機器人焊接工藝培訓(xùn)解析

1、電弧焊接工藝及工程案例 與大家一起探討松下焊接（中國）技術(shù)應(yīng)用中心松下焊接（中國）技術(shù)應(yīng)用中心2008. 1. 弧焊機器人焊接工藝參數(shù)弧焊機器人焊接工藝參數(shù) 與焊縫質(zhì)量的關(guān)系與焊縫質(zhì)量的關(guān)系 一切為了用戶滿意一切為了用戶滿意 電弧焊接的主要內(nèi)容電弧焊接的主要內(nèi)容n弧焊電源（焊機）弧焊電源（焊機）n弧焊機器人（執(zhí)行機構(gòu)）弧焊機器人（執(zhí)行機構(gòu)）n建立穩(wěn)定的電弧特性建立穩(wěn)定的電弧特性n焊絲熔化及穩(wěn)定的熔滴過渡焊絲熔化及穩(wěn)定的熔滴過渡n母材的熔化及熔池的建立母材的熔化及熔池的建立n形成焊縫及焊接接頭形成焊縫及焊接接頭n焊縫及熱影響區(qū)的組織與性能的變化焊縫及熱影響區(qū)的組織與性能的變化n符合各項技術(shù)標準的

2、焊接結(jié)構(gòu)符合各項技術(shù)標準的焊接結(jié)構(gòu) 電?。涸趦蓸O間產(chǎn)生強烈而持久的氣體放電現(xiàn)象。 母材：被焊接金屬。 熔滴： 焊絲先端受熱后熔化，并向熔池過渡的液態(tài)金屬滴。 熔池：熔焊時焊件上所形成的具有一定幾何形狀的液態(tài)金屬部分。 保護氣體： 焊接中用于保護金屬熔滴 以及熔池免受外界有害氣體 （氫、氧、氮）侵入的氣體。保護氣體焊絲母材熔池焊道導(dǎo)電嘴 保護氣體溶滴電弧 焊絲的熔化及熔滴過渡焊絲的熔化及熔滴過渡n焊絲熔化熱源焊絲熔化熱源n電弧熱電弧熱n電阻熱電阻熱n焊絲熔化特性焊絲熔化特性 熔化速度熔化速度 Vm 與電流與電流 I 之間的關(guān)系之間的關(guān)系n影響熔化特性的因素影響熔化特性的因素n焊絲成分焊絲成分n焊

3、絲直徑焊絲直徑 n干伸長度干伸長度n極性極性n熔滴過渡的形態(tài)熔滴過渡的形態(tài) （顆粒（顆粒射流）射流）n保護氣體介質(zhì)保護氣體介質(zhì) （MAGCO2 ） 熔滴過渡的幾種形式熔滴過渡的幾種形式：n短路過渡短路過渡 焊絲與熔池的短路頻率焊絲與熔池的短路頻率20100次次/S 短路縮頸短路縮頸“小橋小橋”爆斷有飛濺爆斷有飛濺。n渣壁過渡（顆粒過渡）渣壁過渡（顆粒過渡） （藥芯焊絲、焊條電弧焊、埋弧焊）（藥芯焊絲、焊條電弧焊、埋弧焊）n滴狀過渡滴狀過渡（下垂滴狀過渡、排斥滴狀過渡）（下垂滴狀過渡、排斥滴狀過渡）n噴射過渡噴射過渡n脈沖射滴過渡脈沖射滴過渡 n射流過渡射流過渡n亞射流過渡（鋁及鋁合金亞射流過渡

4、（鋁及鋁合金MIG焊）焊）熔滴上的作用力熔滴上的作用力FgFFcjFc氣電流線等流離流一、表面張力（一、表面張力（F F）二、重力（二、重力（F F）三、電磁收縮力（三、電磁收縮力（F Fcz）四、等離子流力四、等離子流力五、斑點壓力五、斑點壓力六、短路時所頸爆破力六、短路時所頸爆破力子Fcz熔滴就是在以上各種力的共同作用下過渡到焊縫中的熔滴就是在以上各種力的共同作用下過渡到焊縫中的CO2/焊接焊接（短路過渡短路過渡）脈沖脈沖/焊接焊接焊絲頭與母材發(fā)生短路并向前過渡熔滴從焊絲頭滴落并向前過渡（射滴過渡）脈沖頻率和熔滴過渡頻率有三種電弧狀態(tài)脈沖頻率和熔滴過渡頻率有三種電弧狀態(tài)n最佳狀態(tài)： 一脈一

5、滴（脈沖頻率和熔滴過渡頻率一致）n可用狀態(tài)： 一脈多滴（脈沖頻率低于熔滴過渡頻率）n不可用狀態(tài)： 多脈一滴（脈沖頻率高于熔滴過渡頻率） 此時飛濺大，脈沖電弧不穩(wěn)定。 注：熔滴過渡頻率與焊絲成分、混合氣體比例、 電流大小等因素有關(guān) 熔滴噴射過渡的必要條件熔滴噴射過渡的必要條件n純氬或富氬混合氣體保護焊純氬或富氬混合氣體保護焊（MIG或或MAG） （CO2焊接無法實現(xiàn)噴射過渡，不宜用二氧化碳保護氣體的脈沖焊來焊接無法實現(xiàn)噴射過渡，不宜用二氧化碳保護氣體的脈沖焊來焊接鋼材，因為這種保護氣體在脈沖階段的電弧力不利于熔滴分離。）焊接鋼材，因為這種保護氣體在脈沖階段的電弧力不利于熔滴分離。） n焊接電流超

6、過噴射過渡的臨界電流焊接電流超過噴射過渡的臨界電流 （如（如1.2實心焊絲實心焊絲MAG焊時電流焊時電流I 320A）n低于臨界電流時采用脈沖熔化極電源，低于臨界電流時采用脈沖熔化極電源，呈現(xiàn)呈現(xiàn)“脈沖射滴過脈沖射滴過渡渡”形式形式 母材熔化與焊縫成形母材熔化與焊縫成形n焊縫熔池的特點焊縫熔池的特點：n 體積小、體積小、 溫差大溫差大 、 冷速快、冷速快、n 溫度高、過熱狀態(tài)（鋼熔池平均溫度溫度高、過熱狀態(tài)（鋼熔池平均溫度1770 100C）n 在運動下結(jié)晶、凝固及一次結(jié)晶過程極不平衡在運動下結(jié)晶、凝固及一次結(jié)晶過程極不平衡 （熔池中的（熔池中的氣泡、雜質(zhì)在運動中上?。?。氣泡、雜質(zhì)在運動中上浮

7、）。n 焊縫成分除了焊接材料和熔化的結(jié)構(gòu)材料的成分之焊縫成分除了焊接材料和熔化的結(jié)構(gòu)材料的成分之外，還與外，還與焊接方法焊接方法和和 焊接規(guī)范焊接規(guī)范而確定的而確定的熔合比熔合比有關(guān)有關(guān)n熔池的形狀熔池的形狀（橢圓、半個鴨蛋型）（橢圓、半個鴨蛋型）n熔深熔深 熔寬熔寬 熔池長度熔池長度 余高余高 焊接接頭的三個組成部分焊接接頭的三個組成部分n焊縫區(qū)焊縫區(qū) 柱狀組織柱狀組織 晶粒粗大晶粒粗大 組織偏析組織偏析 n熔合區(qū)熔合區(qū) 與母材聯(lián)生結(jié)晶與母材聯(lián)生結(jié)晶n熱影響區(qū)熱影響區(qū)（非淬火鋼）（非淬火鋼） 1、 過熱區(qū)（粗晶區(qū)）過熱區(qū)（粗晶區(qū)） 2、 正火區(qū)（細晶區(qū)、也稱正火區(qū)（細晶區(qū)、也稱“完全重結(jié)晶區(qū)

8、完全重結(jié)晶區(qū)”） 3、 部分相變區(qū)（不完全重結(jié)晶區(qū)）部分相變區(qū)（不完全重結(jié)晶區(qū)） 4、 再結(jié)晶區(qū)再結(jié)晶區(qū)MG-51T實心焊絲的適用范圍實心焊絲的適用范圍 屈服強度 抗拉強度 延伸率 沖擊韌性 s（MPa）b（MPa） （%） Akv（J）焊接方法 (常溫）（-29）nCO2 460 560 32 110 70nMAG 520 600 31 160 90 二元混合氣體： n 70%Ar+30%CO2 （C-30） 適合于短路過渡下的全位置焊接。 n 80%Ar+20%CO2 （C-20） 最常用的典型混合氣體。 n Ar + 510%CO2 隨著CO2含量的降低，焊縫表面的潤濕性降低，適合于低合

9、金鋼焊絲的噴射過渡及脈沖過渡；適合于平焊及平角焊。n Ar + 25%O2 氬氣中加入微量的氧可提高電弧的穩(wěn)定性，明顯降低熔滴和熔池的表面張力，減少咬邊缺陷。適合于噴射過渡及脈沖過渡；適合于平焊及平角焊。 三元混合氣體： nAr + 510%CO2 + 13%O2n 此類三元混合氣體集中了Ar、CO2、O2三種氣體各自的優(yōu)點，電弧更加穩(wěn)定，焊縫熔深、熔寬適中，成形美觀。焊接各種厚度的碳鋼、低合金鋼、不銹鋼，不論哪種過渡形式都具有多方面的適應(yīng)性，稱為“萬能”混合氣體。nAr + 1020%CO2 + 5%O2 適合于碳鋼及低合金鋼焊絲的噴射過渡及脈沖過渡。 焊接工藝評定：焊接工藝評定：n驗證驗證

10、焊接工藝焊接工藝的的正確性正確性 ，合理性合理性。n為焊接工程施工提供真實為焊接工程施工提供真實.可靠的焊接工藝，并對焊接可靠的焊接工藝，并對焊接施工工藝進行確定與指導(dǎo)。施工工藝進行確定與指導(dǎo)。n焊接工藝評定方法：焊接工藝評定方法：n抗裂性試驗抗裂性試驗 n工藝評定任務(wù)委托技術(shù)書（材質(zhì)，工藝，數(shù)量，周期）工藝評定任務(wù)委托技術(shù)書（材質(zhì)，工藝，數(shù)量，周期）n 模擬試件焊接模擬試件焊接n 試件物理試件物理.化學(xué)性能試驗化學(xué)性能試驗n 工藝評定報告（工藝評定報告（PQR）n 焊接工藝規(guī)范焊接工藝規(guī)范 （WPS）n 焊接工藝作業(yè)指導(dǎo)書焊接工藝作業(yè)指導(dǎo)書 其它重要焊接工藝內(nèi)容：其它重要焊接工藝內(nèi)容：n母材

11、組織與性能母材組織與性能n焊前工件予熱焊前工件予熱n控制層間溫度控制層間溫度n控制焊接線能量控制焊接線能量 Q = U / V( J/CM ) n后熱處理后熱處理 - 消氫處理消氫處理n焊后熱處理焊后熱處理 ( 改善組織改善組織、 消除應(yīng)力消除應(yīng)力 ) 其它工藝要素其它工藝要素 : :n母材規(guī)格母材規(guī)格 （ 板厚板厚 S 、管、管 S ）n坡口形式坡口形式 （ I V Y X U K 等）等）n接頭類別接頭類別：板狀、管狀、管板狀、板狀、管狀、管板狀、n接頭形式接頭形式：對接、角接、對接、角接、 T字接、搭接、字接、搭接、n焊接位置焊接位置：平焊、立焊、橫焊、仰焊、：平焊、立焊、橫焊、仰焊、

12、垂直固定垂直固定 水平固定水平固定 等等 焊接檢驗焊接檢驗 n外觀檢查外觀檢查n無損探傷無損探傷 射線探傷射線探傷 （RT） 超聲探傷超聲探傷 （UT） 滲透探傷滲透探傷 （PT） 磁粉探傷磁粉探傷 （MT）焊接缺欠分類：焊接缺欠分類：n成型成型缺欠：咬邊、焊瘤、余高、未焊透，缺欠：咬邊、焊瘤、余高、未焊透， 錯邊、焊腳尺寸不足、變形錯邊、焊腳尺寸不足、變形n結(jié)合結(jié)合缺欠：裂紋、氣孔、未熔合缺欠：裂紋、氣孔、未熔合n性能性能缺欠：硬化、軟化、脆化、缺欠：硬化、軟化、脆化、 耐蝕性惡化、疲勞強度下降耐蝕性惡化、疲勞強度下降 弧焊機器人焊接的優(yōu)越性n高效、高速度的焊接高效、高速度的焊接 焊接速度是

13、機器人焊接最重要的參數(shù)；一般地說，焊接速度是機器人焊接最重要的參數(shù)；一般地說，低的焊速，規(guī)范調(diào)節(jié)很容易。機器人焊接追求的目標：低的焊速，規(guī)范調(diào)節(jié)很容易。機器人焊接追求的目標：0.61.5米米/min；焊速越高，參數(shù)的組合越困難；不；焊速越高，參數(shù)的組合越困難；不僅調(diào)節(jié)焊接參數(shù)，焊槍的前傾角（行走角），焊絲的僅調(diào)節(jié)焊接參數(shù)，焊槍的前傾角（行走角），焊絲的干伸長度等均有很大的影響干伸長度等均有很大的影響。n高質(zhì)量、高品位的焊接；n一致性好的焊接；連續(xù)性的焊接；n精細化的焊接；人工成本低廉的焊接；妨礙機器人焊接應(yīng)用的問題n工件前期下料裝配精度的高要求工件前期下料裝配精度的高要求 重復(fù)裝配精度重復(fù)裝配

14、精度0.20.2；最大偏差；最大偏差0.50.5。傳統(tǒng)切。傳統(tǒng)切割下料工藝無法滿足其精度要求。割下料工藝無法滿足其精度要求。n全位置、多功能夾具的高精度要求；n精密跟蹤-給機器人裝上“眼睛”的精細控制焊接技術(shù)滯后； 等等 機器人焊接試驗的程序和步驟機器人焊接試驗的程序和步驟n熟悉圖紙和焊接技術(shù)標準，與用戶詳細交流技術(shù)要求。熟悉圖紙和焊接技術(shù)標準，與用戶詳細交流技術(shù)要求。n根據(jù)母材成分，確定焊材（焊絲牌號、直徑、氣體成分）。根據(jù)母材成分，確定焊材（焊絲牌號、直徑、氣體成分）。n根據(jù)板厚（管直徑及壁厚）、接頭形式、焊接位置、確定初根據(jù)板厚（管直徑及壁厚）、接頭形式、焊接位置、確定初期焊接工藝規(guī)范參

15、數(shù)（焊接工藝評定任務(wù)書）。期焊接工藝規(guī)范參數(shù)（焊接工藝評定任務(wù)書）。n按照按照“焊接工藝評定任務(wù)書焊接工藝評定任務(wù)書”中設(shè)定的工藝模式，焊接試件，中設(shè)定的工藝模式，焊接試件，詳細記錄實際的焊接工藝參數(shù)。詳細記錄實際的焊接工藝參數(shù)。n按照技術(shù)標準進行外觀檢驗和內(nèi)部缺陷檢驗。按照技術(shù)標準進行外觀檢驗和內(nèi)部缺陷檢驗。n初期試焊不合格，分析原因，采取工藝改進措施，調(diào)整參數(shù)，初期試焊不合格，分析原因，采取工藝改進措施，調(diào)整參數(shù)，再次或多次試焊；直到焊接出合格焊縫為止。再次或多次試焊；直到焊接出合格焊縫為止。n總結(jié)焊接過程的全部工藝參數(shù)，編寫出總結(jié)焊接過程的全部工藝參數(shù)，編寫出 “焊接工藝評定報焊接工藝評

16、定報告書告書”，“焊接工藝規(guī)程（焊接工藝規(guī)程（WPS)”，應(yīng)用于實際生產(chǎn)焊接。，應(yīng)用于實際生產(chǎn)焊接。焊接試件是保證機器人焊接質(zhì)量的重要環(huán)節(jié)焊接試件是保證機器人焊接質(zhì)量的重要環(huán)節(jié)n 機器人焊接工藝規(guī)范不是推導(dǎo)出來的，而是試驗出來的。n不同的材料、不同的焊接位置，工件的焊接規(guī)范是不同的。n在幾十種焊接規(guī)范組合中，尋找最快的焊接效率、最好的熔寬和熔深、理想的余高和合格的焊縫質(zhì)量（外觀成形美觀、內(nèi)部缺陷少等等），是一項十分艱苦的工作。n工作試件的選擇一定要與實際工件具有相同的導(dǎo)熱特性、夾具特性、材料特性、環(huán)境特性、設(shè)備特性等等。合格焊縫的判據(jù)合格焊縫的判據(jù)用戶的質(zhì)量技術(shù)標準用戶的質(zhì)量技術(shù)標準n合格焊縫

17、的必備條件n非合格焊縫的分析方法n常見焊接缺陷的原因分析及如何解決的工藝措施。n調(diào)試過程中傳遞信息的標準化，交流時的正確無誤性。n外觀檢驗常見缺陷： 成型不良（余高過大、焊道窄?。⒁н?、氣孔、未熔合等的解決辦法。 對焊接概念的深刻理解對焊接概念的深刻理解n 綜合各種焊接電源參數(shù)定義，需要理解以下基本概念： 1、焊接電流（送絲速度） 9. 焊絲直徑選擇 2、焊接電壓和焊接電壓的修正 10. 保護氣體成分和流量 3、焊接速度（線能量） 11.焊槍擺動軌跡 4、干伸長度 12.擺槍寬度 5. 焊接接頭位置（平、立、橫、仰） 13.擺槍頻率 6、跟蹤偏移量（焊絲指向位置 ） 14.兩側(cè)停留時間 7.

18、 焊槍工作角 15、焊接脈沖電流 8、焊槍前傾角（焊槍行走角） 16、焊接基值電流 17、脈沖頻率n根據(jù)工件具體情況，分析熱輸入和負面影響哪個是主要矛盾？來決定參數(shù)的設(shè)置；沒有絕對的正確和錯誤，根據(jù)實際情況，制定向有利的因素去發(fā)展，是你對參數(shù)理解的直接考驗。 焊接工藝參數(shù)與焊縫成形的關(guān)系焊接工藝參數(shù)與焊縫成形的關(guān)系n熔深熔深(h) 電流越大，電流越大，H 越深。越深。 n熔寬（熔寬（B) 電壓高，電壓高，B增加。增加。 n熔池長度（熔池長度（L)焊速越快，焊速越快，L越長。越長。 n余高余高(e)-電流越大，電流越大，e越高。越高。 焊速越慢，焊速越慢， e越高。越高。 熔池長度（L）熔深（h

19、）熔池寬度（B）余高（e）熔池俯視圖熔池橫斷面圖 焊接工藝規(guī)范與焊縫成形的關(guān)系焊接工藝規(guī)范與焊縫成形的關(guān)系n焊速越快，焊速越快，h越淺；越淺；B越窄。越窄。 電壓高，電壓高，h淺；同時淺；同時e越小。越小。n 下坡焊，熔深小；爬坡焊，熔深大。下坡焊，熔深??；爬坡焊，熔深大。n焊槍行走角越大焊槍行走角越大（如（如90120） 熔深越大。熔深越大。熔池長度（L）熔深（h）熔池寬度（B）余高（e）熔池俯視圖熔池橫斷面圖焊槍行走角焊接方向 焊槍角度及位置與焊縫成形的關(guān)系焊槍角度及位置與焊縫成形的關(guān)系鋁焊接時焊槍角度鋼焊接時焊槍角度圓筒體環(huán)縫焊接 工件呈不同角度時對焊縫成形的影響工件呈不同角度時對焊縫成

20、形的影響 焊槍行走角不同時對焊縫成形的影響焊槍行走角不同時對焊縫成形的影響 焊槍工作角不同時對焊縫成形的影響焊槍工作角不同時對焊縫成形的影響 焊絲指向位置不同時對焊縫成形的影響焊絲指向位置不同時對焊縫成形的影響 焊絲干伸長度不同時對焊縫成形的影響焊絲干伸長度不同時對焊縫成形的影響 焊接金屬的熔合比（r) 焊絲焊絲熔化量熔化量Fs 母材 母材母材熔化量熔化量 FmFm熔合比熔合比焊縫金屬中母材熔化量的百分數(shù)焊縫金屬中母材熔化量的百分數(shù)公式公式：r = Fm/Fm+Fsr = Fm/Fm+Fs（% %） 母材 焊縫寬度焊縫形狀系數(shù)焊縫形狀系數(shù) 焊縫寬度與焊縫深度的比值焊縫寬度與焊縫深度的比值公式公

21、式： = B/h (= B/h (一般大于一般大于1.01.0 1.31.3，對防止裂紋有利），對防止裂紋有利）綜合機械性能綜合機械性能-多層多道焊優(yōu)于單層焊，因為前道焊縫對后道焊縫是預(yù)多層多道焊優(yōu)于單層焊，因為前道焊縫對后道焊縫是預(yù)熱，后道焊縫對前道焊縫有退火作用，防止產(chǎn)生淬硬組織。熱，后道焊縫對前道焊縫有退火作用，防止產(chǎn)生淬硬組織。 焊縫形狀系數(shù)（） 焊縫寬度(B) 熱影響區(qū)（熱影響區(qū)（HAZ)HAZ) 焊縫熔深（h)機器人焊接機器人焊接0.80.8焊絲送絲軟管的更換焊絲送絲軟管的更換內(nèi)徑1.7送絲管適合1.2焊絲內(nèi)徑1.5送絲管適合1.0焊絲內(nèi)徑1.2送絲管，適合0.8/0.6焊絲1、送

22、絲穩(wěn)定性明顯改善，尤其是焊槍電纜彎曲度較、送絲穩(wěn)定性明顯改善，尤其是焊槍電纜彎曲度較 大時，大時， 較原粗送絲管送絲性能好。較原粗送絲管送絲性能好。2、引弧成功率幾乎、引弧成功率幾乎100%，引弧時的飛濺物減少。，引弧時的飛濺物減少。3、焊縫合格率有較大的提高。、焊縫合格率有較大的提高。鍍鋅板鍍鋅板MAG焊焊氣孔原氣孔原因分析因分析機機人人環(huán)環(huán)法法料料焊接經(jīng)驗分析能力應(yīng)變能力基礎(chǔ)知識引弧特性夾具精度送絲穩(wěn)定性送絲軟管導(dǎo)電嘴鋅蒸發(fā)表面油.水.銹裝配精度間隙下料精度焊槍行走角焊槍工作角收弧參數(shù)焊接參數(shù)焊絲指向位置干伸長度電流電壓焊速濕度溫度風(fēng)力 交流內(nèi)容目錄交流內(nèi)容目錄n碳鋼車架魚鱗紋（斷弧焊）的

23、機器人碳鋼車架魚鱗紋（斷弧焊）的機器人MAGMAG焊接工藝焊接工藝n碳鋼車架機器人連續(xù)焊接工藝碳鋼車架機器人連續(xù)焊接工藝n碳鋼架叉魚鱗紋焊縫的機器人碳鋼架叉魚鱗紋焊縫的機器人TIGTIG焊接工藝焊接工藝n鋁合金車架機器人鋁合金車架機器人TIGTIG自熔修整工藝自熔修整工藝n鋁合金、鎂合金車架機器人鋁合金、鎂合金車架機器人TIGTIG旋轉(zhuǎn)填絲脈沖焊接旋轉(zhuǎn)填絲脈沖焊接工藝工藝n鋁合金車架機器人鋁合金車架機器人MIGMIG低脈沖（雙脈沖）焊接工藝低脈沖（雙脈沖）焊接工藝鋼自行車架手工鋼自行車架手工TIGTIG焊縫的常見焊接缺陷焊縫的常見焊接缺陷自行車車架采用機器人進行焊接自行車車架采用機器人進行焊接

24、以往手工以往手工TIGTIG焊接焊接機器人焊縫整齊機器人焊縫整齊魚鱗紋明顯魚鱗紋明顯沒有飛濺沒有飛濺機器人魚鱗紋焊接機器人魚鱗紋焊接 鋼自行車、電動車架機器人斷續(xù)焊接焊縫外觀（每一英寸鋼自行車、電動車架機器人斷續(xù)焊接焊縫外觀（每一英寸9 91111個魚鱗片）個魚鱗片） 鋼自行車機器人斷?。~鱗紋）焊縫鋼自行車機器人斷?。~鱗紋）焊縫自行車架魚鱗紋焊縫自行車架魚鱗紋焊縫機器人機器人斷續(xù)焊接工藝斷續(xù)焊接工藝焊接方法焊接方法MAGMAG焊焊 神鋼焊絲神鋼焊絲 直徑直徑 1.0 1.0 氣體氣體 80 80 ArAr 20 20 CO2CO2焊機配置焊機配置TB-1400TB-1400機器人機器人 3

25、50GR3 350GR3 電源電源焊接規(guī)范焊接規(guī)范焊接電流焊接電流9595A A 電弧電壓電弧電壓17V 17V 焊接速度焊接速度0.5m/min0.5m/min魚鱗焊縫魚鱗焊縫 焊接時間焊接時間0.230.23秒秒 移動距離移動距離2.3mm2.3mm材料材料低碳鋼低碳鋼 板厚板厚 1.5mm-2.5mm1.5mm-2.5mm焊道外觀焊道外觀說明說明一次裝夾，一次焊接完成一次裝夾，一次焊接完成 前三角架焊接前三角架焊接施工施工結(jié)果結(jié)果焊接方法焊接方法MAGMAG焊焊 神鋼焊絲神鋼焊絲 直徑直徑 1.0 1.0 氣體氣體 80 80 ArAr 20 20 CO2CO2焊機配置焊機配置TB-14

26、00 TB-1400 機器人機器人 350GR3 350GR3 電源電源焊接規(guī)范焊接規(guī)范焊接電流焊接電流105105A A 電弧電弧 電壓電壓17.5V 17.5V 焊接速度焊接速度0.5m/min0.5m/min魚鱗焊縫魚鱗焊縫 焊接時間焊接時間0.230.23秒秒 移動距離移動距離2.3mm2.3mm材料材料低碳鋼低碳鋼 板厚板厚 1.5mm-2.5mm1.5mm-2.5mm焊道外觀焊道外觀說明說明水平放置，需翻轉(zhuǎn)，兩次焊接完成。水平放置，需翻轉(zhuǎn)，兩次焊接完成。 電動車前叉焊接電動車前叉焊接施工施工結(jié)果結(jié)果松下機器人在自行車行業(yè)形成規(guī)模松下機器人在自行車行業(yè)形成規(guī)模天津某自行車公司天津某自

27、行車公司焊接工件：電動自行車架焊接工件：電動自行車架機器人配置：機器人配置：TA1400+350GR3TA1400+350GR3訂購安裝使用了松下機器人訂購安裝使用了松下機器人3636臺套，遠期臺套，遠期7070余臺套余臺套鋼自行車叉架的連續(xù)焊縫鋼自行車叉架的連續(xù)焊縫鋼自行車機器人連弧焊鋼自行車機器人連弧焊機器人焊接質(zhì)量好機器人焊接質(zhì)量好 效率高（每件效率高（每件72秒）秒） 自行車架叉自行車架叉機器人機器人連續(xù)焊接工藝連續(xù)焊接工藝鋼鋼自行車架機器人自行車架機器人MAGMAG焊接焊縫（無魚鱗片）焊接焊縫（無魚鱗片）連續(xù)焊接焊縫連續(xù)焊接焊縫 連續(xù)焊縫可大幅提高生產(chǎn)效率，增強焊縫疲勞強度。使連續(xù)焊

28、縫可大幅提高生產(chǎn)效率，增強焊縫疲勞強度。使用機器人可保證焊接質(zhì)量，有效降低勞動力成本。尤其適用用機器人可保證焊接質(zhì)量，有效降低勞動力成本。尤其適用以出口為主的自行車企業(yè)，電動車內(nèi)藏焊縫以及對疲勞強度以出口為主的自行車企業(yè)，電動車內(nèi)藏焊縫以及對疲勞強度要求更高的電動自行車企業(yè)。要求更高的電動自行車企業(yè)。鋼自行車架叉機器人直流鋼自行車架叉機器人直流TIGTIG自動填絲焊接自動填絲焊接鋼自行車架叉魚鱗紋焊縫的機器人鋼自行車架叉魚鱗紋焊縫的機器人TIGTIG焊接焊接 鋁合金自行車架焊縫的機器人鋁合金自行車架焊縫的機器人TIGTIG自熔修整焊接自熔修整焊接 手工焊接的車架焊縫成形手工焊接的車架焊縫成形質(zhì)

29、量差，再由機器人鎢極氬弧質(zhì)量差，再由機器人鎢極氬弧焊（焊（TIG）自熔修整，外觀焊）自熔修整，外觀焊縫漂亮美觀，質(zhì)量優(yōu)異?？p漂亮美觀，質(zhì)量優(yōu)異。鋁合金手工焊縫成形后鋁合金手工焊縫成形后機器人機器人TIGTIG自熔修整后自熔修整后機器人機器人TIGTIG自熔修整后焊縫美觀自熔修整后焊縫美觀機器人機器人TIGTIG自熔修整焊接作業(yè)自熔修整焊接作業(yè)鋁合金自行車架機器人交流鋁合金自行車架機器人交流TIGTIG焊接焊縫焊接焊縫鋁合金自行車架魚鱗紋焊縫的機器人鋁合金自行車架魚鱗紋焊縫的機器人TIGTIG焊接焊接 鋁合金自行車架機器人交流鋁合金自行車架機器人交流TIGTIG焊接焊縫焊接焊縫鋁合金自行車架焊接

30、接頭疲勞強度鋁合金自行車架焊接接頭疲勞強度2020萬次無開裂萬次無開裂 鎂合金自行車架旋轉(zhuǎn)填絲機器人鎂合金自行車架旋轉(zhuǎn)填絲機器人TIGTIG焊接焊接鎂合金自行車架機器人交流鎂合金自行車架機器人交流TIGTIG焊接焊縫焊接焊縫鎂合金自行車架焊接接頭疲勞強度鎂合金自行車架焊接接頭疲勞強度2222萬次無開裂萬次無開裂 鋁合金自行車架機器人脈沖MIG焊接焊縫，焊接效率是手工TIG焊的3倍，且熔深大，強度高。 鋁自行車架機器人鋁自行車架機器人MIGMIG焊接的進展焊接的進展車架前三角焊縫噴漆后的效果雙脈沖焊接魚鱗紋焊縫雙脈沖焊接車架魚鱗紋工件施工結(jié)果工件施工結(jié)果焊焊接條件脈沖接條件脈沖（低脈沖低脈沖） ）A:170A