信號(hào)信號(hào)通用定時(shí)器通用定時(shí)器通用定時(shí)器通用定時(shí)器1通用定時(shí)器通用定時(shí)器2 T1PWM/T1CMP T2PWM/T2CMP 通用定時(shí)器通用定時(shí)器3通用定時(shí)器通用定時(shí)器4 T3PWM/T3CMPT4PWM/T4CMP比較單元比較單元 比較器比較器1比較器比較器2比較器比較器3 PWM1/2 PWM3/4 PWM5/6 比較器比較器4比較器比較器5比較器比較器6PWM7/8PWM9/10 PWM11/12 捕獲單元捕獲單元 捕獲器捕獲器1捕獲器捕獲器2捕獲器捕獲器3CAP1CAP 2CAP3 捕

4、獲器捕獲器4捕獲器捕獲器5捕獲器捕獲器6 CAP4 CAP5 CAP6正交編碼脈沖電正交編碼脈沖電路路 QEP QEP QEP1 QEP2QEPI1QEP QEP4 QEP5 QEPI2外部定時(shí)器輸入外部定時(shí)器輸入定時(shí)器方向定時(shí)器方向外部時(shí)鐘外部時(shí)鐘TDIRATCLKINA定時(shí)器方向定時(shí)器方向外部時(shí)鐘外部時(shí)鐘TDIRBTCLKINBEVA和和EVB模塊信號(hào)引腳模塊信號(hào)引腳 EVA和和EVB模塊信號(hào)引腳模塊信號(hào)引腳 事件管理器模塊事件管理器模塊事件管理器事件管理器A事件管理器事件管理器B模塊模塊信號(hào)信號(hào)模塊模塊信號(hào)信號(hào)外部比較器輸出外部比較器輸出-觸發(fā)輸入觸發(fā)輸入比較器比較器C1TRIPC2TR

5、IPC3TRIPC4TRIPC5TRIPC6TRIP外部定時(shí)器外部定時(shí)器-比較觸發(fā)輸入比較觸發(fā)輸入 T1CTRIP*T2CTRIP T3CTRIP*T4CTRIP 功率模塊保護(hù)中功率模塊保護(hù)中斷輸入斷輸入 PDPINTA* PDPINTB* 外部外部ADC SOC觸發(fā)輸入觸發(fā)輸入 EVASOC EVBSOC 功能概述功能概述一、通用定時(shí)器一、通用定時(shí)器 EVA（GP1/GP2） EVB（GP3/GP4）這些定時(shí)器可獨(dú)立使用：）這些定時(shí)器可獨(dú)立使用：在控制系統(tǒng)中產(chǎn)生采樣周期；在控制系統(tǒng)中產(chǎn)生采樣周期；為捕獲單元和正交編碼脈沖電路（只針對(duì)為捕獲單元和正交編碼脈沖電路（只針對(duì)GP2/4）提供時(shí)基；）

6、提供時(shí)基；為比較單元和為比較單元和PWM產(chǎn)生電路提供時(shí)基。產(chǎn)生電路提供時(shí)基。Gp定時(shí)器模塊包含：定時(shí)器模塊包含：一個(gè)一個(gè)16位可讀位可讀/寫及增寫及增/減的定時(shí)器計(jì)數(shù)器減的定時(shí)器計(jì)數(shù)器TxCNT（x=1，2，3，4）。）。一個(gè)一個(gè)16位可讀位可讀/寫定時(shí)器比較寄存器（雙緩沖）寫定時(shí)器比較寄存器（雙緩沖）TxCMPR；一個(gè)一個(gè)16位可讀位可讀/寫定時(shí)器周期寄存器（雙緩沖）寫定時(shí)器周期寄存器（雙緩沖）TxPR；一個(gè)一個(gè)16位可讀位可讀/寫定時(shí)器控制寄存器寫定時(shí)器控制寄存器TxCON；一個(gè)通用定時(shí)器比較輸出引腳一個(gè)通用定時(shí)器比較輸出引腳TxCMP；用于內(nèi)部和外部時(shí)鐘輸入的可編程定標(biāo)器；用于內(nèi)部和外部

7、時(shí)鐘輸入的可編程定標(biāo)器；控制和中斷邏輯，用于控制和中斷邏輯，用于4個(gè)可屏蔽中斷（上溢、下溢、比較和周期中斷）；個(gè)可屏蔽中斷（上溢、下溢、比較和周期中斷）；輸出條件邏輯。輸出條件邏輯。 通用定時(shí)器功能框圖如通用定時(shí)器功能框圖如P171(P159)所示所示 一、通用定時(shí)器一、通用定時(shí)器 通用定時(shí)器的寄存器通用定時(shí)器的寄存器寄存器名寄存器名 地地 址址功能描述功能描述 TxCNT0 x0000 7401H /7405H /7501H /7505H 計(jì)數(shù)寄存器計(jì)數(shù)寄存器TxCMPR0 x0000 7402H /7406H /7502H /7506H 比較寄存器比較寄存器TxPR0 x0000 7403

8、H /7407H /7503H /7507H周期寄存器周期寄存器TxCON0 x0000 7404H /7408H /7504H /7508H控制寄存器控制寄存器GPTCONA/B全局通用定時(shí)控制全局通用定時(shí)控制寄存器寄存器x = 1，2，3，4通用定時(shí)器輸入與輸出通用定時(shí)器輸入與輸出一、通用定時(shí)器一、通用定時(shí)器 內(nèi)部高速外設(shè)時(shí)鐘內(nèi)部高速外設(shè)時(shí)鐘 HSPCLKHSPCLK 外部時(shí)鐘外部時(shí)鐘TCLKINA/BTCLKINA/B 方向輸入方向輸入TDIRA/BTDIRA/B 復(fù)位信號(hào)復(fù)位信號(hào)RESETRESET 比較輸出比較輸出TxCMPTxCMP ADCADC轉(zhuǎn)換啟動(dòng)信號(hào)轉(zhuǎn)換啟動(dòng)信號(hào) 提供上溢、

9、下溢、提供上溢、下溢、比較匹配和周期比較匹配和周期匹配信號(hào)匹配信號(hào) 計(jì)數(shù)方向標(biāo)識(shí)位計(jì)數(shù)方向標(biāo)識(shí)位 通用定時(shí)器通用定時(shí)器 控制寄存器控制寄存器 TxCON一、通用定時(shí)器一、通用定時(shí)器 選擇選擇4種計(jì)數(shù)模式的一種種計(jì)數(shù)模式的一種 使用內(nèi)部還是外部時(shí)鐘使用內(nèi)部還是外部時(shí)鐘 確定輸入時(shí)鐘使用的預(yù)定標(biāo)參數(shù)確定輸入時(shí)鐘使用的預(yù)定標(biāo)參數(shù) 確定比較寄存器重新裝載的條件確定比較寄存器重新裝載的條件 使能或禁止通用定時(shí)器使能或禁止通用定時(shí)器 使能或禁止通用定時(shí)器的比較操作使能或禁止通用定時(shí)器的比較操作 定時(shí)器定時(shí)器2或或1的周期寄存器的周期寄存器 定時(shí)器定時(shí)器4或或3的周期寄存器的周期寄存器 FreeSoft R

10、eserved TMODE1 TMODE0 TPS2 TPS1 TPS0通用定時(shí)器通用定時(shí)器 控制寄存器控制寄存器 TxCON一、通用定時(shí)器一、通用定時(shí)器 T2SWT1/T4SWT3TENABLETCLKS1 TCLKS0 TCLD1TCLD0TECMPRSELT1PR/SELT3PR D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0通用定時(shí)器控制

11、寄存器通用定時(shí)器控制寄存器P201ReservedT2STAT T1STATT2CTRIPET1CTRIPE T2TOADC T1TOADC全局通用定時(shí)器全局通用定時(shí)器 控制寄存器控制寄存器 GPTCONA/BT1TOADC TCMPOET2CMPOET1CMPOET2PINT1PIN D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 R-0 R-1 R-1 R/W-1 R/W-1 R/W-0 R/W-0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0通用定時(shí)器通用定時(shí)器A控制寄存器控制寄存器ReservedT4

12、STAT T3STATT4CTRIPET3CTRIPE T4TOADC T3TOADCT3TOADC TCMPOET4CMPOET3CMPOET4PINT3PIN D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 R-0 R-1 R-1 R/W-1 R/W-1 R/W-0 R/W-0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0通用定時(shí)器通用定時(shí)器B控制寄存器控制寄存器 確定通用定時(shí)器實(shí)現(xiàn)具體任務(wù)需采取的操作方式，并指明計(jì)數(shù)方向確定通用定時(shí)器實(shí)現(xiàn)具體任務(wù)需采取的操作方式，并指明計(jì)數(shù)方向P202一、通用定時(shí)器一、

13、通用定時(shí)器 通用定時(shí)器比較寄存器通用定時(shí)器比較寄存器 TxCMPRTxCMPR D15 D0 R/W-x定時(shí)器比較寄存器定時(shí)器比較寄存器 x = 1, 2, 3, 4比較寄存器中的值與通用定時(shí)器的計(jì)數(shù)值進(jìn)行比較，當(dāng)比較匹配時(shí)，產(chǎn)比較寄存器中的值與通用定時(shí)器的計(jì)數(shù)值進(jìn)行比較，當(dāng)比較匹配時(shí)，產(chǎn)生：生：由由GPTCONA/B位的設(shè)置決定相關(guān)的比較輸出信號(hào)發(fā)生跳變；位的設(shè)置決定相關(guān)的比較輸出信號(hào)發(fā)生跳變；相應(yīng)的中斷標(biāo)志被置位；相應(yīng)的中斷標(biāo)志被置位；若中斷沒(méi)有被屏蔽，則產(chǎn)生一個(gè)外設(shè)中斷請(qǐng)求。若中斷沒(méi)有被屏蔽，則產(chǎn)生一個(gè)外設(shè)中斷請(qǐng)求。 通過(guò)設(shè)置通過(guò)設(shè)置TxCON的相關(guān)位，可以使能或禁止比較操作。無(wú)論在哪種

14、定時(shí)器的相關(guān)位，可以使能或禁止比較操作。無(wú)論在哪種定時(shí)器工作模式（包括工作模式（包括QEP模式），比較和輸出均可被使能或禁止。模式），比較和輸出均可被使能或禁止。通用定時(shí)器通用定時(shí)器 周期寄存器周期寄存器 TxPR一、通用定時(shí)器一、通用定時(shí)器 TxCMPR D15 D0 R/W-x定時(shí)器比較寄存器定時(shí)器比較寄存器 x = 1, 2, 3, 4 周期寄存器的值決定定時(shí)器的定時(shí)周期。當(dāng)周期定時(shí)器的值與計(jì)數(shù)器的值匹配周期寄存器的值決定定時(shí)器的定時(shí)周期。當(dāng)周期定時(shí)器的值與計(jì)數(shù)器的值匹配時(shí)，根據(jù)計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)模式，通用定時(shí)器復(fù)位為時(shí)，根據(jù)計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)模式，通用定時(shí)器復(fù)位為0或遞減計(jì)數(shù)。或遞減計(jì)數(shù)。 通用定

15、時(shí)器的周期寄存器和比較寄存器都是帶映像緩沖的。在一個(gè)周期的任何時(shí)通用定時(shí)器的周期寄存器和比較寄存器都是帶映像緩沖的。在一個(gè)周期的任何時(shí)刻，都可以向這兩個(gè)寄存器寫入新值，實(shí)際上，新值是先被寫入相應(yīng)的映像寄存器中刻，都可以向這兩個(gè)寄存器寫入新值，實(shí)際上，新值是先被寫入相應(yīng)的映像寄存器中的。對(duì)于比較寄存器，只有當(dāng)?shù)?。?duì)于比較寄存器，只有當(dāng)TxCON寄存器選定的定時(shí)器事件發(fā)生時(shí)，映像寄存器中寄存器選定的定時(shí)器事件發(fā)生時(shí)，映像寄存器中的內(nèi)容才被載入工作寄存器中；對(duì)于周期寄存器，只有當(dāng)計(jì)數(shù)器寄存器的內(nèi)容才被載入工作寄存器中；對(duì)于周期寄存器，只有當(dāng)計(jì)數(shù)器寄存器TxCNT為為0時(shí)，時(shí)，映像寄存器的值才載入到工

16、作寄存器中。映像寄存器的值才載入到工作寄存器中。周期寄存器和比較寄存器的雙緩沖特點(diǎn)允許應(yīng)用代碼在一個(gè)周期的任意時(shí)刻更新周期寄存器和比較寄存器的雙緩沖特點(diǎn)允許應(yīng)用代碼在一個(gè)周期的任意時(shí)刻更新周期和比較寄存器，從而可改變下一個(gè)定時(shí)器周期及周期和比較寄存器，從而可改變下一個(gè)定時(shí)器周期及PWM脈沖寬度。脈沖寬度。通用定時(shí)器的時(shí)鐘通用定時(shí)器的時(shí)鐘 一、通用定時(shí)器一、通用定時(shí)器 內(nèi)部?jī)?nèi)部CPU時(shí)鐘或外部引腳時(shí)鐘或外部引腳TCLKINA/B上時(shí)鐘。外部時(shí)上時(shí)鐘。外部時(shí)鐘鐘 頻率必須小于或等于頻率必須小于或等于CPU內(nèi)部頻率的內(nèi)部頻率的1/4。通用定時(shí)器中斷通用定時(shí)器中斷通用定時(shí)器的中斷標(biāo)志寄存器通用定時(shí)器的

17、中斷標(biāo)志寄存器EVAIFRA、EVAIFRB、EVBIFRA和和EVBIFRB中有中有16個(gè)中斷標(biāo)志。每個(gè)通用定時(shí)器可根據(jù)以下個(gè)中斷標(biāo)志。每個(gè)通用定時(shí)器可根據(jù)以下4種事種事件產(chǎn)生中斷：件產(chǎn)生中斷： 上溢：上溢：定時(shí)器計(jì)數(shù)器的值達(dá)到定時(shí)器計(jì)數(shù)器的值達(dá)到FFFFH，產(chǎn)生上溢中斷。此時(shí)標(biāo)志寄存器中的，產(chǎn)生上溢中斷。此時(shí)標(biāo)志寄存器中的 TxOFINT位（位（x=1，2，3，4，下同）置，下同）置1。 下溢：下溢：定時(shí)器計(jì)數(shù)器的值達(dá)到定時(shí)器計(jì)數(shù)器的值達(dá)到0000H，產(chǎn)生下溢中斷。此時(shí)，產(chǎn)生下溢中斷。此時(shí)TxUFINT置置1。 比較匹配：比較匹配：當(dāng)計(jì)數(shù)器值與比較器相等時(shí)，產(chǎn)生比較匹配中斷。此時(shí)當(dāng)計(jì)數(shù)器值

18、與比較器相等時(shí)，產(chǎn)生比較匹配中斷。此時(shí)TxCINT置置1。 周期匹配：周期匹配：當(dāng)計(jì)數(shù)器值與周期寄存器相等時(shí)，產(chǎn)生周期匹配中斷。當(dāng)計(jì)數(shù)器值與周期寄存器相等時(shí)，產(chǎn)生周期匹配中斷。TxPINT置置1。通用定時(shí)器通用定時(shí)器 的同步的同步 一、通用定時(shí)器一、通用定時(shí)器 同一模塊的通用定時(shí)器可以實(shí)現(xiàn)同步同一模塊的通用定時(shí)器可以實(shí)現(xiàn)同步即即EVA中的定時(shí)器中的定時(shí)器2和和1可可以同步；以同步；EVB中的定時(shí)器中的定時(shí)器4和和3可以同步。具體方法如下：可以同步。具體方法如下： 將將T1CON（EVA）或）或T3CON（EVB）寄存器中的）寄存器中的TENABLE位置位，位置位， 同時(shí)將同時(shí)將T2CON（EV

19、A）中的）中的T2SWT1或或T4CON（EVB）中的）中的T4SWT1 置位，這樣即可實(shí)現(xiàn)兩個(gè)計(jì)數(shù)器的同步啟動(dòng)。置位，這樣即可實(shí)現(xiàn)兩個(gè)計(jì)數(shù)器的同步啟動(dòng)。 在啟動(dòng)同步操作前，可將本模塊的兩個(gè)計(jì)數(shù)器初始化成不同的值。在啟動(dòng)同步操作前，可將本模塊的兩個(gè)計(jì)數(shù)器初始化成不同的值。 置置T2CON/T4CON中的中的SELT1PR/SELT3PR位為位為1。使通用定時(shí)器。使通用定時(shí)器1/3的的 周期寄存器也作為定時(shí)器周期寄存器也作為定時(shí)器2/4的周期寄存器，而不用的周期寄存器，而不用2/4本身的周期寄存本身的周期寄存 器。器。 一、通用定時(shí)器一、通用定時(shí)器 仿真掛起時(shí)，通用定時(shí)器操作模式由控制寄存器定義

20、。當(dāng)仿仿真掛起時(shí)，通用定時(shí)器操作模式由控制寄存器定義。當(dāng)仿真中斷發(fā)生時(shí)，通用定時(shí)器可被設(shè)置為下面的一種狀態(tài)真中斷發(fā)生時(shí)，通用定時(shí)器可被設(shè)置為下面的一種狀態(tài) 立即停止計(jì)數(shù)、立即停止計(jì)數(shù)、 當(dāng)前計(jì)數(shù)周期完成后停止計(jì)數(shù)當(dāng)前計(jì)數(shù)周期完成后停止計(jì)數(shù) 不受仿真中斷影響持續(xù)運(yùn)行不受仿真中斷影響持續(xù)運(yùn)行仿真掛起時(shí)通用定時(shí)器仿真掛起時(shí)通用定時(shí)器通用定時(shí)器的計(jì)數(shù)操作通用定時(shí)器的計(jì)數(shù)操作 定時(shí)器的定時(shí)器的4種操作模式：種操作模式：（由（由TxCON的的TMODE1、TMODE0定義）定義） 停止停止/保持模式保持模式 連續(xù)增計(jì)數(shù)模式連續(xù)增計(jì)數(shù)模式 定向增定向增/減計(jì)數(shù)模式減計(jì)數(shù)模式 連續(xù)增連續(xù)增/減計(jì)數(shù)模式。減計(jì)數(shù)

21、模式。 一、通用定時(shí)器一、通用定時(shí)器 通用定時(shí)器的計(jì)數(shù)操作通用定時(shí)器的計(jì)數(shù)操作 停止停止/保持模式保持模式通用定時(shí)器的操作停止，定時(shí)器的計(jì)數(shù)器、比較輸出和預(yù)定標(biāo)計(jì)數(shù)器均通用定時(shí)器的操作停止，定時(shí)器的計(jì)數(shù)器、比較輸出和預(yù)定標(biāo)計(jì)數(shù)器均保持當(dāng)前狀態(tài)保持當(dāng)前狀態(tài) 通用定時(shí)器按照預(yù)定標(biāo)的輸入時(shí)鐘計(jì)數(shù)，當(dāng)計(jì)數(shù)器的值與周期寄存通用定時(shí)器按照預(yù)定標(biāo)的輸入時(shí)鐘計(jì)數(shù)，當(dāng)計(jì)數(shù)器的值與周期寄存器的值匹配時(shí)，在下一個(gè)輸入時(shí)鐘的上升沿，通用計(jì)數(shù)器復(fù)位為器的值匹配時(shí)，在下一個(gè)輸入時(shí)鐘的上升沿，通用計(jì)數(shù)器復(fù)位為0，并，并開(kāi)始另一個(gè)計(jì)數(shù)周期。計(jì)數(shù)器的初值可以為開(kāi)始另一個(gè)計(jì)數(shù)周期。計(jì)數(shù)器的初值可以為0FFFFh中的任一個(gè)中的任一

22、個(gè) 連續(xù)增計(jì)數(shù)模式連續(xù)增計(jì)數(shù)模式一、通用定時(shí)器一、通用定時(shí)器 通用定時(shí)器的計(jì)數(shù)操作通用定時(shí)器的計(jì)數(shù)操作 定向增定向增/減計(jì)數(shù)模式減計(jì)數(shù)模式 通用定時(shí)器在定標(biāo)的輸入時(shí)鐘通用定時(shí)器在定標(biāo)的輸入時(shí)鐘上升沿上升沿開(kāi)始計(jì)數(shù)，計(jì)數(shù)方開(kāi)始計(jì)數(shù)，計(jì)數(shù)方向由輸入引腳向由輸入引腳TDIRA/B確定：確定：引腳為高時(shí)，遞增計(jì)數(shù)，與連續(xù)增計(jì)數(shù)模引腳為高時(shí)，遞增計(jì)數(shù)，與連續(xù)增計(jì)數(shù)模式相同；引腳為低時(shí)，遞減計(jì)數(shù)，從初值遞減直到為式相同；引腳為低時(shí)，遞減計(jì)數(shù)，從初值遞減直到為0，此時(shí)若，此時(shí)若TDIRA/B仍為低，仍為低，計(jì)數(shù)器將重新載入周期寄存器的值，并繼續(xù)計(jì)數(shù)。計(jì)數(shù)器將重新載入周期寄存器的值，并繼續(xù)計(jì)數(shù)。 這種模式與定

23、向增這種模式與定向增/減計(jì)數(shù)模式基本相同。區(qū)別是：減計(jì)數(shù)模式基本相同。區(qū)別是：計(jì)數(shù)方向不再受引腳計(jì)數(shù)方向不再受引腳TDIRA/B的控制，而是在計(jì)數(shù)值達(dá)到周期寄存器的值的控制，而是在計(jì)數(shù)值達(dá)到周期寄存器的值時(shí)或時(shí)或FFFFh（初值大于周期寄存器的值）時(shí)，才從增計(jì)數(shù)變?yōu)闇p計(jì)數(shù)，而（初值大于周期寄存器的值）時(shí)，才從增計(jì)數(shù)變?yōu)闇p計(jì)數(shù)，而在計(jì)數(shù)值為在計(jì)數(shù)值為0時(shí)，從減計(jì)數(shù)變?yōu)樵鲇?jì)數(shù)。時(shí)，從減計(jì)數(shù)變?yōu)樵鲇?jì)數(shù)。 連續(xù)增連續(xù)增/減計(jì)數(shù)模式。減計(jì)數(shù)模式。 一、通用定時(shí)器一、通用定時(shí)器 通用定時(shí)器的比較操作通用定時(shí)器的比較操作 目的：目的：產(chǎn)生產(chǎn)生PWM，通用定時(shí)器可提供，通用定時(shí)器可提供4個(gè)個(gè)PWM輸出輸出Tx

24、PWM。 在連續(xù)增在連續(xù)增/減計(jì)數(shù)模式時(shí)，產(chǎn)生對(duì)稱波形；減計(jì)數(shù)模式時(shí)，產(chǎn)生對(duì)稱波形； 在連續(xù)增計(jì)數(shù)模式時(shí)，產(chǎn)生非對(duì)稱波形。在連續(xù)增計(jì)數(shù)模式時(shí)，產(chǎn)生非對(duì)稱波形。 PWM輸出受以下事件的影響：輸出受以下事件的影響： 計(jì)數(shù)開(kāi)始前，輸出引腳計(jì)數(shù)開(kāi)始前，輸出引腳TxPWM保持無(wú)效。保持無(wú)效。 第一次匹配發(fā)生后，第一次匹配發(fā)生后，TxPWM跳變?yōu)橛行顟B(tài)，同時(shí)產(chǎn)生觸發(fā)。跳變?yōu)橛行顟B(tài)，同時(shí)產(chǎn)生觸發(fā)。 若定時(shí)器工作在連續(xù)增計(jì)數(shù)模式，則在周期匹配時(shí)若定時(shí)器工作在連續(xù)增計(jì)數(shù)模式，則在周期匹配時(shí)TxPWM跳變?yōu)闊o(wú)效狀態(tài)，跳變?yōu)闊o(wú)效狀態(tài)，并一直保持到下一個(gè)周期的比較匹配發(fā)生。若工作在連續(xù)增并一直保持到下一個(gè)周期的比

25、較匹配發(fā)生。若工作在連續(xù)增/減計(jì)數(shù)模式，則在第二減計(jì)數(shù)模式，則在第二次比較匹配時(shí)次比較匹配時(shí)TxPWM變?yōu)闊o(wú)效狀態(tài)，并一直保持到下一個(gè)周期的比較匹配發(fā)生。變?yōu)闊o(wú)效狀態(tài)，并一直保持到下一個(gè)周期的比較匹配發(fā)生。 如果比較值在一個(gè)周期開(kāi)始時(shí)為如果比較值在一個(gè)周期開(kāi)始時(shí)為0，則在整個(gè)周期，則在整個(gè)周期PWM輸出都為有效狀態(tài)；如輸出都為有效狀態(tài)；如果下一周期比較值仍為果下一周期比較值仍為0，則，則PWM輸出將不再改變，繼續(xù)保持有效；如果比較值大輸出將不再改變，繼續(xù)保持有效；如果比較值大于或等于周期值，則在整個(gè)周期于或等于周期值，則在整個(gè)周期PWM輸出為無(wú)效狀態(tài)，直到比較值小于周期值并輸出為無(wú)效狀態(tài)，直到

26、比較值小于周期值并發(fā)生匹配，發(fā)生匹配，PWM輸出才發(fā)生跳變輸出才發(fā)生跳變 一、通用定時(shí)器一、通用定時(shí)器 通用定時(shí)器的比較操作通用定時(shí)器的比較操作 一、通用定時(shí)器一、通用定時(shí)器 通用定時(shí)器的比較操作通用定時(shí)器的比較操作 一、通用定時(shí)器一、通用定時(shí)器 使用通用定時(shí)器產(chǎn)生使用通用定時(shí)器產(chǎn)生PWM信號(hào)信號(hào) 可通過(guò)下列操作產(chǎn)生可通過(guò)下列操作產(chǎn)生PWM波形：波形： 根據(jù)所需根據(jù)所需PWM（載波）周期設(shè)置（載波）周期設(shè)置TxPR； 設(shè)置設(shè)置TxCON以確定計(jì)數(shù)器模式和時(shí)鐘源，并啟動(dòng)以確定計(jì)數(shù)器模式和時(shí)鐘源，并啟動(dòng)PWM輸出操作；輸出操作； 根據(jù)計(jì)算出來(lái)的根據(jù)計(jì)算出來(lái)的PWM脈沖寬度（占空比）載入脈沖寬度（占

27、空比）載入TxCMPR寄存器中。寄存器中。 當(dāng)通用定時(shí)器復(fù)位時(shí)，會(huì)產(chǎn)生以下結(jié)果：當(dāng)通用定時(shí)器復(fù)位時(shí)，會(huì)產(chǎn)生以下結(jié)果： 除除GPTCONA/B中的計(jì)數(shù)方向標(biāo)識(shí)位被置為中的計(jì)數(shù)方向標(biāo)識(shí)位被置為1外，其他相關(guān)位都復(fù)位為外，其他相關(guān)位都復(fù)位為0。因。因 此，所有通用定時(shí)器的操作都被禁止。此，所有通用定時(shí)器的操作都被禁止。 所有定時(shí)器中斷標(biāo)識(shí)位都復(fù)位為所有定時(shí)器中斷標(biāo)識(shí)位都復(fù)位為0。 除了除了PDPINTx*，所有定時(shí)器中斷屏蔽位都復(fù)位為，所有定時(shí)器中斷屏蔽位都復(fù)位為0。即除了。即除了PDPINTx*，所有，所有 定時(shí)器中斷都被屏蔽。定時(shí)器中斷都被屏蔽。 定時(shí)器所有比較輸出都被置為高阻狀態(tài)。定時(shí)器所有比

28、較輸出都被置為高阻狀態(tài)。二、二、PWM電路電路 與比較單元相關(guān)的與比較單元相關(guān)的PWM電路電路 每一個(gè)事件管理器可以同時(shí)產(chǎn)生每一個(gè)事件管理器可以同時(shí)產(chǎn)生5路路PWM信號(hào)，包括：信號(hào)，包括： 3路由完全比較單元產(chǎn)生的帶有可編程死區(qū)的路由完全比較單元產(chǎn)生的帶有可編程死區(qū)的PWM信號(hào)信號(hào) 由定時(shí)器比較器產(chǎn)生的由定時(shí)器比較器產(chǎn)生的2路獨(dú)立的路獨(dú)立的PWM信號(hào)。信號(hào)。 與比較單元相關(guān)的與比較單元相關(guān)的PWM電路，主要包括四個(gè)功能單元：電路，主要包括四個(gè)功能單元： 非對(duì)稱非對(duì)稱/對(duì)稱波形發(fā)生器對(duì)稱波形發(fā)生器 可編程死區(qū)單元可編程死區(qū)單元 輸出邏輯輸出邏輯 空間矢量（空間矢量（SV）PWM狀態(tài)機(jī)狀態(tài)機(jī) 每個(gè)

29、每個(gè)EV模塊有：模塊有： 一個(gè)一個(gè)16位可讀寫的比較控制寄存器位可讀寫的比較控制寄存器COMCONA/B，控制全比較單元的操作；，控制全比較單元的操作； 一個(gè)一個(gè)16位的比較方式控制寄存器位的比較方式控制寄存器ACTRA/B（各帶一個(gè)影子寄存器）?？刂疲ǜ鲙б粋€(gè)影子寄存器）?？刂?PWM輸出引腳的輸出方式。輸出引腳的輸出方式。 一個(gè)一個(gè)16位可讀寫的死區(qū)控制寄存器位可讀寫的死區(qū)控制寄存器DBTCONA/B，對(duì)死區(qū)進(jìn)行編程操作；，對(duì)死區(qū)進(jìn)行編程操作；二、二、PWM電路電路 CENABLECLD1 CLD0SVENABLEACTRLD1ACTRD0PDINTAStatusFCMP3OE FCMP2

30、OE FCMP1OE Reserved C3TRIPE D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R-0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R-0 R/W-1 R/W-1 R/W-1比較控制寄存器比較控制寄存器COMCONA/B 地址：地址：7411H/7511HFCMPOEC2TRIPE C1TRIPE二、二、PWM電路電路 ReservedDBT3DBT2DBT0EDBT3EDBT2 EDBT1 DBTPS2DBTPS1 D15 D12 D

31、11 D10 D9 D8 R-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R-0可編程死區(qū)控制單元可編程死區(qū)控制單元 DBTCONA/B 地址：地址：7415H/7515HDBT1DBTPS0ReservedSVRDIRD2D1D0 CMP6ACT1 D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0比較方式控制寄存器

32、比較方式控制寄存器ACTRA/B 地址：地址：7413H/7513HCMP6ACT0CMP5ACT1CMP5ACT0CMP4ACT1CMP4ACT0CMP3ACT1CMP3ACT0CMP2ACT1CMP2ACT0CMP1ACT1CMP1ACT0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0二、二、PWM電路電路 死區(qū)單元的輸入和輸出死區(qū)單元的輸入和輸出 防止防止在任何操作條件下，每個(gè)單元產(chǎn)生的兩路在任何操作條件下，每個(gè)單元產(chǎn)生的兩路PWM信號(hào)同時(shí)信號(hào)同時(shí) 打開(kāi)被控功率橋的上、下臂。打開(kāi)被控功率橋的上、下臂。 輸入：輸入：由比較單元由比較單元1、

33、2和和3的對(duì)稱的對(duì)稱/非對(duì)稱波形產(chǎn)生器產(chǎn)生的非對(duì)稱波形產(chǎn)生器產(chǎn)生的PH1、PH2和和PH3； 輸出：輸出：為為DTPH1、DTPH1_；DTPH2、DTPH2_及及DTPH3、DTPH3_。 對(duì)于每一個(gè)輸入信號(hào)對(duì)于每一個(gè)輸入信號(hào)PHx，產(chǎn)生兩個(gè)輸出信號(hào)，產(chǎn)生兩個(gè)輸出信號(hào)DTPHx和和DTPHx_ 當(dāng)比較單元和其相關(guān)輸出的死區(qū)未被使能時(shí)，這兩個(gè)信號(hào)完全相同。當(dāng)比較單元和其相關(guān)輸出的死區(qū)未被使能時(shí)，這兩個(gè)信號(hào)完全相同。當(dāng)比較單元的死區(qū)使能時(shí)，兩個(gè)信號(hào)的跳變沿被一段叫做死區(qū)的時(shí)間間隔分開(kāi)。當(dāng)比較單元的死區(qū)使能時(shí)，兩個(gè)信號(hào)的跳變沿被一段叫做死區(qū)的時(shí)間間隔分開(kāi)。 死區(qū)的值由死區(qū)的值由DBTCONA/B中

34、的相應(yīng)位來(lái)控制。中的相應(yīng)位來(lái)控制。假設(shè)假設(shè)DBTCONA/B 的位的位118的值為的值為m，位，位42中相應(yīng)的預(yù)定標(biāo)參數(shù)為中相應(yīng)的預(yù)定標(biāo)參數(shù)為x/p，則死區(qū)值為（，則死區(qū)值為（pm）個(gè)）個(gè) CPU時(shí)鐘周期。如時(shí)鐘周期。如P178（P187）表和圖所示。）表和圖所示。 在事件管理器模塊中，在事件管理器模塊中，3比較單元的任何一個(gè)與通用定時(shí)比較單元的任何一個(gè)與通用定時(shí)器器1（EVA）、通用定時(shí)器）、通用定時(shí)器3（EVB）、比較單元、死區(qū)單元和）、比較單元、死區(qū)單元和輸出邏輯結(jié)合使用就能產(chǎn)生一對(duì)死區(qū)和極性可編程的輸出邏輯結(jié)合使用就能產(chǎn)生一對(duì)死區(qū)和極性可編程的PWM輸輸出。通過(guò)設(shè)置出。通過(guò)設(shè)置ACTR

35、A/B寄存器中的相應(yīng)位可使輸出方式為低寄存器中的相應(yīng)位可使輸出方式為低有效、高有效、強(qiáng)制高和強(qiáng)制低。有效、高有效、強(qiáng)制高和強(qiáng)制低。二、二、PWM電路電路 事件管理器的事件管理器的PWM輸出產(chǎn)生輸出產(chǎn)生 產(chǎn)生產(chǎn)生PWM輸出需要對(duì)相關(guān)的寄存器進(jìn)行配置：輸出需要對(duì)相關(guān)的寄存器進(jìn)行配置：設(shè)置和裝載設(shè)置和裝載ACTRx，以確定輸出方式和極性；，以確定輸出方式和極性；如使能死區(qū)功能，則需設(shè)置和裝載如使能死區(qū)功能，則需設(shè)置和裝載DBTCONx；初始化初始化CMPRx，裝入比較值，確定，裝入比較值，確定PWM波形占空比；波形占空比；設(shè)置和裝載設(shè)置和裝載COMCONx，使能比較操作和，使能比較操作和PWM輸出；

36、輸出；設(shè)置和裝載設(shè)置和裝載T1CON或或T3CON，設(shè)置計(jì)數(shù)模式和啟動(dòng)比較操作；，設(shè)置計(jì)數(shù)模式和啟動(dòng)比較操作；用計(jì)算的新值更新用計(jì)算的新值更新CMPRx，以改變，以改變PWM波形的占空比。波形的占空比。二、二、PWM電路電路 事件管理器的事件管理器的PWM輸出產(chǎn)生輸出產(chǎn)生 為產(chǎn)生非對(duì)稱為產(chǎn)生非對(duì)稱PWM波形，需將通用定時(shí)器波形，需將通用定時(shí)器1或或3設(shè)置為連設(shè)置為連續(xù)增計(jì)數(shù)模式。如圖續(xù)增計(jì)數(shù)模式。如圖P182（P189）所示。）所示。特點(diǎn)：特點(diǎn)：不關(guān)于不關(guān)于PWM周期中心對(duì)稱，脈沖的寬度只能從脈沖周期中心對(duì)稱，脈沖的寬度只能從脈沖一側(cè)開(kāi)始變化。一側(cè)開(kāi)始變化。事件管理器的事件管理器的PWM輸出產(chǎn)

37、生輸出產(chǎn)生 非對(duì)稱非對(duì)稱PWM波形產(chǎn)生波形產(chǎn)生 二、二、PWM電路電路 在每個(gè)在每個(gè)PWM周期中，可隨時(shí)將新的比較值、周期值寫入比較寄存器、周期寄存周期中，可隨時(shí)將新的比較值、周期值寫入比較寄存器、周期寄存器中，用來(lái)調(diào)整器中，用來(lái)調(diào)整PWM輸出的占空比和周期，也可改變比較方式控制寄存器的相關(guān)輸出的占空比和周期，也可改變比較方式控制寄存器的相關(guān)位來(lái)變更位來(lái)變更PWM的輸出方式。更新的值在下一個(gè)的輸出方式。更新的值在下一個(gè)PWM周期內(nèi)實(shí)現(xiàn)。周期內(nèi)實(shí)現(xiàn)。 為產(chǎn)生對(duì)稱為產(chǎn)生對(duì)稱PWM波形，需將通用定時(shí)器波形，需將通用定時(shí)器1或或3設(shè)置為連續(xù)增設(shè)置為連續(xù)增/減計(jì)數(shù)模式。如減計(jì)數(shù)模式。如P183（P190

38、）所示。）所示。特點(diǎn)：特點(diǎn)：對(duì)稱對(duì)稱PWN信號(hào)關(guān)于信號(hào)關(guān)于PWM周期中心對(duì)稱，相比非對(duì)稱周期中心對(duì)稱，相比非對(duì)稱PWM信號(hào)而言，其優(yōu)點(diǎn)是在每個(gè)信號(hào)而言，其優(yōu)點(diǎn)是在每個(gè)PWM周期的開(kāi)始和結(jié)束處周期的開(kāi)始和結(jié)束處有兩個(gè)無(wú)效的區(qū)段。有兩個(gè)無(wú)效的區(qū)段。 在對(duì)稱在對(duì)稱PWM波形的每個(gè)周期通常有兩次比較匹配。一次在周期匹配前的增計(jì)數(shù)波形的每個(gè)周期通常有兩次比較匹配。一次在周期匹配前的增計(jì)數(shù)期間，另一次在周期匹配后的減計(jì)數(shù)期間。改變比較值就可提前或推遲期間，另一次在周期匹配后的減計(jì)數(shù)期間。改變比較值就可提前或推遲PWM脈沖脈沖第二個(gè)邊沿的產(chǎn)生。這種特性可以彌補(bǔ)由交流電機(jī)控制中的死區(qū)而引起的電流誤第二個(gè)邊沿的

39、產(chǎn)生。這種特性可以彌補(bǔ)由交流電機(jī)控制中的死區(qū)而引起的電流誤差。差。 事件管理器的事件管理器的PWM輸出產(chǎn)生輸出產(chǎn)生 對(duì)稱對(duì)稱PWM波形產(chǎn)生波形產(chǎn)生 二、二、PWM電路電路 空間矢量空間矢量PWM應(yīng)用：應(yīng)用：空間矢量空間矢量PWM是實(shí)現(xiàn)三相功率逆變器是實(shí)現(xiàn)三相功率逆變器6個(gè)功率管控制個(gè)功率管控制的一種特殊方法，它能保證在三相交流電機(jī)的繞組中產(chǎn)生最的一種特殊方法，它能保證在三相交流電機(jī)的繞組中產(chǎn)生最小的電流諧波，相比于正弦調(diào)制，能夠提高電源的使用效率。小的電流諧波，相比于正弦調(diào)制，能夠提高電源的使用效率。 二、二、PWM電路電路 捕獲單元結(jié)構(gòu)特征捕獲單元結(jié)構(gòu)特征 用于捕獲輸入引腳上的跳變用于捕獲輸

40、入引腳上的跳變EV有有6個(gè)捕獲單元，其中個(gè)捕獲單元，其中EVA對(duì)應(yīng)對(duì)應(yīng) CAP1、CAP2和和CAP3；EVB對(duì)應(yīng)對(duì)應(yīng)CAP4、CAP5和和CAP6。每個(gè)捕獲單元都。每個(gè)捕獲單元都 有相應(yīng)的捕獲輸入引腳。有相應(yīng)的捕獲輸入引腳。 三、三、捕獲單元捕獲單元 如如P188（P193）所示為）所示為EVA模塊的結(jié)構(gòu)框圖模塊的結(jié)構(gòu)框圖EVB模塊的捕獲單元與模塊的捕獲單元與EVA相似，僅寄存器名稱不同相似，僅寄存器名稱不同 EVA/B中的每個(gè)捕獲單元均具有中的每個(gè)捕獲單元均具有 1個(gè)個(gè)16位的捕獲控制寄存器位的捕獲控制寄存器CAPCONA/B 1個(gè)個(gè)16位的捕獲位的捕獲FIFO狀態(tài)寄存器狀態(tài)寄存器CAPF

41、IFOA/B 1個(gè)個(gè)16位位2級(jí)深的級(jí)深的FIFO堆棧和堆棧和1個(gè)施密特觸發(fā)的捕獲輸入引腳個(gè)施密特觸發(fā)的捕獲輸入引腳CAPx（所有的輸入（所有的輸入 引腳都由引腳都由CPU時(shí)鐘同步，為了捕獲到輸入跳變信號(hào)，輸入的當(dāng)前電平必須保持兩時(shí)鐘同步，為了捕獲到輸入跳變信號(hào)，輸入的當(dāng)前電平必須保持兩 個(gè)個(gè)CPU時(shí)鐘周期。）時(shí)鐘周期。）輸入引腳輸入引腳CAP1/2，CAP3/4也可用作也可用作QEP電路的輸入引腳電路的輸入引腳通用定時(shí)器通用定時(shí)器1和和2（EVA），通用定時(shí)器），通用定時(shí)器3和和4（EVB）可選擇作為捕獲單元時(shí)基）可選擇作為捕獲單元時(shí)基EVA模塊的模塊的CAP1/2必須共用一個(gè)定時(shí)器（必須共

42、用一個(gè)定時(shí)器（1或或2），），CAP3單獨(dú)使用一個(gè)定時(shí)器單獨(dú)使用一個(gè)定時(shí)器 （2或或1）；）； EVB模塊的模塊的CAP3/4必須共用一個(gè)定時(shí)器（必須共用一個(gè)定時(shí)器（3或或4），），CAP6單獨(dú)使用一個(gè)定時(shí)器單獨(dú)使用一個(gè)定時(shí)器 （4或或3）。）。 三、三、捕獲單元捕獲單元 捕獲單元結(jié)構(gòu)特征捕獲單元結(jié)構(gòu)特征 捕獲單元的寄存器及其設(shè)置捕獲單元的寄存器及其設(shè)置 捕獲單元的操作由捕獲單元的操作由4個(gè)個(gè)16位的控制寄存器（位的控制寄存器（CAPCONA/B和和CAPFIFOA/B）控制。由于捕獲單元的時(shí)基由定時(shí)器提供，）控制。由于捕獲單元的時(shí)基由定時(shí)器提供，因此也將用到定時(shí)器控制寄存器（因此也將用到定時(shí)

43、器控制寄存器（TxCON）。）。 三、三、捕獲單元捕獲單元 捕獲單元的寄存器及其設(shè)置捕獲單元的寄存器及其設(shè)置 CAPRESCAP12ENCAP3EN Reserved D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0捕促單元控制寄存器捕促單元控制寄存器CAPCONA/B 地址：地址：7420H/7520HCAP3TSELCAP12TSELCAP3TOADCCAP1EDGECAP2EDGECAP3EDGEReserved R/W-0 R/W-0 R/W-0

44、 R/W-0Reserved CAP3FIFO CAP2FIFO CAP1FIFOD15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 D7 D0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0捕促單元捕促單元FIFO狀態(tài)寄存器狀態(tài)寄存器CAPFIFOA/B 地址：地址：7422H/7522HReserved三、三、捕獲單元捕獲單元 捕獲單元設(shè)置捕獲單元設(shè)置 為了能使捕獲單元能夠正常工作，必須進(jìn)行以下設(shè)置：為了能使捕獲單元能夠正常工作，必須進(jìn)行以下設(shè)置： 初始化初始化CAPFIFOx（x=A或或B），清除相應(yīng)的狀態(tài)位；），清除相應(yīng)的狀態(tài)位； 設(shè)置所有的通用定時(shí)器的工作模式；設(shè)置所有的通用定時(shí)器的工作模式； 若需要，設(shè)置相關(guān)的定時(shí)器比較寄存器或周期寄存器；若需要，設(shè)置相關(guān)的定時(shí)器比較寄存器或周期寄存器； 設(shè)置捕獲控制寄存器設(shè)置捕獲控