伺服系統(tǒng)概要

1、衡量伺服系統(tǒng)性能的主要指標(biāo)有頻帶寬度和精度。頻帶寬度簡稱帶寬，由系統(tǒng)頻率響應(yīng)特性來規(guī)定，反映伺服系統(tǒng)的跟蹤的快速性。帶寬越大， 快速性越好。伺服系統(tǒng)的帶寬主要受控制對象和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的慣性的限制。慣性越大，帶寬越 窄。一般伺服系統(tǒng)的帶寬小于15HZ,大型設(shè)備伺服系統(tǒng)的帶寬則在12HZ以下。自20世 紀(jì)70年代以來，由于發(fā)展了力矩電機(jī)及高靈敏度測速機(jī)，使伺服系統(tǒng)實現(xiàn)了直接驅(qū)動，革 除或減小了齒隙和彈性變形等非線性因素，使帶寬達(dá)到50HZ,并成功應(yīng)用在遠(yuǎn)程導(dǎo)彈、人 造衛(wèi)星、精密指揮儀等場所。伺服系統(tǒng)的精度主要決定于所用的測量元件的精度。因此，在伺服系統(tǒng)中必須采用高精度的 測量元件，如精密電位器、自整角

2、機(jī)、旋轉(zhuǎn)變壓器、光電編碼器、光柵、磁柵和球柵等。此 外，也可采取附加措施來提高系統(tǒng)的精度，例如將測量元件（如自整角機(jī)）的測量軸通過減 速器與轉(zhuǎn)軸相連，使轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)角得到放大，來提高相對測量精度。采用這種方案的伺服系統(tǒng) 稱為精測粗測系統(tǒng)或雙通道系統(tǒng)。通過減速器與轉(zhuǎn)軸嚙合的測角線路稱精讀數(shù)通道，直接取 自轉(zhuǎn)軸的測角線路稱粗讀數(shù)通道。伺服系統(tǒng)按所用驅(qū)動元件的類型可分為機(jī)電伺服系統(tǒng)、液壓伺服系統(tǒng)和氣動伺服系統(tǒng)。最基本的伺服系統(tǒng)包括伺服執(zhí)行元件（電機(jī)、液壓缸等）、反饋元件和伺服驅(qū)動器，但是要 讓這個系統(tǒng)運轉(zhuǎn)起來還需要一個上位機(jī)構(gòu)：PLC、專門的運動控制卡、工控機(jī)+PCI卡、以便 于給伺服驅(qū)動器發(fā)送指令。在

3、一個運動控制系統(tǒng)中“上位控制”和“執(zhí)行機(jī)構(gòu)”是系統(tǒng)中舉足輕重的兩個組成部分?！皥?zhí) 行機(jī)構(gòu)”部分一般不外乎：步進(jìn)電機(jī)，伺服電機(jī)，以及直流電機(jī)等。它們作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，帶 動刀具或工件動作，我們稱之為“四肢”；“上位控制”單元的方案主要有四種：單片機(jī)系統(tǒng)， 專業(yè)運動控制PLC, PC+運動控制卡，專用控制系統(tǒng)?！吧衔豢刂啤笔恰爸笓]”執(zhí)行機(jī)構(gòu)動作 的，我們也稱之為“大腦”。隨著PC （Personal Computer）的發(fā)展和普及，采用PC+運動控 制卡作為上位控制將是運動控制系統(tǒng)的一個主要發(fā)展趨勢。這種方案可充分利用計算機(jī)資 源，用于運動過程、運動軌跡都比較復(fù)雜，且柔性比較強(qiáng)的機(jī)器和設(shè)備。從用戶使用

4、的角度 來看，基于PC機(jī)的運動控制卡主要是功能上的差別：硬件接口（輸入/輸出信號的種類、性 能）和軟件接口（運動控制函數(shù)庫的功能函數(shù)）。按信號類型一般分為：數(shù)字卡和模擬卡。 數(shù)字卡一般用于控制步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)，模擬卡用于控制模擬式的伺服電機(jī)；數(shù)字卡可分 為步進(jìn)卡和伺服卡，步進(jìn)卡的脈沖輸出頻率一般較低（幾百K左右的頻率），適用于控制步 進(jìn)電機(jī)；伺服卡的脈沖輸出頻率較高（可達(dá)幾兆的頻率），能夠滿足對伺服電機(jī)的控制。目 前隨著數(shù)字式伺服電機(jī)的發(fā)展和普及，數(shù)字卡逐漸成為運動控制卡的主流。伺服驅(qū)動器是用來控制伺服電機(jī)的一種控制器，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，其作用類似于變頻 器作用于普通交流馬達(dá)。目前主流的

5、伺服驅(qū)動器均采用數(shù)字信號處理器（DSP）作為控制核 心，可以實現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法、數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功 率模塊（IPM）為核心設(shè)計的驅(qū)動電路，IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動電路，同時具有過電壓、過電流、 過熱、欠壓等故障檢測保護(hù)電路，在主回路中還加入軟啟動電路，以減小啟動過程對驅(qū)動器 的沖擊。功率驅(qū)動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得 到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來 驅(qū)動三相永磁式同步交流伺服電機(jī)。功率驅(qū)動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC 的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓?fù)潆娐?/p>

6、是三相全橋不控整流電路。伺服驅(qū)動器一般可 以采用位置、速度和力矩三種控制方式，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)，目前是傳動技術(shù)的 高端。伺服驅(qū)動器的規(guī)格與選擇伺服驅(qū)動系統(tǒng)的應(yīng)用非常廣泛，舉凡需要做速度控制、位置控制、軌跡控制、追蹤控制與同 步運轉(zhuǎn)控制等場合，都是它主要的應(yīng)用范圍。在不同的運用場合雖然要求的特性規(guī)格與操作 界面會有所不同，但其應(yīng)用方法與控制原理可說是大同小異。本文將說明直流伺服驅(qū)動系統(tǒng) 的組成，伺服系統(tǒng)要求規(guī)格，驅(qū)動器的規(guī)格、型式、特性與工作原理，最后再介紹一些應(yīng)用 實例。一個伺服電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)如圖1所示，通常包含三個主要部份：伺服電動機(jī)、速度 回路驅(qū)動器與位置回路控制器。伺服

7、電機(jī)可根據(jù)應(yīng)用的需要而決定是否加裝轉(zhuǎn)速計 (tachometer)、光編碼器(photo encoder)或剎車(braker)。一般商品化的伺服驅(qū)動器即是指速 度回路驅(qū)動器，其中包含了功率放大器與速度回路控制器，并包含適當(dāng)?shù)膽?yīng)用界面電路，因 而能夠根據(jù)應(yīng)用場合做適當(dāng)?shù)慕M合。位置控制器一般包含位置控制器與計算機(jī)或數(shù)字界面， 亦包含一些較高層次的位置命令與參數(shù)調(diào)整等界面設(shè)定，通常為一可單獨銷售的產(chǎn)品。附錄A為日本山洋(SANYO)公司出品的PDT系列直流伺服驅(qū)動器的規(guī)格書，其主要規(guī)格如表 1所列。以PDT-093-10為例，其配合直流伺服電機(jī)為SM60-201,轉(zhuǎn)子慣量為0.27 X10-3Kg

8、. cm sec2。主回路(main circuit)是指其功率級所采用的功率轉(zhuǎn)換方式，為晶體管脈寬 調(diào)變(PWM)型，可逆是指可工作于正反轉(zhuǎn)，因此可工作于四象限工作區(qū)。減定規(guī)格 (wave factor)或稱之為 derating factor 為波形率(form factor倒數(shù)。直流伺服驅(qū)動器的wave factor系指其輸出電流的平均值與rms的比值，其越接近1越好， 表示其漣波電流越小，所造成的rms扭矩?fù)p也就越小，故系統(tǒng)的效率也就越高。大多數(shù)的直 流伺服驅(qū)動器均為模擬電壓的轉(zhuǎn)速輸入，輸入電壓通常介于±10V,輸入阻抗通常為10KQ。 一般工業(yè)級伺服驅(qū)動器的瞬時最大輸出電流

9、約為其額定輸出電流的23倍，瞬時最大輸出 電流直接關(guān)系到驅(qū)動系統(tǒng)的加速能力、伺服剛性與頻寬，因此是重要的性能指針。在選定伺服驅(qū)動器時，其速度控制范圍與速度調(diào)節(jié)(speed regulation)的能力亦是重要的考慮 因素。速度控制范圍直接影響到低速與高速運動的能力，一般的伺服驅(qū)動器其速控比(最高 轉(zhuǎn)速/最低轉(zhuǎn)速)通常大于1000。速度調(diào)節(jié)主要是指在環(huán)境變動或負(fù)載波動下其維持定速的 能力，定義的項目通常包含：負(fù)載變動、電源電壓變動與溫度變動。反應(yīng)時間(response time) 為瞬時響應(yīng)的重要指標(biāo)，0-1000 rpm的反應(yīng)時間為一般參考標(biāo)準(zhǔn)。在額定負(fù)載下的最高轉(zhuǎn)速 反應(yīng)時間，在設(shè)計位置回路

10、控制器時亦為重要的參考指標(biāo)。加減速特性主要指在最高轉(zhuǎn)速的 步階響應(yīng)其加減速的特性，圖2(a)為直線一段加減速，圖2(b)為直線兩段加減速，圖2(c)為 指數(shù)曲線加減速。一般的伺服驅(qū)動器均為直線一段線性加速，但亦可根據(jù)實際應(yīng)用需要選擇 不同加速曲線的驅(qū)動器，或在外回路位置控制加以修改。由于伺服驅(qū)動系統(tǒng)大多應(yīng)用于高精密快速響應(yīng)的轉(zhuǎn)速或位置控制系統(tǒng)，因此其閉回路特性就 相當(dāng)重要，表1的閉回路特性包含了：位置剛度(position stiffness)、1000 rpm時的回路增益(loop gain)與最高轉(zhuǎn)速(2400 rpm)時的回 路增益。型 式 Type 單位 PDT-093-10 PDT-

11、093-20 PDT-093-30配適電機(jī) Matching DC Servo Motor - SM60-201 SM80-201 U505T-002轉(zhuǎn)子慣量 Rotor Inertia Kg. cm. sec2 0.27 X 10-3 1.1 X 10-3 0.39 X 10-3電源 Power Reruirements - AC200220 ± 10%, 50/60Hz,單相 電源電流 Line Current A 1.5 2 1周圍條件 Enviromental Spec.-溫度：050c 濕度：3585%主回路Main Circuit -晶體管PWM四象限減定格率Wave F

12、actor % 95以上速度反饋 Speed Feedback - MCTG 相當(dāng)(3V±5%/1000rpm) 7V+3V, -0V/1000rpm輸入Input 指令電壓 Command V. V/1000rpm DC±3 Input Impedance 約 10最大輸出電壓 Max. Output V. V DC± 130 DC ±130 DC± 130額定輸出電壓 Rated Output Cur. A DC± 1.5 DC±2 DC± 1.1瞬時最大輸出電流.Max. Inst. Output Cur.高

13、速時 A DC±3 DC±4.5 DC±2.5額定扭矩 Rated Torue 1000rpm Kg cm 27 6 1.3最高速度Kg. cm 27 6 1.3瞬時最大扭矩 Max. Inst. Torque 01000rpm Kg cm 5.3 14 3.7速度控制范圍 Speed Cntrol Range rpm 24001 12001 30001速度變動 Speed Variation負(fù)荷變動 0100% rpm 0.01電源電壓變動± 10 rpm 0.01溫度變動0-50C rpm 0.5反應(yīng)時間 Response Time 01000rpm

14、(90%) ms 10 13 15 0最高速率(90%) ms 30 16 45加減速特性Accel.DcIr. Chrst.-直線1段閉路特性Closed Loop Chrst. Posn. Stiffness Kg. cm/0.01 3.5 10 2.5 Loop Gain (1000rpm) sec-1 120 120 12 0 Loop Gain (Max. Speed) sec-1 70 70 70外部電流限制External Cur. Limit -保護(hù)機(jī)能Protection -電源電壓低下、過速度、過電流、過負(fù)荷、TG異 常 重量 Weight Servo Ampl. kg 1

15、.0 1.0 1.0 Power Xfmr. kg 5.5 5.5 4.0 Choke Coil kg假設(shè)一個伺服驅(qū)動系統(tǒng)的速度控制回路的回路轉(zhuǎn)換函數(shù)(loop transferfunction)為GLV(s),則其 靜態(tài)回路增益(static loop gain)為其位置誤差常數(shù)(position error constant)。實際的控制系統(tǒng)均 有某一個程度的非線性特性，因此在實際量測一個控制系統(tǒng)的回路增益時均是在閉路控制的 情況下，選擇一個工作點再利用頻率響應(yīng)分析儀(frequency response analyzer)量測其小信號 的回路增益，因此測試結(jié)果常標(biāo)示其工作點。直流伺服驅(qū)動

16、器本身受到輸出電壓電流的限制， 因此也可以說是一個非線性控制系統(tǒng)，當(dāng)電機(jī)輸出扭矩與轉(zhuǎn)速愈高時，所受到的非線性限制 也就愈大，因此在轉(zhuǎn)速較高的工作點所測得的回路增益一般均較小。選擇伺服驅(qū)動器時應(yīng)注意伺服驅(qū)動器與其所配對的電機(jī)的扭矩/轉(zhuǎn)速工作區(qū)。為了降低電樞 線圈的漣波電流，可加上一個扼流圈(choke)與電機(jī)線圈串聯(lián)，但如此也會加長電機(jī)的電氣 時間常數(shù)(electrical time constant),而降低了動態(tài)響應(yīng)的性能，在使用上需整體考慮。主電 源的隔離變壓器可提供電壓匹配與隔離的功能，但體積大且笨重，在選擇時需多加考慮。一 般功率較大的驅(qū)動器其功率級與信號級均完全隔離以避免di/dt與

17、dv/dt噪聲的干擾，這類 的驅(qū)動器與市電連接時可不必再多加隔離變壓器。直流伺服驅(qū)動系統(tǒng)的特性一個較完整的直流伺服驅(qū)動控制系統(tǒng)，包括傳動機(jī)械在內(nèi)，選型步驟大體如下：1 .需求分析。確定轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速精度或定位精度、安裝尺寸、是否需要閉環(huán)、成本；2 .選擇電機(jī)。首先確定電機(jī)類型；然后根據(jù)轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩、安裝尺寸選擇電機(jī)；3 .選擇反饋元件根據(jù)是否需要閉環(huán)，決定是否選用反饋元件，如編碼器、測速機(jī)、旋變 等；根據(jù)轉(zhuǎn)速精度或定位精度選擇反饋元件的類型及參數(shù)。4 .選擇驅(qū)動器。根據(jù)電機(jī)功率，和以上綜合因素選擇驅(qū)動器；選擇驅(qū)動器時，不僅需考 慮和電機(jī)的匹配，還需考慮控制方式。選擇適合自己控制器的控制方式，也

18、很重要。主要 視具體應(yīng)用情況而定，簡單地說要確定：負(fù)載的性質(zhì)(如水平還是垂直負(fù)載等)，轉(zhuǎn)矩、慣 量、轉(zhuǎn)速、精度、加減速等要求，上位控制要求(如對端口界面和通訊方面的要求)，主要 控制方式是位置、轉(zhuǎn)矩還是速度方式。供電電源是直流還是交流電源，或電池供電，電壓范 圍。據(jù)此以確定電機(jī)和配用驅(qū)動器或控制器的型號。選擇合適的伺服電機(jī)系統(tǒng)需要知道的技術(shù)數(shù)據(jù)有：1。力矩范圍中小力矩（一般在20Nm以下）小中大，全范圍2。速度范圍低（一般在2000RPM以下，大力矩電機(jī)小于1000RPM）高（可達(dá)5000RPM）， 直流伺服電機(jī)更可達(dá)12萬轉(zhuǎn)/分3?？刂品绞街饕俏恢每刂贫鄻踊悄芑目刂品绞?，位置/轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)

19、矩方式4。平滑性低速時有振動（但用細(xì)分型驅(qū)動器則可明顯改善）好，運行平滑5。精度一般較低，細(xì)分型驅(qū)動時較高高（具體要看反饋裝置的分辨率）6。矩頻特性高速時，力矩下降快力矩特性好，特性較硬7。過載特性過載時會失步可310倍過載（短時）8。反饋方式大多數(shù)為開環(huán)控制，也可接編碼器，防止失步閉環(huán)方式，編碼器反饋9。編碼器類型光電型旋轉(zhuǎn)編碼器（增量型/絕對值型），旋轉(zhuǎn)變壓器型10。響應(yīng)速度一般快11。耐振動好一般（旋轉(zhuǎn)變壓器型可耐振動）12。溫升運行溫度高一般13。維護(hù)性基本可以免維護(hù)較好14。價格低高直流伺服電機(jī)分為有刷和無刷電機(jī)。有刷電機(jī)成本低，結(jié)構(gòu)簡單，啟動轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，控制容易，需要維護(hù)，

20、但維護(hù)方便 （換碳刷），產(chǎn)生電磁干擾，對環(huán)境有要求。因此它可以用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合。無刷電機(jī)體積小，重量輕，出力大，響應(yīng)快，速度高，慣量小，轉(zhuǎn)動平滑，力矩穩(wěn)定。控制 復(fù)雜，容易實現(xiàn)智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機(jī)免維護(hù)， 效率很高，運行溫度低，電磁輻射很小，長壽命，可用于各種環(huán)境。交流伺服電機(jī)也是無刷電機(jī)，分為同步和異步電機(jī)，目前運動控制中一般都用同步電機(jī)，它 的功率范圍大，可以做到很大的功率。大慣量，最高轉(zhuǎn)動速度低，且隨著功率增大而快速降 低。因而適合做低速平穩(wěn)運行的應(yīng)用。伺服電機(jī)問題解答1 .伺服電機(jī)為什么不會丟步？伺服電機(jī)驅(qū)動器接收電機(jī)編碼器的反饋

21、信號，并和指令脈沖進(jìn)行比較，從而構(gòu)成了一個位置 的半閉環(huán)控制。所以伺服電機(jī)不會出現(xiàn)丟步現(xiàn)象，每一個指令脈沖都可以得到可靠響應(yīng)。2 .對伺服電機(jī)進(jìn)行機(jī)械安裝時，應(yīng)特別注意什么？由于每臺伺服電機(jī)后端部都安裝有旋轉(zhuǎn)編碼器，它是一個十分易碎的精密光學(xué)器件，過大 的沖擊力肯定會使其損壞。3 .如何調(diào)節(jié)伺服電機(jī)，調(diào)節(jié)伺服電機(jī)有幾種方式？使用Twin Line軟件對電機(jī)的PID參數(shù)、電機(jī)參數(shù)、電子齒輪比等進(jìn)行調(diào)節(jié)。4 .我們想用伺服電機(jī)替換產(chǎn)品中的步進(jìn)電機(jī)，應(yīng)注意哪些問題？入為了保證控制系統(tǒng)改變不大，應(yīng)選用數(shù)字式伺服系統(tǒng)，仍可采用原來的脈沖控制方式；B.由于伺服電機(jī)都有一定過載能力，所以在選擇伺服電機(jī)時，經(jīng)

22、驗上可以按照所使用的步進(jìn) 電機(jī)輸出扭矩的1/3來參考確定伺服電機(jī)的額定扭矩；C.伺服電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速比步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速要高的多，為了充分發(fā)揮伺服電機(jī)的性能，最好增 加減速裝置，讓伺服電機(jī)工作在接近額定轉(zhuǎn)速下，這樣也可以選擇功率更小的電機(jī)，以降低 成本。5 .用脈沖方式控制伺服電機(jī)的優(yōu)點？可靠性高，不易發(fā)生飛車事故。用模擬電壓方式控制伺服電機(jī)時，如果出現(xiàn)接線接錯或使用 中元件損壞等問題時，有可能使控制電壓升至正的最大值。這種情況是很危險的。如果用脈 沖作為控制信號就不會出現(xiàn)這種問題。信號抗干擾性能方面，數(shù)字電路抗干擾性能是模擬電路難以比擬的。當(dāng)然用脈沖方式控制 伺服電機(jī)也有一些性能方面的弱點。一是伺

23、服驅(qū)動器的脈沖工作方式脫離不了位置工作方 式，二是運動控制器和驅(qū)動器如何用足夠高的脈沖信號傳遞信息。這兩個根本的弱點使脈沖控制伺服電機(jī)有很大限制。(1)控制的靈活性大大下降。這是因為伺服驅(qū)動器工作在位置方式下，位置環(huán)在伺服驅(qū)動器 內(nèi)部。這樣系統(tǒng)的PID參數(shù)修改起來很不方便。當(dāng)用戶要求比較高的控制性能時實現(xiàn)起來會 很困難。從控制的角度來看，這只是一種很低級的控制策略。如果控制程序不利用編碼器反 饋信號，事實上成了一種開環(huán)控制。如果利用反饋控制，整個系統(tǒng)存在兩個位置環(huán)，控制器 很難設(shè)計。在實際中，常常不用反饋控制，但不定時的讀取反饋進(jìn)行參考。這樣的一個開環(huán) 系統(tǒng)，如果運動控制器和伺服驅(qū)動器之間的信

24、號通道上產(chǎn)生干擾，系統(tǒng)是不能克服的。 控制的快速性速度不高。6 .伺服驅(qū)動器的“4”號報警是什么意思，如何處理？這是電機(jī)傳感器錯誤，或者是編碼器與電機(jī)的連線沒有連接好，或者是動力電源缺相。7 .伺服驅(qū)動器“2”號報警，怎樣解決，需要調(diào)節(jié)哪些參數(shù)？ 應(yīng)該調(diào)節(jié)驅(qū)動器控制信號的30號角使其是高電平。8 .如何根據(jù)客戶的要求為客戶選配伺服電機(jī)和減速機(jī)，所選的方案應(yīng)為最佳。根據(jù)功率選取減速機(jī)，選出合適的減速機(jī)尺寸，在根據(jù)減速機(jī)選擇合適的伺服電機(jī)，一定要 注意速度的選取。9 .我公司的伺服電機(jī)的優(yōu)點是什么？高功率強(qiáng)度:采用最新永磁材料及優(yōu)化電機(jī)設(shè)計，使體積較小的電機(jī)也能產(chǎn)生很大的扭矩。 同一型號的電機(jī)與不

25、同的驅(qū)動器匹配時，最大輸出扭矩也不同。體積相同的電機(jī)不同繞組， 不同磁極數(shù)電機(jī)的輸出功率也不相同。抗沖擊扭矩：額定扭矩的5倍。采用高性能的材料，高磁能積。電機(jī)和驅(qū)動器上帶 有溫度監(jiān)視器。10 .伺服電機(jī)通電以前應(yīng)做哪些檢查工作？檢查電機(jī)與驅(qū)動器的連線，連線不能虛連，線不能接錯。11 .控制伺服時，給信號時，伺服電機(jī)不轉(zhuǎn)，振動？答：U，V，W三相接錯。簡介：一般伺服都有三種控制方式：速度控制方式，轉(zhuǎn)矩控制方式，位置控制方式。想知 道的就是這三種控制方式具體根據(jù)什么來選擇的？速度控制和轉(zhuǎn)矩控制都是用模擬量來控 制的。位置控制是通過發(fā)脈沖來控制的。具體采用什么控制方式要根據(jù)客戶的要求，滿足何 種運動功能來選擇。如果您對電機(jī)的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個恒轉(zhuǎn)矩，當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式。如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實時轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，用轉(zhuǎn)矩模式不太方便，用 速度或位置模式比較好。如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會好一 點。如果本身要求不是很高，或者，基本沒有實時性的要求，用位置控制方式對上位控制器 沒有很高的要求。就伺服驅(qū)動器的響應(yīng)速度來看，轉(zhuǎn)矩模式運算量最小，驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng)最快；位置 模式運算量最大，驅(qū)動器對控