AGV故障診斷手冊

1、AGV故障診斷手冊SZ/KSV新松機器人自動化股份有眼公司莊J摘”曲咖SIASUNROBOT&AUTOMATIONC0.TLTD.1. AGV故障診斷概述51.1 編寫本手冊的目的51.2 AGV故障診斷手段51.3 常見故障的分類62. AGV操縱系統(tǒng)回憶62.1 AGV操縱系統(tǒng)結構回憶62.2 AGV操縱系統(tǒng)的自動愛護功能72.3 在動態(tài)合裝段中停車的處理82.3.1 合裝段的操作者暫停停車82.3.2 合裝段的E-stop停車82.3.3 合裝段的故障停車82.3.4 合裝段的合裝超時停車93. AGV啟動故障103.1 AGV啟動過程103.2啟動引導代理程序介紹10103.3 AGV

2、主操縱軟件Carryboy的啟動過程3.3.1 參數(shù)文件裝入錯誤103.3.2 CAN設備初始化失敗113.3.3 AGV車體伺服軸初始化失敗113.3.4 舵角校正失敗124. AGV一樣設備故障的診斷124.1 車體供電系統(tǒng)故障診斷134.2車體主操縱器VCU100故障診斷134.3 差不多數(shù)字I/O故障的診斷144.4 CAN通訊系統(tǒng)故障診斷154.5 手控盒設備故障診斷164.6 液晶顯示器故障診斷164.7 保險杠及非接觸防碰設備故障診斷174.8 磁導航傳感器及其接口模塊的故障診斷174.9 磁地標傳感器的故障診斷174.10 車輪電機抱閘的故障診斷184.11 車輪電機增量式編碼

3、器故障診斷214.12 車輪轉舵機構電機伺服放大器故障診斷204.13 車輪電機的故障診斷214.14 驅動輪測速機的故障診斷214.15 AGV車輪舵角專門的診斷214.16 無線接入點的故障診斷224.17 車載無線通訊設備的故障診斷234.18 同步跟蹤傳感器的故障診斷244.19 提升機的故障診斷244.19.1 提升機編碼器的故障診斷244.19.2 提升機電機驅動器的故障診斷254.19.3 提升機限位開關的故障診斷254.20 地面輔助導航設備的故障診斷264.20.1 導航帶失效264.20.2 地標帶失效264.20.3 RF-ID失效275. AGV運行典型故障診斷流程28

4、5.1 自動運行中導航失敗285.2 自動運行中地標校正失敗285.3 自動運行無法登錄到操縱臺295.4 自動運行中無線通訊中斷295.5 失去ALLOK信號315.5.1 失速愛護機制原理315.5.2 超差愛護機制原理315.6 車輪驅動故障305.7 電池電量過低306. AGV動態(tài)合裝故障的診斷316.1 動態(tài)目標捕捉失敗316.2 在沒有同步目標的情形下誤報開始同步316.3 動態(tài)跟蹤目標丟失326.4 動態(tài)合裝中提升機故障321.AGV故障診斷概述編寫本手冊的目的編寫本手冊的目的是介紹和描述AGV使用過程中可能顯現(xiàn)的故障，并對這些故障的排查、診斷提供一套快速的診斷流程，以便于AG

5、V修理人員能夠快速、準確地查明故障的緣故，并在最短時刻內將故障排除。AGV故障診斷手段同其它的操縱系統(tǒng)故障診斷一樣，AGV的故障診斷必須借助于硬件診斷工具如萬用表等。除此之外，SIASUN的AGV操縱系統(tǒng)的軟件也提供了一些故障診斷功能。這些功能包括：一個專門用于對低層數(shù)字I/O、模擬量輸入及以太網(wǎng)絡通訊狀態(tài)進行測試、診斷的工具軟件CE-Tool。它能夠在VCU300啟動時由操作員選擇運行。AGV運行主操縱軟件本身具有較強的故障檢測能力，能夠主動發(fā)覺AGV運行中發(fā)生的多種錯誤，并采取一定的愛護措施防止事故的發(fā)生。同時，車載軟件具有對多種設備的狀態(tài)進行動態(tài)觀看的能力，關心修理人員查明故障位置。關于

6、運行過程中顯現(xiàn)的故障，一樣來講AGV會將錯誤狀態(tài)通過無線通訊傳送給操縱臺，并由操縱臺在屏幕上提示所顯現(xiàn)的故障；AGV所使用的一些要緊部件，如VCU300主操縱器、MCU50運動操縱器等均具有l(wèi)ed指示燈，能夠顯示當前的工作狀態(tài)，方便修理人員迅速對故障緣故作出判定VCU300主操縱器的軟件具有自動運行記錄（黑匣子），在實際運行中，能夠通過一定方式將自動運行記錄導出到操縱臺運算機或其它運算機機中。必要時，現(xiàn)場修理人員可將導出的黑匣子文件通過互聯(lián)網(wǎng)發(fā)送到SIASUN公司技術支持部門，SIASUN的技術人員就能夠按照黑匣子的內容分析判定故障的緣故；常見故障的分類從故障產(chǎn)生的緣故來看，AGV的故障可分為

7、機械故障、電氣故障、軟件故障等。本手冊要緊分析AGV電氣、軟件等方面的故障，有關機械方面的故障分析請參見機械愛護手冊。在AGV運行中，有以下幾種緣故可能導航AGV工作發(fā)生故障：AGV操縱系統(tǒng)部件如電機、傳感器等失效或損壞AGV電纜或接頭等由于接觸不良、線路磨損等造成的故障由于工作環(huán)境不正常引起的干擾，如地面有油污雜物造成車體運行打滑，無線通訊受到干擾而引起通訊中斷等在本文中，將按照故障可能發(fā)生的時期，將AGV故障分為以下幾類：AGV啟動故障AGV手動運行故障AGV在自動運行中的一樣故障AGV在自動合裝過程中的故障2.AGV操縱系統(tǒng)回憶AGV操縱系統(tǒng)結構回憶AGV操縱系統(tǒng)要緊由VCU300,MC

8、U50這兩種操縱器作為要緊的操縱器。結構簡圖見圖2.1。LniwgencyI卜朗圖2.1系統(tǒng)機構圖VCU300作為AGV的主操縱器，外設有VGA接口，LAN接口，COM串口和鍵盤接口，分別滿足顯示屏，網(wǎng)絡，手控盒,RFID讀碼器以及鍵盤等外設對接口的需要。在VCU300內部還有使用104總線CAN通訊卡，以實現(xiàn)中心處理單元與各信號采集單元間的數(shù)據(jù)交換。MCU50作為下層的運動操縱單元，是基于CAN總線通訊方式的分布式運動操縱器，具有2路增量式編碼器信號的反饋輸入，通過對伺服驅動器的調劑，來達到對AGV車體運動的精確操縱。另外MCU50還集成了4路模擬信號輸入、2路模擬信號輸出、16路數(shù)字信號輸

9、入和8路數(shù)字信號輸出，可滿足多種傳感器及外設信號的輸入輸出需要。VCU300，MCU50通過工業(yè)操縱總線CAN總線通信，保證車體內部各操縱器的和諧關系，已完成VCU300對AGV的精準操縱。MCU50通過PWM輸出操縱相應伺服放大器，以編碼器反饋信號完成對輪系電機的閉環(huán)操縱。同時，對應I/O輸入輸出完成對車體信號的采集，以及繼電器的輸出操縱。AGV操縱系統(tǒng)的自動愛護功能MCU50的ALL-OK信號愛護功能MCU50是一個由新松公司自行研制開發(fā)的基于CAN的專用模塊，它集閉環(huán)運動操縱、數(shù)字輸入、數(shù)字輸出、模擬輸入等功能于一身，具有專門髙的性能。在運動操縱方面，MCU50不僅提供了兩個增量式編碼器

10、接口，兩個PWM操縱輸出，以及內同嵌的PID調劑器，同時對伺服軸位置超差、伺服軸速度失控、CAN通訊心跳專門等故障提供了愛護。當發(fā)生以上這些故障時，MCU50會自動將其ALL-OK信號置為OFF。由于在AGV的操縱系統(tǒng)中，車體主操縱器VCU300、各個MCU50模塊的ALL-OK信號以及操縱系統(tǒng)的E-STOP均串接在一起，最終操縱各個電機及抱閘的供電，因此，一但本MCU50的ALL-OK信號為OFF,整個車體的動力電源就會失去，從而實現(xiàn)對車體的愛護。請參見“MCU50技術資料”中的有關介紹。在動態(tài)合裝段中停車的處理在AGV動態(tài)合裝過程中，整個AGV系統(tǒng)與車身吊鏈之間具有安全的互鎖信號?；ユi信號

11、能夠保證在動態(tài)合裝過程中吊鏈與AGV之間的運行同步，順利完成整個合裝過程。2.3.1 合裝段的操作者暫停停車在合裝過程中，如果操作者人為按下Run-stop按鈕，AGV系統(tǒng)軟件將通過操縱臺互鎖信號通知吊鏈停止運行，如此，正在跟蹤的AGV也將同時停止運行，等待吊鏈重新運轉。這種停車方式停車是在發(fā)出停車要求后通過停掉吊鏈系統(tǒng)后，AGV作為被動方停車，停車過程緩慢安全，幸免急速停車造成不必要的危險和危害。復原：按下“啟動”按鈕2.3.2合裝段的E-stop停車在合裝過程中，當顯現(xiàn)緊急以外的情形時，操作者能夠通過按下急停按鈕停車，現(xiàn)在AGV的輪系供電趕忙被切斷。同時，AGV將上報給操縱臺急停信號，操縱

12、臺通過互鎖信號停止正在運行的吊鏈。這種停車方式快速，能夠滿足緊急情形時停車的快速性要求，由于AGV停車后，操縱臺的互鎖信號才起作用，吊鏈的停止會有1秒左右的延時，然而提升機頂部的滑臺活動余量能夠滿足延時所造成的距離要求，因而這種停車方式能夠滿足緊急情形下的AGV合裝停止。復原：1、發(fā)車點到跟蹤開始前：松開“急停”按下“復位”按鈕按下“F5”清除事件一一操縱臺“復原”跟蹤過程中：松開“急?！卑聪隆皬臀弧卑粹o操縱臺“復原”脫離跟蹤到發(fā)車點：松開“急?！币灰话聪隆皬臀弧卑粹o一一按下F5”清除事件2.3.3合裝段的故障停車在合裝過程中，當AGV顯現(xiàn)故障，如導航丟失，跟蹤信號丟失，通信失敗等等時，AGV

13、將進行停車愛護處理，與此同時，操縱臺將通過互鎖信號停止正在運行的吊鏈，同時發(fā)出報警，通知愛護人員進行處理，以復原AGV合裝的正常運行。復原：1、能在線快速處理的故障，將故障處理后復原2、需離線處理的故障：將小車開離環(huán)線，撤銷登陸，復原生產(chǎn)線2.3.4合裝段的合裝超時停車在合裝過程中，如果操作者由于某種情形未能及時的完成合裝操作，AGV馬上到達合裝終止節(jié)點時，AGV會發(fā)出警告通知操作者合裝超時，同時上報操縱臺合裝超時信號，并通過互鎖信號停止吊鏈運行，直到合裝完成，操作人員進行復位操作之后，連續(xù)運行。復原：合裝完成后自動復原AGV啟動故障AGV啟動過程AGV啟動過程如下：VCU300操縱器上電VC

14、U300啟動WindowsCE操作系統(tǒng)VCU300啟動引導代理程序(BootLoad)引導代理程序BootLoad運行AGV操縱軟件(Carryboy)啟動引導代理程序介紹啟動引導代理程序是WindowsCE系統(tǒng)啟動后運行的第一個程序，它具有三個功能：自動運行AGV主操縱程序Carryboy按照用戶的選擇，運行AGV輔助診斷程序；同意來自AGV文件治理機(能夠是操縱臺/筆記本電腦等)的文件上傳、下載指令，對VCU300內部的軟件進行治理及更新；當啟動引導代理程序啟動之后，如果在10秒之內沒有接到操作者的任何輸入，它將自動啟動AGV運行主程序。如果操作者期望對AGV的I/O系統(tǒng)進行低層的診斷、或

15、是期望對VCU300操縱器軟件進行更新，應在此之前在操作面板上選擇相應的功能。AGV主操縱軟件Carryboy的啟動過程AGV主操縱程序的啟動要緊是調入系統(tǒng)運行所需的各種參數(shù)及數(shù)據(jù)。在啟動過程中，AGV操作面板上顯示當前的啟動過程。如果在啟動過程中發(fā)覺程序停止在某一時期，修理人能夠按照所停止的時期推斷動身生了何種故障。當Carryboy的啟動過程正確完成后，AGV操作面板上即可進入主操縱畫面。正常情形下，Carryboy的啟動能夠正常完成；但如果操縱系統(tǒng)的軟件硬件顯現(xiàn)故障，啟動過程就可能中途停止。以下具體介紹幾種典型的啟動故障：參數(shù)文件裝入錯誤參數(shù)裝入錯誤要緊是指系統(tǒng)參數(shù)文件、用戶參數(shù)文件、工

16、作地圖文件等參數(shù)文件格式錯誤或文件讀取錯誤。正常情形下，這種文件裝入錯誤的情形在一般使用程中可不能顯現(xiàn)，因為在AGV提交給用戶使用這前，所有這些參數(shù)文件都已由SIASUN技術人員調整完畢。僅在以下兩種情形下可能顯現(xiàn)這種故障：剛剛由用戶修改了某些系統(tǒng)文件，如用戶自行更換并下載了AGV系統(tǒng)工作地圖文件，如果更換的文件有錯誤，就會顯現(xiàn)文件裝入錯誤的情形：將正常的系統(tǒng)文件重新下載到VCU300操縱器中。VCU300內部發(fā)生硬件故障，導致文件系統(tǒng)工作專門：更換VCU300操縱器。CAN設備初始化失敗在啟動過程中CAN設備初始化失敗，一樣是由于CAN通訊失敗引起的。請關于具體如何診斷引起該故障的緣故，請參

17、見“CAN通訊故障診斷”AGV車體伺服軸初始化失敗在AGV啟動過程中，VCU300需要向操縱車體各運動軸的MCU50運動操縱器發(fā)出初始化指令，并等待來自MCU50的應答信息。如果VCU300未能接到來MCU50的應答，則會報車體伺服軸初始化失敗。正常初始化的MCU50單元，其狀態(tài)指示燈應出現(xiàn)1秒間隔的ON/OFF狀態(tài)，而未成功初始化的MCU50單元則出現(xiàn)3秒OFF后3秒快速閃耀狀態(tài)。因此能夠按照各MCU50模塊的指示燈狀態(tài)來判定是哪些單元初始化失敗。車體伺服軸初始化失敗可能由以下幾種緣故造成：MCU50模塊的CAN地址設置錯誤（參見“AGV系統(tǒng)CAN結點編址表”）及“MCU50講明書”；MCU

18、50與VCU300的CAN通訊電纜故障，或CAN通訊終端電阻有誤:排除CAN線故障。MCU50本身故障：更換MCU50。請注意，車體伺服軸初始化的過程并不涉及對各運動軸的實際動作操縱，因此，車體運動軸的硬件故障（如伺服放大器故障）并可不能引起本伺服軸初始化失敗。舵角校正失敗每次AGV啟動時，都要重新校正各個轉舵機構的舵角，以便各個車輪的初始方向正直，保證運行時車體各種運動的精度。舵角校正過程必須在驅動系統(tǒng)上電的情形下進行，這要求所有急停開關處于松開的狀態(tài)，同時保險杠處于未壓縮狀態(tài)。如果有急停開關被按下（或保險杠被壓縮），則舵角校正可不能開始，直到所有急停開關松開，保險杠不被壓縮。在舵角校正開始

19、之后，操作者不應按下急停開關，否則舵角校正將暫停，直到所有急停開關松開。正常情形下，初始的舵角找零的過程能夠自動完成并退出。但當操縱系統(tǒng)的部件發(fā)生故障時，就可能顯現(xiàn)舵角校正不能自動終止的情形。以下是可能導致舵角校正不能自動終止的幾種緣故：舵軸驅動操縱回路中的某些部件發(fā)生故障，如，PWM故障、編碼器故障、舵電機故障、MCU50運動操縱器故障等；有關的診斷方法，請參見這些部件的具體故障診斷方法：更換故障部件舵角校正輔助開關（或有關線纜）發(fā)生故障；4.AGV一樣設備故障的診斷AGV一樣故障指的是那些當AGV啟動完成后，某些設備不能正常工作，阻礙系統(tǒng)的正常運行，需要愛護人員進行及時地診斷處理。故障診斷

20、的手段包括：車體軟件界面中的查看功能以及測試功能；VCU300，MCU50上的狀態(tài)指示燈；車體軟件系統(tǒng)提供的輔助工具Tools；電氣愛護常用工具，如萬用表等。XJB#*3DC-DC124VDC-DC2彳12VCONTROLLER&SENSORLCD車體供電系統(tǒng)故障診斷Battery_-車體整個電源系統(tǒng)要緊由TB端子（電池端）、XTS端子（伺服電源hJi*rnmotor端）、XTC端子（操縱電XTA端子（操縱電源端構成。差不多供電要緊源轉換器DC-DC1dC-DC4可轉換成24V的電源需求。BatteryXTS源端p、Xtd端子（操縱器及傳感器電源端1）、）、XtE（操縱器電源端2）以及若干相應

21、保險管由電池提供，電池提供48V直流電源，通過直流電i2,v和和5V,保證車體各部件24VFU1T*端子K9更多有關電源系統(tǒng)連接方式的細DC-DC4*UJlDC-DC3_5V節(jié)，請參看電氣原理圖電源系統(tǒng)部分。qWirelessclient圖4.1AGV電源系統(tǒng)結構圖通常電源系統(tǒng)故障要緊由于相應的保險管或電源轉換器損壞導致，各個保險損壞后的現(xiàn)象如下：車體主保險損壞：開機后整個車體無法啟動，各部件沒有電源供電，用萬用表測量XTB端子，沒有正確的電壓值。伺服保險管損壞：車體其他部件供電正常，松開急停按鈕，對應的伺服放大器電源指示燈熄滅（沒有紅燈或綠燈指示），用萬用表測量XTS端子電壓值正常（48V）

22、。電源轉換器DC-DC1損壞：車體開機后，風扇轉動，各操縱器及傳感器沒有相應，用萬用表測量XTC端子供電正常（48V）,XTD端子沒有正確的電壓值。電源轉換器DC-DC2損壞：車體開機后，操縱器及傳感器供電指示燈正常，車體顯示屏無顯示，無線電臺無電源指示，用萬用表測量，顯示屏無12V供電，無線電臺無5V供電。車體主操縱器VCU300故障診斷車體主操縱器VCU300是整個車體的操縱中樞，它具有兩個CAN接口，兩個COM串行接口，一個以太網(wǎng)接口和一個液晶顯示接口。此外，它上面還有一些LED狀態(tài)指示燈,可關心修理人員判定VCU300當前的工作狀態(tài)。如果VCU300發(fā)生故障，可能會導致以下現(xiàn)象：AGV

23、上電后不能正常啟動到運行主畫面正常情形下，AGV上電后約50秒左右VCU300會完成正常的啟動操作，在LCD顯示器上顯示正常的AGV運行主畫面。如果AGV上電3分鐘后仍未能正常啟動（包括屏幕仍為黑色、反復重新啟動、一直停在某一啟動畫面、ALL-OK未能點亮），則專門有可能是VCU300內部發(fā)生了故障運行過程中頻繁顯現(xiàn)操縱器死機、重啟動等現(xiàn)象如果AGV的主操縱器VCU300發(fā)生了故障，必須更換成完好的VCU300才能使AGV正常工作。值得注意的是，盡管所有VCU300的硬件是一樣的，但其中的軟件及設置卻彼此各不相同。按照各個工程的工作現(xiàn)場的情形的不同，在使用新的VCU300之前，應調整以下各個軟

24、件及參數(shù)：VCU300本機的IP地址及掩碼設置；AGV操縱軟件系統(tǒng)參數(shù)AGV操縱軟件用戶參數(shù)；AGV工作現(xiàn)場地圖文件；AGV動態(tài)合裝有關參數(shù)；差不多數(shù)字I/O故障的診斷由于AGV在運動中總會處于震動和顛簸狀態(tài)，車載操縱系統(tǒng)中的線纜接頭、插頭、電路板內部的接插件就有可能會顯現(xiàn)松動和接觸不良。體會顯示，AGV系統(tǒng)的各種故障當中，因接插件松動而導致的故障占到AGV全部故障的80%左右。而在AGV操縱系統(tǒng)中，數(shù)字I/O連接又占到各種連線中的專門大比例，因此，對數(shù)字I/O故障的診斷是AGV故障診斷過程中的一個重要環(huán)節(jié)。車體主操縱器VCU300要緊是通過MCU50多功能模塊實現(xiàn)對各個I/O點進行狀態(tài)讀取和

25、輸出操縱。SIASUN的AGV操縱系統(tǒng)對數(shù)字I/O故障診斷提供了兩個方面的支持:AGV車載操縱軟件通過LCD屏幕提供了對操縱系統(tǒng)內許多I/O點的狀態(tài)顯示功能MCU50多功能模塊上的LED指示燈提供了對幾乎所有I/O點的底層狀態(tài)顯示，I/O請詳見圖紙。數(shù)字I/O地址對比表列出了AGV系統(tǒng)中全部的I/O點的連接關系，修理人員可借助圖紙，結合以上兩種手段，快速、準確地判定各個I/O點是否正常。CAN通訊系統(tǒng)故障診斷講明：在AGV操縱系統(tǒng)中，車體主操縱器VCU300與運動操縱器MCU50、導航傳感器以及CANOpen絕對編碼器等CAN設備均是通過CAN總線進行通訊的。通過使用CAN總線通訊，AGV操縱

26、系統(tǒng)能夠有效地減少電纜及接頭的數(shù)量，提升了系統(tǒng)的集成度，降低了因接觸不良引起各種故障的機會。故障表現(xiàn)：CAN通訊中斷，可能會導致AGV系統(tǒng)啟動失敗，而在運動中偶然發(fā)生的CAN通訊故障，可能導航運行中的車體因CAN通訊中斷而突然自動停車。可能的故障緣故：CAN單元結點地址設置錯誤這種情形一樣顯現(xiàn)在系統(tǒng)搭建時期，或是在剛剛更換了CAN單元設備的情形下。如果系統(tǒng)已正常工作了一段時刻后，再顯現(xiàn)CAN設備初始化故障，這種情形下差不多可排除CAN結點設置錯誤的可能；CAN總線終端電阻連接錯誤在AGV操縱系統(tǒng)中,VCU300單元的CAN接口內部安裝了120終端電阻，而CAN總線的另一個終端電阻是接在導航傳感

27、器內。CAN通訊電纜故障或接頭接觸不良差不多正常運行過一段時刻的agv如果顯現(xiàn)can設備初始化故障，則第一要考慮是否是電纜接觸故障。因為agv車體的顛簸可能會引起電纜接頭松動can設備故障如果已排除上述幾種故障的可能性，而仍舊發(fā)生can設備初始化失敗,則專門可能是某些can設備發(fā)生了故障。這些設備包括VCU300主操縱器、MCU50模塊、CANOpen絕對編碼器單元等。修理人員能夠按照這些設備各自的診斷方法來逐一排除。手控盒設備故障診斷講明：AGV手控盒是通過VCU300的串行端口與之相連的。故障現(xiàn)象：AGV手控盒故障，可能導致AGV在手動運行方式下無法移動AGV車體，或是手動操縱功能專門。診

28、斷方法：將AGV置于靜態(tài)觀看方式，選擇觀看“手動操縱盒”按動手控盒上的各個按鍵，查看操作面板上鍵碼的變化是否與按鍵相一致。如不一致，講明手控盒功能有誤，這時能夠采納替換手控盒的方法測試手控盒自身是否有故障。液晶顯示器故障診斷講明：液晶顯示器由電源轉換器DC-DC2提供12V直流電源供電，通過視頻電纜與VCU300的VGA端口相連，完成信號的傳輸顯示。故障表現(xiàn)：AGV開機后無顯示畫面。診斷方法：關機，檢查視頻電纜是否連接牢固。關機，斷開顯示屏供電插頭，檢查顯示屏供電接線是否正確。開機，測量顯示屏供電電壓是否正確（包括極性和電壓幅值）。在VCU300工作正常的情形下，如果以上檢查均正確，可采納更換

29、顯示屏的方法進一步確認是否顯示屏已損壞。4.7保險杠故障診斷講明：車體保險杠要緊安裝在車體兩側，由其內部的若干帶有常開觸點的金屬條裝置組成。故障現(xiàn)象：AGV停車，無法自動或手動行走，在所有急停按鈕松開的情形下，界面顯示急停按下。診斷方法：檢查側保險杠是否出于壓縮狀態(tài)，內部金屬條是否有損壞變形情形。檢查保險杠、急停按鈕及安全繼電器鏈路接線是否完好（接線方式請參看電氣原理圖）。磁導航傳感器及其接口模塊的故障診斷講明：AGV的導航傳感器輸出并行的開關量信號，用來指示是否發(fā)覺導航帶，以及導航帶的位置偏差。AGV操縱系統(tǒng)中，導航傳感器通過CAN總線發(fā)送到VCU300車體主操縱器。故障表現(xiàn)：在手動方式下使

30、用“自動對齊”功能，卻不能將AGV移動到地標點處；在自動方式下，AGV偏離導航線或報“導航失敗”錯誤而停車診斷步驟：將該AGV導航傳感器上方的蓋板打開，以便觀看導航傳感器的工作狀態(tài)；地標傳感器的故障診斷講明：磁地標傳感器用來檢測埋在地面下的磁性地標，以便AGV能夠精確地停止在站點位置。磁地標傳感器上帶有狀態(tài)指示燈，當發(fā)覺地下的磁性地標時，傳感器上的紅色狀態(tài)批示燈就會變亮。同時，能夠在AGV的LCD顯示屏上觀看磁地標傳感器的狀態(tài)，并按照顯示的狀態(tài)判定磁地標傳感器是否發(fā)生了故障。故障表現(xiàn)：在手動方式下使用“自動對齊”功能，卻不能將AGV放置到地標點處；在自動方式下，AGV頻繁顯現(xiàn)“地標校正失敗”現(xiàn)

31、象診斷步驟：將該AGV地標傳感器上方的蓋板打開，以便觀看磁地標傳感器LED指示燈狀態(tài)；操作AGV進入“手動”方式，以便從LCD屏幕上觀看地標傳感器信號狀態(tài)；取一條有效的磁地標帶，放置于地標傳感器正下方的地面上，觀看地標傳感器上的信號指示燈是否有變化。如果指示燈能夠正確指示是否有地標帶，講明地標傳感器工作正常，否則講明地標傳感器有故障，需要更換如地標傳感器本身工作正常，但AGV操作面板上的顯示屏上地標傳感器狀態(tài)卻不正確，講明專門有可能是相應的數(shù)字輸入點（或與其有關的線纜接線）有咨詢題。車輪電機抱閘的故障診斷講明：正常情形下，車輪電機的抱閘受車載軟件的操縱，僅在需要車輪運動的時候打開，平常處于關閉

32、狀態(tài)。車輪抱閘屬于失電關閉型抱閘，當車體電源關閉時，車輪電機抱閘也被關閉。電機抱閘是由VCU300主操縱器通過MCU50上的輸出點來進行操縱的。故障表現(xiàn)：單個抱閘的故障，可能會引起相應的電機無法正常轉動，關于單驅動輪結構的車體，可能會導致車體運動緩慢甚至不能運動；而關于多驅動輪結構的AGV車體，可能會導致運動專門，如運行脫軌、原地打轉等。安全提醒：當懷疑車輪電機抱閘發(fā)生故障時，要注意幸免讓電機執(zhí)行超過3秒以上的運動!如此可能引起電機過熱損害，同時可能最終導航抱閘失效引起車體失控!診斷步驟：將AGV移動到安全、寬敞的空間，同時使AGV車輪脫離地面；將覆蓋在車體輪電機上的蓋板拆下，以便觀看和觸及電

33、機抱閘；先將AGV進入手動操縱方式，然后用手輕放到電機抱閘外殼上，略微輕按一下手控盒的“前進”按鈕，然后迅速松開按鈕；如果能清晰地聽見電機抱閘先打開再關閉的聲音，并在手上感受到抱閘兩次開閉引起的震動，則講明抱閘工作正常；否則講明抱閘有故障?？蓮挠^看對應于該抱閘的MCU50操縱點的輸出狀態(tài)，據(jù)此分析是否是有關的操縱輸出點及其連線發(fā)生了故障。4.11車輪電機增量式編碼器故障診斷講明：AGV車輪的驅動、舵都帶有增量式光電編碼器，它們能夠記錄各電機的當前位置，供MCU50進行位置操縱。光電編碼器是否正常工作，直截了當決定了相應的電機的工作狀態(tài)。故障表現(xiàn)：車輪的驅動、舵電機的編碼器損壞，會導致相應電機軸

34、的位置閉環(huán)操縱失敗。由于MCU50具有失速愛護功能，在大多數(shù)情形下，編碼器損壞會引起MCU50關閉ALL-OK信號，致使AGV停止運動。診斷步驟：在AGV主菜面下，選擇“手動方式”進入手動方式，然后打開“動態(tài)觀看”，選擇觀看；再次按F2鍵選擇“動態(tài)觀看”進入動態(tài)觀看畫面；選擇“2.電機與伺服軸”進入車輪單元選擇畫面；選擇期望觀看的車輪單元。那個地點屏幕上顯示該驅動軸的要緊參數(shù)。進入手動方式，選擇動態(tài)觀看所要診斷的車輪伺服軸（方法參見“動態(tài)觀看伺服軸”）觀看該軸的位置誤差值，如按下手控盒上的前進/后退按鍵，這時該電機的抱閘會自動打開，該軸的“理想位置”應該發(fā)生變化；正常情形下，這時該車輪應該發(fā)生

35、相應的轉動，并應能從屏幕上看到該軸的“實際位置”也在發(fā)生相應的變化，同時位置誤差值也應專門??；如果車輪發(fā)生了轉動，而該軸的“實際位置”沒有變化，或變化情形與車輪的實際情形不符，則講明該增量式編碼器或與其有關的電纜發(fā)生了故障如果這時車輪只運動了專門少的距離就停止運動，而且整個車體的ALLOK信號失去，請認真觀看如果并沒有發(fā)生任何運動，講明該電機軸的操縱回路中存在故障。為了進一步確信是否的編碼器故障引起，能夠嘗試用力沿車輪前后方向扳動驅動輪，同時觀看屏幕上“實際位置”是否發(fā)生相應的微小變化，如果“實際位置”的變化與車輪的運動相符，仍可確信該增量式編碼器工作正常。否則，能夠確信該增量式編碼器有故障。

36、車輪轉舵機構電機伺服放大器故障診斷如果車輪轉舵機構無法實現(xiàn)運動，或運動專門，有可能是PWM伺服放大器故障。判定方法：觀看PWM伺服放大器上故障批示燈，如果當車體試圖運動時該指示燈也是一直顯示紅燈，則講明PWM伺服放大器一直于禁止狀態(tài)或而發(fā)生故障；觀看對應于該伺服軸的操縱伺服禁止的MCU50上的相應輸出點，看看是否給出信號如果MCU50操縱伺服禁止的點正確輸出伺服使能信號，而PWM伺服放大器仍一直燈紅燈，則講明該PWM伺服放大器已懷。有的情形下，PWM伺服放大器已壞，但卻不能自動報告故障。要判別這類故障，只能通過部件互換的方式來診斷。車輪電機的故障診斷講明：關于AGV的車輪電機，其內部都裝有溫度

37、傳感器，當車輪電機顯現(xiàn)故障時，會導致溫度升髙，顯現(xiàn)溫度的報警，在AGV軟件當中會有報警的顯示。故障現(xiàn)象：AGV運行時車輪噪音專門大，有明顯的機械摩擦聲音，運轉不光滑，可能會有軟件的報警提示?？赡艿木壒剩罕чl沒有解開，手動測試抱閘是否解開，檢查抱閘線路，繼電器輸出和MCU50的輸出是否正常。由于機械緣故造成的車輪運轉不正常，導致電流過大，溫度過髙，顯現(xiàn)報警。驅動輪測速機的故障診斷講明：關于AGV的驅動輪電機都配有測速機，它能夠按照AGV的運行速度反饋到伺服放大器相應的電壓值，用于進行速度的閉環(huán)操縱。測速機是否正常工作，決定了速度閉環(huán)操縱的好壞。故障現(xiàn)象：由于驅動輪伺服放大器配置中設定了具有測速機

38、反饋，如此當測速機發(fā)生故障時，AGV在行走時，電機運轉會變得不流暢，并發(fā)出相應的噪音。診斷步驟：確定伺服驅動器是否正確（請參看4.12伺服放大器故障診斷）關機，檢查測速機接線是否完好，測速機安裝是否松動。能夠將伺服放大器撥碼開關1撥到OFF,測試電機運轉是否正常來進一步確認是否測速機發(fā)生故障。（撥碼開關1撥到OFF即取消了速度閉環(huán)操縱，測試完成后，須將設置復原成原狀。）AGV車輪舵角專門的診斷講明：AGV的導航傳感器輸出并行的開關量信號，用來指示是否發(fā)覺導航帶，以及導航帶的位置偏差。將該AGV轉入手動方式，將它移動到空間較大、地面情形較好的地點；手動操縱AGV前后、左右移動，觀看AGV在各個方

39、向上的移動是否準確、平穩(wěn)；如否發(fā)覺AGV運動方向不對，則可懷疑車輪舵角不正確。無線接入點的故障診斷講明：故障表現(xiàn)：當系統(tǒng)中的AP顯現(xiàn)故障時，系統(tǒng)表現(xiàn)為所有AGV均無法與操縱臺建立有效的通訊連接，導致所有AGV均無法正常運行。診斷步驟：如顯現(xiàn)所有AGV均無法與操縱臺建立有效通訊連接的情形，需先檢查AGV操縱臺運算機是否仍在正常工作，可通過在操縱臺上進行一些簡單的人工菜單操作來確認。檢查操縱臺內網(wǎng)絡交換機的工作情形，在正常情形下網(wǎng)絡交換機上每根通訊電纜接口上均應有一個連接指示燈被點亮，如網(wǎng)絡連接指示燈顯示不正常，需重新拔插一下有咨詢題的網(wǎng)絡接頭，如不能復原正常，可嘗試更換相應的網(wǎng)線，仍不能解決咨詢

40、題時需更換交換機。如沒有任何指示燈亮，需檢查交換機的電源，如24V電源沒有咨詢題則需更換交換機。檢查操縱臺內運算機網(wǎng)絡接口信號，在正常情形下運算機后部網(wǎng)絡接口處至少有一個邊接指示燈亮，另一個指示燈在有通訊數(shù)據(jù)時會閃耀。如顯示不正常，則需檢查所連接的網(wǎng)線，如網(wǎng)線沒有咨詢題，則需檢查運算機內的網(wǎng)卡是否工作正常，如不正常需更換運算機網(wǎng)卡。在AGV操縱臺上按Windows鍵，彈出Windows主菜單后，選擇Run項，在彈出的運行對話框中輸入cmd,或直截了當選擇附件菜單中的DOS命令，進入DOS操作界面后測試網(wǎng)絡連通性，測試方式是用操縱臺PINGAP的IP地址如連通正常，則可使用IE進入AP設置頁面進

41、行AP檢測，具體方式見AP的講明書。如連通測試不通，則需檢查AP的運行情形，需將AP安裝盒打開，按AP講明書的內容檢查AP的運行情形，如不正常則需更換AP。車載無線通訊設備的故障診斷講明：每臺AGV上安裝有一個通訊客戶端電臺，用于與AP建立完整的無線通訊通道，滿足AGV與操縱臺之間的通訊需要，當車載無線電臺顯現(xiàn)故障時，會使該AGV與操縱臺之間的通訊中斷。故障表現(xiàn)：AGV無法與操縱臺建立任何通訊連接，文件下載上傳程序(FTPTool-En)也不能與AGV建立連接。診斷步驟：預備筆記本電腦及對翻網(wǎng)線一根，將筆記本電腦IP地址設置為40，子網(wǎng)掩碼為。打

42、開AGV電源，檢查AGV上的客戶端電臺上電情形，正常上電后電源指示燈應點亮，如電源指示燈不亮，則需檢查為客戶端電臺供電的電源電壓是否為DC5V，如不正常則需檢查AGV的5V供電電源模塊及接線，如正常則需更換客戶端電臺。檢測通訊連通性，方法參見4.16節(jié)中第5步，用筆記本電腦及對翻網(wǎng)線連接該客戶端電臺，PING操縱臺的IP地址，在PING的過程中，正常連接的客戶端電臺有線及無線網(wǎng)絡的指示燈均應閃耀，如無閃耀，則客戶端電臺需更換，如可正常PING通，則需檢查AGV上的連接網(wǎng)線及AGV主操縱器的網(wǎng)絡接口是否正常?？蛻舳穗娕_的IP地址缺省為，當系統(tǒng)中的電臺IP地址均未設定時，需將

43、系統(tǒng)中其它的AGV均關電，僅需檢測的AGV處于通電狀態(tài)時方可使用。啟動筆記本電腦的IE,在地址欄內輸入該電臺的IP地址，利用電臺的設置軟件對電臺進行檢查，具體操作過程見客戶端電臺的操作手冊。如所有設置均核實無誤但通訊連接仍無法建立，則需更換該客戶端電臺。同步跟蹤傳感器的故障診斷講明：同步跟蹤傳感器是完成動態(tài)合裝過程的重要部件，他完成整個合裝過程中同步信號的捕捉，使AGV運行保持與被裝配車體同步。故障表現(xiàn)：無法找到跟蹤信號：當裝配車身到達裝配路段且反光板放置正確時，AGV無法找到跟蹤信號，沒有跟蹤到裝配車身，而停在原地等待，或是報出跟蹤信號丟失的故障報警。跟蹤信號頻繁丟失：當裝配車身到達裝配路段

44、且反光板放置正確時，AGV找到跟蹤信號開始同步運行，但在沒有障礙物遮擋的情形下，頻繁顯現(xiàn)跟蹤信號丟失的報警，跟蹤信號專門不穩(wěn)固。診斷方法：檢查跟蹤傳感器到MCU50的連線是否正常，有無松動，脫落現(xiàn)象。跟蹤傳感器的連接插頭是否插緊。進入手動操作的動態(tài)觀看界面，觀看同步跟蹤信號顯示是否正常。在條件承諾的情形下，更換同步跟蹤傳感器進行試驗，跟蹤同步運行是否正常。提升機的故障診斷提升機編碼器的故障診斷講明：提升機編碼器采納CAN總線通信的絕對編碼器，在每個編碼器上有狀態(tài)指示燈，設備正常時為綠燈，顯現(xiàn)故障時為紅燈。故障現(xiàn)象：提升機無法升降高度不正常，軟件中顯示提升機當前高度不正確，CAN初始化失敗。診斷

45、方法：進入軟件手動操作的動態(tài)觀看界面，測試當前提升機高度顯示是否正確。摘下提升機外罩，升起提升機，觀看編碼器指示燈是否正確。檢查編碼器接線是否正常，ID設置是否正常。提升機電機驅動器的故障診斷在提升機伺服驅動器（綠色）上，有LED顯示燈指示伺服驅動器的運行狀態(tài)。在正常狀態(tài)下為一黃色燈常亮。伺服放大器故障時黃燈旁邊的紅燈會閃耀，按照閃耀次數(shù)可對其故障做簡單分析，見圖4.2紅色LED狀態(tài)指示代碼：狀況閃耀次數(shù)描述溫度限制1由于溫度過高導致電流降低峰值電流2操縱器提供給電機峰值電流低電壓3電源電壓在最小值以下，操縱器停止工作。高電壓4電源電壓在最大值以上，操縱器停止工作。過溫5電源溫度過高模擬輸出過

46、流6大于3.3A停止輸出模擬量未使用7未使用過程錯誤8電流傳感器啟動錯誤硬件關閉9過壓，過流。給定錯誤10給定超出最大最小值偏差氾疇未使用11未使用電壓過低12電源電壓比最小工作電壓低2V以下方向開關錯誤13在非雙相模式下，方向開關被激活。圖4.2紅色LED狀態(tài)碼表4.19.3提升機限位開關的故障診斷講明：在提升機機構當中，包含提升機機構的上限位、零位及下限位開關故障現(xiàn)象：在自動運行合裝完成后，復位提升機后，提升機下降到位后，AGV不自動運行，仍舊等待復位操作完成。診斷方法：進入到手動狀態(tài)的動態(tài)觀看界面，移動提升機，進行復位操作，觀看提升機落到底部后下限位開關狀態(tài)是否為按下。同時以上升操作檢查

47、上限位狀態(tài)是否正常。檢查所有關于提升機限位開關的連接線是否有松動斷開。將提升機外罩拆開，提升機上升到一定高度，按下停止按鈕，用工具試驗頂部和底部的行程開關是否損壞。地面輔助導航設備的故障診斷導航帶失效如何判定導航帶可能失效或磁性較弱：步驟：選用一輛完全工作正常的AGV，用來測試導航帶的性能；將AGV轉入手動方式，沿導航線將AGV駕駛到顯現(xiàn)咨詢題的導航帶鄰近；按照車體上導航傳感器的位置，使AGV后退到距咨詢題導航帶約1米遠的位置，使用手控盒的自動對線按鈕，使AGV緩慢向前移動；如能夠發(fā)覺導航信號，在找到地標點之前連續(xù)移動，講明該導航帶沒有咨詢題如未能發(fā)覺導航信號，導致導航丟失，車體停止運行，則講

48、明該導航帶失效或磁性較弱，需要更換地標帶失效如何判定地標可能失效或磁性較弱：步驟：1. 輛完全工作正常的AGV，用來測試地標的性能；2. GV轉入手動方式，沿導航線將AGV駕駛到該地標位置鄰近；3. 車體上地標傳感器的位置，用手控盒前后調AGV的位置，從LCD屏幕上觀看地否發(fā)覺地標信號；4. 夠發(fā)覺地標信號，而且范疇正常，講明該地標沒有咨詢題5. 能發(fā)覺地標信號，或地標信號范疇較小，則講明該地標失敗或磁性較弱，需要更換4.20.3 RF-ID失效講明：RFID讀碼器是用來輔助地標節(jié)點，使AGV能夠自動識別當前站點信息的導航輔助工具。故障現(xiàn)象：當手動將AGV上線到某一站點停車后，預備自動運行，發(fā)

49、覺AGV沒有識別當前站點編號信息，需要手動輸入站點編號才能在線自動運行。診斷方法：1檢查地標信號是否正確，確定AGV已?？吭谀骋徽_站點，地標信號正常。2檢查RFID讀碼器的接線是否正常，電源指示燈是否亮起，與VCU的COM2口接線是否牢固。3使用其它地標節(jié)點的電子標簽進行測試，確定其它站點是否正常，如正常，則該站點電子標簽損壞，需更換，如均不正常，則該AGV的RFID讀碼器顯現(xiàn)故障，需更換，以保證AGV正常運行。5.AGV運行典型故障診斷流程在本章中，將重點介紹AGV自動運行過程中要能會碰到的幾種典型故障，并講明發(fā)生這些故障時的故障現(xiàn)象、可能的故障緣故以及故障排查診斷流程。5.1 自動運行中

50、導航失敗現(xiàn)象：自動運行過程中，AGV停止運行，并提示“導航失敗”故障講明：AGV試圖在磁導航路線上沒能發(fā)覺導航信號，或導航信號諞差太大，AGV自我愛護停車。故障可能的緣故：登錄時的站點號輸入有誤（如果登錄站點是人工輸入站點號，對RFID自動識別站點，不考慮該可能性），導航AGV內部位置運算與實際位置不符地面導航條信號太弱或不連續(xù)，且不正常的段長度超過了該路段承諾的最大無信號距離；地面髙低不平或有油污，導航AGV運行過程中打滑并偏離導航線（關于有轉舵機構的AGV車體），車體的舵方向不正確一個或多個車輪的操縱部件故障，導致AGV偏離導航線5.2 自動運行中地標校正失敗現(xiàn)象：自動運行過程中，AGV停

51、止運行，并提示“地標丟失，結點號:XX”故障講明：AGV試圖在預期的位置鄰近發(fā)覺地標并對AGV位置進行校正，但卻未能發(fā)覺該地標。故障可能的緣故：登錄時的站點號輸入有誤（如果登錄站點是人工輸入站點號，對RFID自動識別站點，不考慮該可能性）地面地標可能放置位置不精確（包括前后、左右方向）地面地標可能失效或磁性較弱，造成有時不能正確讀取信號地標傳感器故障與地標傳感器輸入信號相連的MCU50模塊的I/O故障與地標傳感器相連的有關電纜故障（斷線、接錯等）驅動輪參數(shù)設置有誤，導航AGV里程運算不準確地面高低不平或有油污，導航AGV運行過程中打滑。車體導航參數(shù)中對地標較正窗口的設置值太小（正常情形下一樣設置為350mm）專門提醒：在AGV運行過程中如果發(fā)生多次暫停、掛起或急停，將可能會增大AGV導航的里程誤差，從而導致在地標點處地標校正失敗。5.3 自動運行無法登錄到操縱臺現(xiàn)象：AGV初始化站點和導航完成后，按下自動運行按鈕，顯示無法連接到操縱臺。講明：AGV在手動操