第2章 KUKA機(jī)器人的基本操作.

1、213認(rèn)識示教器配置必要的操作環(huán)境4 控制柜（控制柜（V V）KR KR C4C4 機(jī)器人機(jī)械系機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)統(tǒng) 庫卡庫卡smartPADsmartPAD外圍設(shè)備外圍設(shè)備工具工具保護(hù)裝置保護(hù)裝置皮帶輸送機(jī)皮帶輸送機(jī)傳感器傳感器外接軸外接軸p KUKA機(jī)器人系統(tǒng)主要由控制柜、機(jī)械系統(tǒng)及smartPAD三個部分組成 機(jī)械手（機(jī)器人機(jī)機(jī)械手（機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)）械系統(tǒng)） 運動鏈的起點：機(jī)運動鏈的起點：機(jī)器人足部（器人足部（ROBROOTROBROOT） 運動鏈的開放端：運動鏈的開放端：法蘭（法蘭（FLANGEFLANGE）A1A1A6A6：機(jī)器人軸機(jī)器人軸1 1至至軸軸6 6 底座底座 轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)盤 平衡配

2、重平衡配重 連桿臂連桿臂 手臂手臂 手手KR C4 KR C4 控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)1.1.機(jī)器人控制系統(tǒng)機(jī)器人控制系統(tǒng)2.2.流程控制系統(tǒng)流程控制系統(tǒng)3.3.安全控制系統(tǒng)安全控制系統(tǒng)4.4.運動控制系統(tǒng)運動控制系統(tǒng)5.5.總線系統(tǒng)通訊總線系統(tǒng)通訊 可編程控制器可編程控制器(PLC)(PLC) 其他控制系其他控制系傳感器和執(zhí)行器傳感器和執(zhí)行器6 6網(wǎng)絡(luò)通網(wǎng)絡(luò)通信信 主機(jī)主機(jī) 其他控制系統(tǒng)其他控制系統(tǒng)p KR C4控制系統(tǒng)能對機(jī)械手的六個軸及另外的最多兩個附加軸進(jìn)行控制（6+2）；控制柜通信支持各式P S/2線、網(wǎng)線?，F(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)KUKA機(jī)器人示教器又叫作手持操作器（KUKA smart

3、PAD），或稱KCP（KUKA控制面板）。通過它可以對操作環(huán)境進(jìn)行設(shè)置，對工藝動作進(jìn)行示教編程（KCP上觸摸屏稱為smartHMI）。通過手指或指示筆在其范圍內(nèi)進(jìn)行操作，無須外部鼠標(biāo)和鍵盤。 KUKAKUKA smartPADsmartPAD數(shù)據(jù)線插拔按數(shù)據(jù)線插拔按鈕鈕 用于調(diào)出連接管理器的鑰匙用于調(diào)出連接管理器的鑰匙開關(guān)，可以通過連接管理器切換開關(guān)，可以通過連接管理器切換運行模式運行模式 緊急停止鍵。用于在危險情緊急停止鍵。用于在危險情況下緊急關(guān)停機(jī)器人況下緊急關(guān)停機(jī)器人 3D3D鼠標(biāo)，用于手動移動機(jī)器鼠標(biāo)，用于手動移動機(jī)器人人 移動鍵，在不同運動方式情移動鍵，在不同運動方式情況下手動移動機(jī)

4、器況下手動移動機(jī)器 用于設(shè)定程序倍率的按鈕用于設(shè)定程序倍率的按鈕 用于設(shè)定用于設(shè)定手動手動倍率的按鈕倍率的按鈕 主菜單按鈕主菜單按鈕 工藝鍵工藝鍵 啟動鍵，啟動一個程序啟動鍵，啟動一個程序 逆逆向啟動鍵，逆向、逐步運行一個向啟動鍵，逆向、逐步運行一個程序程序 停止鍵，暫停程序停止鍵，暫停程序 鍵盤按鈕，在必要鍵盤按鈕，在必要的的情況下情況下通過鍵盤按鈕在觸摸屏上顯示鍵通過鍵盤按鈕在觸摸屏上顯示鍵盤盤p 在KUKA smartPAD上，對工藝路徑的示教編程及常用操作通過觸摸屏和一系列功能按鈕來完成。 確認(rèn)開關(guān)（使能鍵）確認(rèn)開關(guān)（使能鍵） 啟動鍵（綠色）啟動鍵（綠色） 確認(rèn)開關(guān)（使能鍵）確認(rèn)開關(guān)（

5、使能鍵） USBUSB接口接口 確認(rèn)開關(guān)（使能鍵）確認(rèn)開關(guān)（使能鍵） 型號銘牌型號銘牌 KUKA smartPAD配備一個觸摸屏smartHMI，其可以識別到什么時候需要輸入字母或數(shù)字并自行顯示軟鍵盤。smartHMI觸摸屏可用手指或指示筆進(jìn)行操作，可通過其進(jìn)行一系列的操作設(shè)置、程序編寫及運行。 狀態(tài)欄 信息提示計數(shù)器 信息窗口 3D鼠標(biāo)坐標(biāo)系狀態(tài)轉(zhuǎn)換 3D鼠標(biāo)定位設(shè)置鍵 移動鍵坐標(biāo)系狀態(tài)轉(zhuǎn)換 移動鍵標(biāo)記 程序倍率 手動倍率 按鍵欄 時鐘顯示鍵 Work Visual圖標(biāo)p 狀態(tài)欄“提交解釋器”各顏色說明及smartHMI軟鍵盤軟鍵盤定制彈出smartPAD出廠時，默認(rèn)的顯示語言是英語，為了方

6、便操作，下面介紹把顯示語言設(shè)定為中文的操作步驟。設(shè)置語言步驟：1. 點擊狀態(tài)欄主菜單按鈕2. 選擇配置3. 選擇配置其他語言4. 選擇Chinese，點擊OK5. 重啟后，主菜單已切換成中文界面確認(rèn)鍵的使用：1. 在手動狀態(tài)下第一檔按下去，機(jī)器人將處于電動機(jī)開啟狀態(tài)；2.第二檔按下去，機(jī)器人就會處于防護(hù)裝置停止?fàn)顟B(tài)。3D鼠標(biāo)和移動鍵變綠指示手動操作激活狀態(tài)p信息的影響：信息會影響機(jī)器人的功能。確認(rèn)信息始終引發(fā)機(jī)器人停止或抑制其起動。為了使機(jī)器人能正常運動，首先必須對信息予以確認(rèn)。觀察和確認(rèn)信息提示的操作步驟：1. 觸摸信息窗口以展開信息提示列表。2. 確認(rèn)：用“OK”來對各條信息提示逐條進(jìn)行確

7、認(rèn)，或者：用“全部OK”來對所有信息提示進(jìn)行確認(rèn)。3. 再觸摸一下最上邊的一條信息提示或按屏幕左側(cè)邊緣上的“X”將重新關(guān)閉信息提示列表。定期對定期對KUKA機(jī)器人的數(shù)據(jù)進(jìn)行備份，是保證機(jī)器人的數(shù)據(jù)進(jìn)行備份，是保證KUKA機(jī)器人正常工作的良機(jī)器人正常工作的良好習(xí)慣。好習(xí)慣。KUKA機(jī)器人數(shù)據(jù)備份的對象是所有正在系統(tǒng)內(nèi)存運行的程序和系統(tǒng)參機(jī)器人數(shù)據(jù)備份的對象是所有正在系統(tǒng)內(nèi)存運行的程序和系統(tǒng)參數(shù)。當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)出現(xiàn)錯誤或者重新安裝新系統(tǒng)以后，可以通過備份快數(shù)。當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)出現(xiàn)錯誤或者重新安裝新系統(tǒng)以后，可以通過備份快速地把機(jī)器人恢復(fù)到備份時的狀態(tài)。速地把機(jī)器人恢復(fù)到備份時的狀態(tài)。兩種機(jī)器人程序備份路

8、徑： E盤：extern A盤：intern如欲將多臺機(jī)器人數(shù)據(jù)備份到一個U盤里，需要有兩個U盤。將兩個U盤插入系統(tǒng)，系統(tǒng)會根據(jù)插入先后認(rèn)定后插入的為E盤：extern。兩個U盤在備份中的區(qū)別在于：A盤只能備份一個程序，因而只能備份一個機(jī)器人的數(shù)據(jù)；而E盤備份的程序名稱可自定義，因而現(xiàn)場不同名機(jī)器人都可以存入E盤。在系統(tǒng)C：/KRC/UTIL/KRCCONFIGURATOR目錄下找到krcConfigurator.exe文件，里面有存儲機(jī)器人程序的路徑。Name：定義內(nèi)部路徑還是外部路徑Path：定義路徑的詳細(xì)名稱例如：把程序備份到E盤里，那么Name里一定寫的是exterm, Path里寫的

9、應(yīng)該是E: UB1 ROB B.ZIPUB1 ROB B一定要與你機(jī)器人參數(shù)里的名稱一致，否則機(jī)器人不會識別此路徑在Defined paths for extern里需要將E: UB1 ROB B.ZIP激活Name：定義內(nèi)部路徑還是外部路徑Path：定義路徑的詳細(xì)名稱例如：把程序備份到E盤里，那么Name里一定寫的是exterm, Path里寫的應(yīng)該是E: UB1 ROB B.ZIPUB1 ROB B一定要與你機(jī)器人參數(shù)里的名稱一致，否則機(jī)器人不會識別此路徑在Defined paths for extern里需要將E: UB1 ROB B.ZIP激活同時需要把intern路徑下也配置一下：在

10、Defined paths for Intern里需要將E：UB1 ROB B.ZIP激活Name: InternPath: A: Intern.ZIP同時需要把intern路徑下也配置一下：在Defined paths for Intern里需要將E：UB1 ROB B.ZIP激活Name: InternPath: A: Intern.ZIP同時需要把S_archive路徑下也配置一下：Name: S_archivePath: A:Archive.ZIP在Defined paths for S_archive里需要將E：UB1 ROB同時需要把S_archive路徑下也配置一下：Name:

11、S_archivePath: A:Archive.ZIP在Defined paths for S_archive里需要將E：UB1 ROB同時需要把S_archive路徑下也配置一下：Name: S_archivePath: A:Archive.ZIP在Defined paths for S_archive里需要將E：UB1 ROB同時需要把S_archive路徑下也配置一下：Name: S_archivePath: A:Archive.ZIP在Defined paths for S_archive里需要將E：UB1 ROB機(jī)器人參數(shù)菜單機(jī)器人名稱更改后機(jī)器人名稱顯示機(jī)器人參數(shù)菜單機(jī)器人名稱更

12、改后機(jī)器人名稱顯示命名與更名備份程序時有兩種途徑：1）在菜單條：文件/存檔/USB/全部。2）在ARCHIVE：/里選擇intern還是extern，全部存檔。兩種方式都可以。當(dāng)備份完程序后應(yīng)該看一下extern里是否有程序存在，如果有則證明成功備份程序時有兩種途徑：1）在菜單條：文件/存檔/USB/全部。2）在ARCHIVE：/里選擇intern還是extern，全部存檔。兩種方式都可以。當(dāng)備份完程序后應(yīng)該看一下extern里是否有程序存在，如果有則證明成功程序的備份p KUKA機(jī)器人的運動方式（1）T1（手動慢速運行）：用于測試運行、編程和示教；Vmax=250mm/s（2）T2（手動快速運行）：用于測試運行。程序執(zhí)行時速度等于編程設(shè)定速度（3）AUT（自動運行）：用于不帶上級控制系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人。程序執(zhí)行時的速度等于編程設(shè)定的速度（4）AUT EXT（外部自動運行）：用于帶上級控制系統(tǒng)（PLC）的工業(yè)機(jī)器人。程序執(zhí)行時的速度等于編程設(shè)定的速度。p 選擇運動方式的步驟1）在KCP上轉(zhuǎn)動用于連接管理器的開關(guān)，連接管理器后即顯示。2）選擇運行方式。3）將用于連接