平衡吊的動(dòng)力學(xué)與運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真

1、平衡吊的運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)仿真作者：*指導(dǎo)老師：*1緒論1.1 平衡吊的概要平衡吊是的主要結(jié)構(gòu)是平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)的放大形態(tài)和螺母升降結(jié)構(gòu)，通過外力的作用下達(dá)到重物的上升和下降的目的，平衡吊可以滿足重物隨時(shí)停留在需要的工作區(qū)域。比其他的吊裝設(shè)備更具有優(yōu)越性，它比一般吊裝設(shè)備更加的靈活，從而更加的精準(zhǔn)，與機(jī)械手相比等其他吊裝設(shè)備比，具結(jié)構(gòu)更加得合理，性能較好，廣泛的使用于重工業(yè)的生產(chǎn)中，在機(jī)床廠中更是被用作吊裝作業(yè)，在小型企業(yè)裝卸貨物，例如碼頭的施工，集裝箱的搬運(yùn)，非常適合于作業(yè)區(qū)域窄，時(shí)問問隔短的作業(yè)方式。其極大減少了人力使用，有效地節(jié)約了人力資源。平衡吊在市場上主要常見的有3種，機(jī)械式，氣動(dòng)式，

2、液壓式，機(jī)械式，顧名思義，通過外力的使用，使其達(dá)到升降的目的，主要在生產(chǎn)，搬運(yùn)的的領(lǐng)域中常見，后期，更是添加了電動(dòng)裝置，優(yōu)化了他的配置，有效地提高了生產(chǎn)效率。氣動(dòng)式平衡吊主要是對于氣壓的控制原理實(shí)現(xiàn)升降功能的我們成為氣動(dòng)式平衡吊，液壓式，主要是根據(jù)液壓系統(tǒng)來設(shè)置的，在大多數(shù)重工業(yè)生產(chǎn)地使用廣泛。現(xiàn)在主要使用的為氣動(dòng)式平衡吊，主要省力，都是自動(dòng)化進(jìn)行的，按照平衡吊臂的類型還可以將平衡吊分為通用和專用類型，他們各有各的特色，相對于大型的吊車來說，其缺點(diǎn)是工作的行程圍較小，區(qū)域局限化。平衡吊的種類及其特點(diǎn)：液壓平衡吊的特點(diǎn)：液壓平衡吊有3大類，有級，單級，無級變速的，他們通過不同的油路控制來達(dá)到不同

3、的工作地點(diǎn)；氣動(dòng)平衡吊的特點(diǎn)：體積不大，比一般的平衡吊具有靈活的特色；電動(dòng)平衡吊：又稱為機(jī)械式平衡吊，具有控制重物在任意指定地點(diǎn)的特點(diǎn)，一般為定速轉(zhuǎn)動(dòng)；Cad(2D)+solidworks(3D)圖紙整套免費(fèi)獲取，需要的力口QQ11624013871.2 平衡吊的結(jié)構(gòu)平衡吊主要有大小臂，起重臂，短臂，電機(jī)，立柱，絲桿螺母傳動(dòng)副構(gòu)成的，其中的幾個(gè)臂件通過平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)成的。在外力的作用下起到升降重物的作用。1.3 平衡吊存在的缺陷以下是平很吊仍舊存在的一些缺陷，我們根據(jù)國外的吊裝裝置進(jìn)行了對比，后期需要集中地優(yōu)化和處理，產(chǎn)品的質(zhì)量穩(wěn)定性一直是個(gè)廣泛受關(guān)注的焦點(diǎn)，國的產(chǎn)品一直較國外的穩(wěn)定系差

4、距很大，極影響了使用的期限，出產(chǎn)的配件較少，我國的平衡吊的吊鉤部分僅為吊鉤，雖然可佩手抓機(jī)構(gòu)，由缺少配件極大了使得生產(chǎn)靈活性受到了限制。平衡吊在安裝的途徑，設(shè)計(jì)的流程，可靠性能，外觀和細(xì)節(jié)中和國外有很大的差距，其系列還不夠完善，規(guī)格和種類相對較少，在特定的領(lǐng)域具有很大的局限性，在傳動(dòng)裝置的設(shè)計(jì)方面不夠理想，我國的標(biāo)準(zhǔn)型電動(dòng)平衡吊為定速的升降速度，極降低了零部件的使用壽命，并極影響了使用和安全性。氣動(dòng)，液壓式雖然有無級和有級的變速，達(dá)到穩(wěn)定性，控制性卻很低，我們需要進(jìn)一步的研究其控制性能，才能使其滿足生產(chǎn)作業(yè)的需求。2平衡吊的設(shè)計(jì)以下部分主要是機(jī)構(gòu)的選擇和計(jì)算，包括對于整個(gè)裝置的受力分析，得到相

5、應(yīng)的的數(shù)據(jù)，由得出的數(shù)據(jù)進(jìn)行后續(xù)的SolidWorks建模與動(dòng)力學(xué)與運(yùn)動(dòng)學(xué)的仿真分析。2.1 平衡吊的工作原理如圖(a)(b)所示，吊鉤處施加外力的作用可以帶動(dòng)物體使平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)做水平方向左右往復(fù)運(yùn)動(dòng)，而電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)絲桿螺母機(jī)構(gòu)進(jìn)行上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，再由平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)傳遞運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而控制吊鉤處的物體上下運(yùn)動(dòng)，止匕外，平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)的上部分還可以通過立柱進(jìn)行360度的旋轉(zhuǎn)，通過外力的作用下就可以使整個(gè)平衡吊裝置處于一個(gè)較大圍的立體工作區(qū)間，具有較高的工作效率，為作業(yè)提供了較高的便利。312L(a)電動(dòng)平海吊外觀文物圖附工1(時(shí)電動(dòng)平衡吊外觀荷國平衡吊設(shè)計(jì)理念本就是在設(shè)計(jì)一個(gè)平衡機(jī)構(gòu)，在不同

6、的時(shí)間地點(diǎn)他能隨時(shí)保持平衡。平衡吊的平行四邊形桿件長度必須滿足一定的比例要求，其平衡狀態(tài)才有可能完成。而這個(gè)最基本的條件是：平行四邊形桿件滿足桿長的比值相同，即:AD/AB=DF/DE=mm為平行四邊形機(jī)構(gòu)的比例因數(shù)。由上公式可得在平衡吊在工作區(qū)域的任意位置，忽略連桿的自重，摩擦力，連桿的承載變形，其他的一些客觀因素，可以使其平衡狀態(tài)得到實(shí)現(xiàn)。在豎直導(dǎo)軌出桿件節(jié)點(diǎn)處上下的滑動(dòng)，帶動(dòng)真?zhèn)€機(jī)構(gòu)上下運(yùn)動(dòng)，固定豎直方向的運(yùn)動(dòng)，在水平向添加外力，帶動(dòng)吊鉤F運(yùn)動(dòng)，具運(yùn)動(dòng)距離為x=X/m,外力消失的條件下，電機(jī)帶動(dòng)螺旋機(jī)構(gòu)向上或者向下運(yùn)動(dòng)距離Y,吊重點(diǎn)F運(yùn)動(dòng)距離y,滿足y=2Y/(m1)。以下證明上述的原理

7、公式，以下的分析是在理想條件下進(jìn)行的，忽略一切的摩擦力，桿的重力，連桿承受載荷后所受的變形等因素。圖2.2機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖以下分析圖2.3的連桿機(jī)構(gòu)桿件的受力情況，如圖所示桿ABD,DEF在受力分析可得受到3個(gè)力的作用，由此可得為三力桿件，根據(jù)靜力平衡原理，這三個(gè)力所受的合力為零，且三個(gè)力的作用線匯交與一點(diǎn)，而桿件BC,EC受到兩個(gè)力的作用，且為二力桿件。DEF在F點(diǎn)吊起物體，力的方向豎直向下，CE桿通過錢鏈E施加給DEF的力P的方向和CE的方向相同，G力和P力相交于K點(diǎn)，Q力的方向經(jīng)過D點(diǎn)和K點(diǎn)，已知重力G的大小和方向，Q力和P力的方向也知道，可知Q力和P力的大小。圖2.3連桿機(jī)構(gòu)受力圖同理可得

8、ABD同樣受到三個(gè)力的作用，根據(jù)作用力與反彳用力的原理，DEF對ABD的作用力Q與Q力的方向相反，且處于同一條直線上，如圖2.3所示，二力桿BC通過B點(diǎn)給ABD的作用力S沿著BC軸線方向，Q力和S力相交于J點(diǎn)，第三個(gè)力為固定較鏈A對于ABD桿的支持力R力，R力必須通過J點(diǎn)，滿足以下受力分析圖。已知Q力的大小和方向，S力的方向已知，有作圖法可得R力和S力的大小和方向。圖2.4為ABD桿的受力分析圖平衡吊必須達(dá)到平衡狀態(tài)的主要條件是R力必須只受到豎直方向的力，將4。ABD桿和DEF桿的受力分析圖綜合到一起研究，以下是綜合受力分析圖圖2.5平衡吊的平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)力的封閉圖根據(jù)以上受力分析可得，當(dāng)

9、連桿裝置滿足過F點(diǎn)做一條軸向線FK和EC桿相交于K點(diǎn)，在連接K,D兩點(diǎn)，并與BC桿相交于J點(diǎn)，但J點(diǎn)恰好過A點(diǎn)的軸向線，可以滿足R力豎直向下。機(jī)構(gòu)需要滿足下列的幾何條件：KEFAABJ,KDEsDJB根據(jù)三角形相似比的原理可得以下比例公式：AB/BJ=KE/EF,KE/DE=DB/JB由以上公式聯(lián)立可得：AB/BD=DE/EF經(jīng)以上推倒可得：ABCszCEF,可得AC/CF又因?yàn)锳C和CF有公共點(diǎn)C,可得A,C,F三點(diǎn)共線，AC=(m-1)CF;2.2 .平衡吊的運(yùn)動(dòng)分析平衡吊的運(yùn)動(dòng)由橫軸向，縱軸向組成，以下單獨(dú)對兩個(gè)方向的裝置的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行分析2.2.1 對裝置橫軸向狀態(tài)的計(jì)算進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析，

10、當(dāng)A點(diǎn)不動(dòng)時(shí)，水平移動(dòng)C點(diǎn)，看F點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡是怎樣變化。如圖2.5所示，過C點(diǎn)做一條水平直線MN,A點(diǎn)與F點(diǎn)的投影在這條直線上分別為，M,N兩點(diǎn)。對C點(diǎn)進(jìn)行平移，平移后為C點(diǎn)，F(xiàn)點(diǎn)則平移至F'點(diǎn)，同樣得到A,F',C真線，F(xiàn)'點(diǎn)在MN上的投影為N'點(diǎn)。在C點(diǎn)左右水平移動(dòng)之前有：FECACBA,CE/AB=EF/BC=FC/CA=mlAFNsAMC,FC/CA=FN/AM=ml所以有FN=(m-1)*AMC點(diǎn)移動(dòng)后有：F'E'SCB'A,CE'/A'B'=E'F'/B'C=FCl/C'

11、A=rtf'C/C'A=FN'/AM=mN'fm-1)*AM所以可得：F'N'=FN可證明當(dāng)C點(diǎn)做水平方向移動(dòng)時(shí)，C點(diǎn)也是沿著水平方向移動(dòng)的，AFFsACC,得：FF'=m*CC所以可得當(dāng)F點(diǎn)做水平方向勻速直線運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，C點(diǎn)也隨著F點(diǎn)做勻速直線運(yùn)動(dòng)，且F點(diǎn)的速度是C點(diǎn)速度的m倍；2.2.2 :對裝置縱軸向狀態(tài)的計(jì)算當(dāng)A點(diǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，F(xiàn)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡，C點(diǎn)固定住，A點(diǎn)移動(dòng)到A'點(diǎn)的位置上，由圖可得F',C,A處于同一條直線上，過C點(diǎn)做一條水平線MN,可得FNLMN,CFEAACB,CF/AC=EF/BC=m-1同理：CNFs/X

12、CMA,CN/CM=CF/AC=m-1再對F點(diǎn)的位置變化進(jìn)行分析，以上公式可以推導(dǎo)出CNFs/XCMA,即NF'/MA尸點(diǎn)一直在豎直方向上運(yùn)動(dòng)，由公式CNFsCMA可得到FF'/AA=m1,即F點(diǎn)的豎直方向速度是A點(diǎn)速度的m-1倍，當(dāng)A點(diǎn)做勻速運(yùn)動(dòng)的條件下，F(xiàn)點(diǎn)也是做勻速直線運(yùn)動(dòng)的，且F點(diǎn)的位移是是A點(diǎn)位移的m-1倍。在以上的的計(jì)算中可以看出：再設(shè)計(jì)過程中m的取值直接影響到平衡吊的結(jié)構(gòu)，與平衡吊的建模有著密切的關(guān)系，一般的m的取值圍為5到10之間，但m的取值不易過大或者過小，過小會造成工作圍較小，過大會導(dǎo)致各桿件受力不均勻，出現(xiàn)倒伏的現(xiàn)象。該平衡吊的吊鉤處懸掛重載荷，m的取值相

13、對較小，取6,從而使其結(jié)構(gòu)更加的緊湊，符合其作業(yè)要求。2.3平衡吊的設(shè)計(jì)流程平衡吊設(shè)計(jì)主要步驟為，機(jī)構(gòu)的選取，分析及選取合適材料，加以計(jì)算，根據(jù)材料及其機(jī)構(gòu)的配合確定最后方案，檢驗(yàn)是否合適。1 .連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)-整理基本布局圖-計(jì)算各部分較鏈所受的力-桿件的材料的選擇-截面尺寸與桿件長度的選擇-再進(jìn)行校核驗(yàn)算-確定桿的配重及質(zhì)心的位置2 .絲桿螺母的設(shè)計(jì)-對螺母受力分析及其計(jì)算-螺母的設(shè)計(jì)-螺母的校核-選擇合適的外力3 .將兩個(gè)設(shè)計(jì)流程聯(lián)合起來，所得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行SOLIDWORKS建模2.3.1平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)以下圖示是機(jī)構(gòu)的作業(yè)簡化圖，由圖示可以清楚地求出作業(yè)的工作區(qū)域，吊鉤處的最大

14、和最小移動(dòng)距離，整個(gè)連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可以精準(zhǔn)的看出來，包括各桿件在上下左右移動(dòng)時(shí)候的角度變化趨勢，對以下建立模型時(shí)提供了直觀的運(yùn)動(dòng)體系，方便了建模時(shí)的尺寸的計(jì)算出錯(cuò)等。圖2.6作業(yè)方框圖根據(jù)查閱的資料得出一般IT平衡吊的工作區(qū)域?yàn)椋簊=1800,z=1500,吊鉤在懸掛重物的條件下上升的速度為6米每秒，根據(jù)力學(xué)平衡的原理分析已知：A,C,F三點(diǎn)共線，AF/AC=FF/CC=m=6;當(dāng)A點(diǎn)固定的情況下，重物點(diǎn)F水平方向上移動(dòng)，則C點(diǎn)也會沿著水平方向上移動(dòng)，重物點(diǎn)F的距離和C點(diǎn)呈現(xiàn)m倍的關(guān)系，水平移動(dòng)的距離S=1800mm理論上可在水平導(dǎo)向槽里移動(dòng)300mm的距離；同理，當(dāng)C點(diǎn)固定不動(dòng)時(shí)，重物F

15、在上升或下降的移動(dòng)中，A點(diǎn)也會隨著F的軌跡移動(dòng)，方向相同大小不等，他們的關(guān)系呈現(xiàn)為F是A的m-1倍，即豎直移動(dòng)的距離z=1500mm,理論上豎直導(dǎo)向槽的距離為300mm。令K=0,由以下經(jīng)驗(yàn)公式H0=L0=1/2M(s+r)2+r2+z2-1m2/(m令H0為最小II桿長，L0為最小I桿長，初步取H0=L0=1650,為桿H最小值，實(shí)際尺寸H應(yīng)大于H0,最后確定最終布局圖；忽略自身的重力的情況下，對各個(gè)錢鏈?zhǔn)芰Ψ治?，確定各桿件的截面尺寸；圖2.7平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)簡圖通過以上圖示可以測出4個(gè)極限位置的時(shí)候，內(nèi)B的角度值如下表格所示:表2對a和B角度值的大小對應(yīng)的各個(gè)點(diǎn)的極限位置a3上-7

16、76;55°上外45o35°下-30o-19°下外40°-25°表2根據(jù)所查閱的文獻(xiàn)資料，當(dāng)所受的載荷為仃是，各銀鏈計(jì)算公式：IIV較鏈，IVIII、V錢鏈的計(jì)算公式：R=±sinamG/cO9(a俑的手口公式中的士保持一致III錢鏈計(jì)算公式：Gy(m-1)2(sina)+cosa+msinBa)2tan(a1I-VI較鏈計(jì)算公式：R=(m-1)GV-Ill,IV錢鏈計(jì)算公式：R=N=mG以上公式中的a,B角的正負(fù)值的判斷，根據(jù)以上縱橫方向的界限劃分，a,B所在的方向確定他們的正負(fù)值。位置上上外下下外-705343°-30-

17、2035O37-25Fi(Kg)1300350025006020F2F3(Kg)(Kg)6030495048009500F4(Kg)2110304023366430F5F6F7(Kg)(Kg)(Kg)40005010計(jì)算各截面處所受的彎矩，桿臂的危點(diǎn)B,E,立柱的彎矩計(jì)算公式為：ME=GLEF-sin,aMB=(m-1)GLAB-cosML=I-GL是立柱距吊鉤的水平尺寸，將以上表格的數(shù)據(jù)代入公式可得下表：(彎矩的單位為100X103Jmm)agMsM3Mt上1.829.05.5上外10.212.019.6下7.514.05.5下外9.013.819.6表3由以上的計(jì)算所得到的數(shù)據(jù)，桿件的橫截

18、面可以初步確定，選擇合適的長度和寬度，并添加合適的外形設(shè)計(jì)，選擇適合的截面的高度和寬度，厚度，最后在進(jìn)行校核，查閱文獻(xiàn)得校核公式：K(N/16H+M/4H2)<火以上的公式成立后即可進(jìn)行下面的SOLIDWORKS建模。2.4平衡吊的絲桿螺母機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)在整個(gè)設(shè)計(jì)過過程中我們進(jìn)行受力分析得到，主要有旋轉(zhuǎn)裝置間的摩擦力，軸向的拉力，軸和桿件的摩擦力，旋轉(zhuǎn)的力矩等2.4.1 選擇材料螺母和螺桿的材料分別選取45號鋼，ZCuSn5Pb5Zn5,初步選定滑移速度較低的絲桿，V=4m/s,根據(jù)查閱的機(jī)械設(shè)計(jì)手冊：螺旋副材料的允許壓力圍是7MP到10MP,我們選擇合適的許壓力位為9MP,查閱表格所得，螺

19、桿的許壓力6a=340MP!,螺桿的許壓力值6P=85MP,”取值圍為65MP到115Mp之間。同理，查表可得螺母的許壓力值圍為45MP到65MP之間，6bp=50MP,而中的取值圍是30到40MP之間，這里我們?nèi)≈虚g值，即中=35MP。2.4.2耐磨性的選擇絲桿處的壓力可由公式：F=Q(m-1)=49000選用的絲桿螺牙為呈梯形螺紋，螺紋的高度為h=0.5pd2>0.8V(F/巾P)少的取值圍是1.2到2.5之間，選擇合適的值，這里取2,巳取9,有：d2>0.8V(F/巾P)=38.2查閱機(jī)械手冊，選擇取公稱直徑為d=48mm,螺距P=8mm,中徑d2=44mm,螺桿大徑為49m

20、m,螺桿，螺母的小徑分別為39mm,40mm?？汕蟮寐菽父叨菻刊-d2=88mrB|數(shù)n=H/L=11圈2.4.3計(jì)算螺紋牙的強(qiáng)度螺紋牙在工作的情況下容易受到擠壓變形和剪切壓力，而一般螺母的強(qiáng)度相比螺桿要低，只要檢驗(yàn)螺母螺牙的強(qiáng)度即可：螺紋牙的校核公式根據(jù)其危險(xiǎn)截面抗剪切和抗彎曲條件:r=Q/nDbu=4.7<35螺牙截面彎曲強(qiáng)度條件：6=6FL/nDb2u其中b為其根部厚度，b=0.65p,L是彎曲力臂，具大小由公式L=(D-D2)/2算得:以上各數(shù)據(jù)可以算出6=14.5<35MP2.5SolidWorks建模根據(jù)以上所得所得到的數(shù)據(jù)依次的建立各個(gè)零件的模型，在進(jìn)行裝配，最后得到

21、裝配圖：圖2.8平衡吊的三維模型圖3.平衡吊的動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)的仿真分析在以上我們僅僅得到了平衡吊的模型，并不能得到具體的動(dòng)力與運(yùn)動(dòng)的特性以及應(yīng)力應(yīng)變的情況，下一步將運(yùn)用ADAMS軟件進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)及其動(dòng)力學(xué)的仿真分析，并檢驗(yàn)是否滿足需要的運(yùn)動(dòng)及動(dòng)力的曲線特征。3.1 多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的簡介由很多零件通過各個(gè)運(yùn)動(dòng)副約束關(guān)系構(gòu)成的系統(tǒng)簡稱為多體系統(tǒng)，基本分為兩大類，多剛體和多柔體系統(tǒng)，在運(yùn)動(dòng)的過程中構(gòu)件的彈性變形對整個(gè)系統(tǒng)具有較大影響，則需要將各構(gòu)件的彈性變形和系統(tǒng)進(jìn)行配合，這屬于多柔體動(dòng)力學(xué)進(jìn)行研究的圍，而對于多剛體系統(tǒng)，只要該系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的速度較慢，而配件彈性變形對于整個(gè)系統(tǒng)不產(chǎn)生較大的影響，該系統(tǒng)中的

22、各部分零件可視為剛體。多體動(dòng)力學(xué)研究的主要目標(biāo)是剛體的速度，位移，加速度，受力情況等。我們列出自由物體的變分運(yùn)動(dòng)方程，再有拉格朗日乘子定理，可以推導(dǎo)出多體運(yùn)動(dòng)學(xué)的方程。3.2 ADAMS軟件ADAMS的全程是automaticdynamicanalysisofmechanicalsystem具有建模，可視化，求解等功能，被廣泛的使用在各個(gè)領(lǐng)域中，他的基本理論基礎(chǔ)是根據(jù)拉格朗日方程組求解得到的，再進(jìn)行建模，在多剛體，多柔體系統(tǒng)中均能使用，在求解動(dòng)力學(xué)方程中主要有3種，分別為INDEX結(jié)合NEWTON-PAPSON公式求解法，SI1降階積分法，SI2降階積分法，ADAMS包含較多的模塊，本論文中使

23、用的主要是基礎(chǔ)模塊，我們主要在導(dǎo)入模型后為材料添加材料的屬性，根據(jù)各個(gè)零件中的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)在添加合適的約束條件，施加一定的載荷，驅(qū)動(dòng)等；再設(shè)置適合的仿真時(shí)間和步數(shù)進(jìn)行計(jì)算和求解，得到仿真的速度，加速度，力矩等曲線圖。對于平衡吊，其主要機(jī)構(gòu)是平行變形連桿機(jī)構(gòu)及絲桿螺母機(jī)構(gòu)，連接構(gòu)件主要是軸件，在運(yùn)動(dòng)過程中速度相對較低，由以上結(jié)論中，運(yùn)用運(yùn)動(dòng)學(xué)的可看成多體剛性系統(tǒng)，用ADAMS可以得出他的動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)的仿真結(jié)果。優(yōu)化參數(shù)更是縮短了其設(shè)計(jì)的時(shí)間，減少了設(shè)計(jì)的成本，提高了產(chǎn)品的質(zhì)量。先導(dǎo)入仿真的模型，將SolidWorks的模型保存為paraSolid(x_t)的格式，打開ADAMS,找到保存的文件，開始我們先簡化模型，去除多余的零件，最后在水平和豎直方向分別進(jìn)行仿真，對得到的曲線圖進(jìn)行分析。3.3 處理模型先簡化模型，添加零件的材料屬性，根據(jù)模型的運(yùn)動(dòng)軌跡添加相應(yīng)的約束，這里主要涉及到旋轉(zhuǎn)副，移動(dòng)副，固定副，并在相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)副之間添加摩擦力因素，并在需要的運(yùn)動(dòng)副之間添加驅(qū)動(dòng)力，處理完模型之后設(shè)置仿真步數(shù)和時(shí)間。3.4仿真分析圖3.1在此圖中我們添加相應(yīng)的約束副，這里主要是移動(dòng)副，旋轉(zhuǎn)副，固定副等,再設(shè)置相應(yīng)的摩擦力因素等；進(jìn)行下一步仿真分析。3.4.1水平方向分析圖3.2在去掉豎直方向的移動(dòng)副后，改為旋轉(zhuǎn)副，分別得出水