自動(dòng)控制原理課件3

1、3.1 典型輸入信號(hào)和時(shí)域分析法 時(shí)域分析法是根據(jù)描述系統(tǒng)的微分方程或傳遞函數(shù)，直接求解出在某種典型輸入作用下系統(tǒng)輸出隨時(shí)間t變化的表達(dá)式或其它相應(yīng)的描述曲線(xiàn)來(lái)分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性、動(dòng)態(tài)特性和穩(wěn)態(tài)特性。一、典型的輸入信號(hào)1.階躍信號(hào) 數(shù)學(xué)表達(dá)式 當(dāng)A=1時(shí)，稱(chēng)為單位階躍信號(hào)ssRtr1)(1)(sAsRtAttr)(0,0,0)(2.斜坡信號(hào) 數(shù)學(xué)表達(dá)式 當(dāng)A=1時(shí)，稱(chēng)為單位斜坡信號(hào)3.拋物線(xiàn)信號(hào) 數(shù)學(xué)表達(dá)式 當(dāng)A=1時(shí)，稱(chēng)為單位拋物線(xiàn)信號(hào) )(tr000ttAt2)(sAsR21)()(ssRttr321)(21)(ssRttr32)(0,210,0)(sAsRtAtttr4.脈沖信號(hào) 數(shù)學(xué)表達(dá)

2、式 當(dāng)A=1時(shí)， 稱(chēng)為單位理想脈沖信號(hào)5.正弦信號(hào) 數(shù)學(xué)表達(dá)式 )(trtttA000AsR)(1)()()(sRttr0sin)(ttAtr22)(sAsR二、時(shí)域性能指標(biāo)（以單位階躍信號(hào)輸入時(shí)，系統(tǒng)輸出為主要特征量）（1）動(dòng)態(tài)性能指標(biāo) 上升時(shí)間tr：響應(yīng)曲線(xiàn)從零到第一次達(dá)到穩(wěn)態(tài)值所需要的時(shí)間。 峰值時(shí)間tp：響應(yīng)曲線(xiàn)從零到第一個(gè)峰 值所需要的時(shí)間。 調(diào)節(jié)時(shí)間ts：響應(yīng)曲線(xiàn)從零到達(dá)并停留在穩(wěn)態(tài)值的 或 誤差范 圍所需要的最小時(shí)間。 超調(diào)量 ：系統(tǒng)在響應(yīng)過(guò)程中，輸出量的最大值超過(guò)穩(wěn)態(tài)值的百分 數(shù)。 為 時(shí)的輸出值。（2）穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo) 穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)用穩(wěn)態(tài)誤差ess來(lái)描述，是系統(tǒng)抗干擾精度或抗干擾

3、能 力的一種量度。%5%2反應(yīng)快速反應(yīng)快速性性最重要最重要%100)()()(%yytyp)(yt時(shí)域性能指標(biāo)時(shí)域性能指標(biāo)3.2 一階系統(tǒng)分析一、一階系統(tǒng) 用一階微分方程描述的系統(tǒng)。二、一階系統(tǒng)典型的數(shù)學(xué)模型微分方程傳遞函數(shù)三、典型輸入響應(yīng) 1.單位階躍響應(yīng)rydtdyT11)(TssG01)(tetyTty(t)的特點(diǎn)：（1）由動(dòng)態(tài)分量和穩(wěn)態(tài)分量?jī)刹糠纸M成。（2）是一單調(diào)上升的指數(shù)曲線(xiàn)。（3）當(dāng)t=T時(shí)，y=0.632。（4）曲線(xiàn)的初始斜率為1/T。性能分析：（1）超調(diào)量 不存在。（2）ts=3T或4T。2.單位斜坡響應(yīng)%0)()(tTeTttyTty(t)的特點(diǎn)：（1）由動(dòng)態(tài)分量和穩(wěn)態(tài)分量

4、兩部分組成。（2）輸入與輸出之間存在跟蹤誤差，且誤差 值等于系統(tǒng)時(shí)間常數(shù)“T”。3.單位拋物線(xiàn)響應(yīng)y(t)的特點(diǎn)： 輸入與輸出之間存在誤差為無(wú)窮大，這意味著一階系統(tǒng)是不能跟蹤單位拋物線(xiàn)輸入信號(hào)的。4.單位脈沖響應(yīng)y(t)的特點(diǎn)： 當(dāng) 時(shí)， 。0)1 (21)(22teTTtttyTt0)(tTetyTtt0)(y對(duì)一階系統(tǒng)典型輸入響應(yīng)的兩點(diǎn)說(shuō)明：1.當(dāng)輸入信號(hào)為單位拋物線(xiàn)信號(hào)時(shí)，輸出無(wú)法跟蹤輸入。2.三種響應(yīng)之間的關(guān)系：系統(tǒng)對(duì)輸入信號(hào)微分（積分）的響應(yīng)，就等于該輸入信號(hào)響應(yīng)的微分（積分）。3.3 二階系統(tǒng)分析一、二階系統(tǒng) 用二階微分方程描述的系統(tǒng)。二、二階系統(tǒng)典型的數(shù)學(xué)模型例：對(duì)應(yīng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

5、：對(duì)應(yīng)的微分方程：rcccKKdtdFdtdJ22二階系統(tǒng)典型的數(shù)學(xué)模型：開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)閉環(huán)傳遞函數(shù)二、典型二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng) 在初始條件為0下，輸入單位階躍信號(hào)時(shí) 特征方程： 特征方程的根：)2()(2nnksssG2222)(nnnsss)2()(222nnnssss0222nnss1221nnS二階系統(tǒng)響應(yīng)特性取決于 和 兩個(gè)參數(shù)，在 不變情況下取決于 。1.過(guò)阻尼（ 1）的情況 特征根及分布情況： 階躍響應(yīng)：響應(yīng)曲線(xiàn)：nnnp121np122 2122222pspssssssYnnnn 1112112121222ttnneetyt0y12.欠阻尼（ 1）的情況 特征根及分布情況： 階

6、躍響應(yīng)： 響應(yīng)曲線(xiàn)：njp211 njp221 nnnnnssAsAsAssssY222321222 tetyntn221sin111t=0.3=0.50y(t)13.臨界阻尼 （ =1）的情況 特征根及分布情況： 階躍響應(yīng)： 響應(yīng)曲線(xiàn)：4.無(wú)阻尼 （ =0）的情況 特征根及分布情況： 階躍響應(yīng)： 響應(yīng)曲線(xiàn)：結(jié)論：1、不同阻尼比有不同的響應(yīng)，決定系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。2、實(shí)際工程系統(tǒng)只有在 才具有現(xiàn)實(shí)意義。np2, 1 tetyntn110ty(t)1njp2, 1 ttyncos1 0ty(t)110三、二階系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性指標(biāo) 二階系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為： 對(duì)應(yīng)的單位階躍響應(yīng)為： 當(dāng)阻尼比為 時(shí)，則系

7、統(tǒng)響應(yīng)如圖： nnskssG22 tetyntnsin11210t0y(t)trtmts1.上升時(shí)間 ：在暫態(tài)過(guò)程中第一次達(dá)到穩(wěn)態(tài)值的時(shí)間。 對(duì)于二階系統(tǒng)，假定情況 下，暫態(tài)響應(yīng)： 令 時(shí)，則 經(jīng)整理得2.最大超調(diào)量 ：暫態(tài)過(guò)程中被控量的最大數(shù)超過(guò)穩(wěn)態(tài)值的百分?jǐn)?shù)。 即 最大超調(diào)量發(fā)生在第一個(gè)周期中時(shí)刻 ，叫 為峰值時(shí)間。 在 時(shí)刻對(duì) 求導(dǎo)，令其等于零。 經(jīng)整理得 將其代入超調(diào)量公式得 rt10 tetyntn221sin11rtt 1)(rty21nrt% %100)(%yytyPptt ptptt npt21%100%21ne ty3.調(diào)節(jié)時(shí)間 ：輸出量 與穩(wěn)態(tài)值 之間的偏差達(dá)到允許范圍（）

8、，并維持在允許范圍內(nèi)所需要的時(shí)間。結(jié)論： 若使二階系統(tǒng)具有滿(mǎn)意的性能指標(biāo)，必須選合適的 ， 。 增大可使 下降，可以通過(guò)提高開(kāi)環(huán)放大系數(shù)k來(lái)實(shí)現(xiàn)；增大阻尼比，可減小振蕩，可通過(guò)降低開(kāi)環(huán)放大系數(shù)實(shí)現(xiàn)。st%5%2)(ty)(ynnst31ln2131%52nnst41ln2141%22nnst例 有一位置隨動(dòng)系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)圖如下圖所示，其中K=4。 （1）求該系統(tǒng)的自然振蕩角頻率和阻尼比； （2）求該系統(tǒng)的超調(diào)量和調(diào)節(jié)時(shí)間； （3）若要阻尼比等于0.707，應(yīng)怎樣改變系統(tǒng) 放大倍數(shù)K？解（1）系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為寫(xiě)成標(biāo)準(zhǔn)形式可知 44)(2sss2222)(nnnsss25.02n（2）超調(diào)量和調(diào)節(jié)

9、時(shí)間（3）要求 時(shí)，四、提高二階系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的方法 1.比例微分（PD）串聯(lián)校正 未加校正網(wǎng)絡(luò)前：stensn63%)5(%47%100%21707.05.0/21212nnksrad2222)(nnnsss加校正網(wǎng)絡(luò)后：校正后的等效阻尼系數(shù)：2.輸出量微分負(fù)反饋并聯(lián)校正 未加校正網(wǎng)絡(luò)前：222)21(2)1 ()(nnnnssssn2112222)(nnnsss加校正網(wǎng)絡(luò)后：校正后的等效阻尼系數(shù)：兩種校正方法校正后等效阻尼系數(shù)：由于可得由于阻尼系數(shù)上升，超調(diào)量下降，從而提高了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。222)21(2)1 ()(nnnnssssn211n21100n13.4 高階系統(tǒng)分析一、高階系統(tǒng)

10、數(shù)學(xué)模型為三階或三階以上的系統(tǒng)。二、高階系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型其中 閉環(huán)傳遞函數(shù)極點(diǎn)；q為實(shí)極點(diǎn)個(gè)數(shù)；r為共軛極點(diǎn)對(duì)數(shù)； 閉環(huán)傳遞函數(shù)零點(diǎn)。三、單位階躍響應(yīng)作拉氏反變換后得rknknkkqjjmiriwswspssxzsksy12211)()()()()(1pjpmZZ1rknknkkkkqjjjsSCSBPSASAsy122102)(tetBCteBeAAtynkrkrknkknkkknktkqjtpjtnkknkkj21122101sin11cos)(四、閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)的概念： 距離虛軸最近，又遠(yuǎn)離零點(diǎn)的閉環(huán)極點(diǎn)，在系統(tǒng)過(guò)渡過(guò)程中起主導(dǎo)作用，這個(gè)極點(diǎn)稱(chēng)為主導(dǎo)極點(diǎn)。 主導(dǎo)極點(diǎn)若以共軛形式出現(xiàn)，該系統(tǒng)可

11、近似看成二階系統(tǒng)；若以實(shí)數(shù)形式出現(xiàn)，該系統(tǒng)可近似看成一階系統(tǒng)。 3.5 穩(wěn)定性分析及代數(shù)判據(jù)一、穩(wěn)定的概念及條件： 穩(wěn)定概念：如果系統(tǒng)受擾動(dòng)后，偏離了原來(lái)的工作狀態(tài)，而當(dāng)擾動(dòng)取消后，系統(tǒng)又能逐漸恢復(fù)到原來(lái)的工作狀態(tài)，則稱(chēng)系統(tǒng)是穩(wěn)定的。 穩(wěn)定條件：系統(tǒng)特征方程式所有的根都位于平面的半平面。二、判定系統(tǒng)穩(wěn)定的方法： 一、二階系統(tǒng)穩(wěn)定條件： 特征方程的各項(xiàng)系數(shù)均為正。 高階系統(tǒng) 應(yīng)用勞斯判據(jù)和胡爾維茨穩(wěn)定判據(jù)。三、勞斯判據(jù) 系統(tǒng)特征方程的標(biāo)準(zhǔn)形式：01110nnnnasasasa 系統(tǒng)穩(wěn)定的系統(tǒng)穩(wěn)定的必要條件必要條件：特征方程所有系數(shù)均為正，則系統(tǒng)可能穩(wěn)定，可：特征方程所有系數(shù)均為正，則系統(tǒng)可能穩(wěn)定

12、，可用勞斯判據(jù)判穩(wěn)。用勞斯判據(jù)判穩(wěn)。 系統(tǒng)穩(wěn)定的系統(tǒng)穩(wěn)定的充分條件充分條件：特征方程所有系數(shù)組成勞斯表，其第一列元素必：特征方程所有系數(shù)組成勞斯表，其第一列元素必須為正。須為正。列勞斯表：列勞斯表：10112124321343212753116420gSfSeeSccccSbbbbSaaaaSaaaaSnnnn141713131512121311170613150412130211bbaabcbbaabcbbaabcaaaaabaaaaabaaaaab例 三階系統(tǒng)特征方程式： 列勞斯表：系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是 ：0322130asasasa30130213122030asaaaaasaasa

13、as0)(0,0,0,030213210aaaaaaaa四、勞斯判據(jù)的其它應(yīng)用 1.分析系統(tǒng)參數(shù)對(duì)穩(wěn)定性的影響 例 系統(tǒng)如圖所示，求使系統(tǒng)穩(wěn)定的K值的 范圍。 解：系統(tǒng)閉環(huán)特征方程為 列勞斯表 系統(tǒng)穩(wěn)定必須滿(mǎn)足 所以 05623KsssKsKsKss023063065100630kK300 K2.確定系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性 穩(wěn)定裕量：系統(tǒng)離穩(wěn)定的邊界有多少余量。也就是實(shí)部最大的特征根與虛軸的距離。若要求系統(tǒng)有 的穩(wěn)定裕量，則（1）用 代入特征方程（2）將z看作新坐標(biāo)，用勞斯判據(jù)再次判穩(wěn) zs3.6 穩(wěn)態(tài)誤差分析及計(jì)算一、誤差及穩(wěn)態(tài)誤差概念定義1誤差：（2種定義）（1）輸入端定義（2）輸出端定義（3）

14、兩者之間的關(guān)系)()()()()()(sBsRsEtbtrte)()()()()()(*sYsYstytyt)()(1)(sEsHs )()(1)()()(1)()()()(1)()()()()()(*sEsHsBsRsHsHsYsRsHsYsHsRsYsYs2穩(wěn)態(tài)誤差：系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)時(shí)，輸出的實(shí)際值與 希望值之差，即穩(wěn)定系統(tǒng)誤差的終值。3穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算公式： 終值定理二、穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算1.在給定輸入信號(hào)作用下的分析：令)(lim)(tett)(lim)(lim0ssEtestsse0)(sN)(11)()()(sGsRsEskrr考慮R(s)不同時(shí)， 與 的關(guān)系。設(shè)其中K開(kāi)環(huán)放大倍數(shù) V無(wú)差度階數(shù)a

15、.單位階躍輸入下的其中 稱(chēng)為位置誤差系數(shù))()(11lim)(lim00sRsGsssEeksrssssse)(sGK112122112122)12()1()12()1()(njnlllljmimkkkkiksTsTsTssssKsGssessRttr1)()(1)(pKsksksrsssksGssGssRsGsssEe11)(lim111)(11lim)()(11lim)(lim0000)(lim0sGkksp201001111210lim)(lim00kkeKsKsGkpssskspb.單位斜坡輸入下的單位斜坡輸入下的其中其中 稱(chēng)為稱(chēng)為速度誤差系數(shù)速度誤差系數(shù)sse21)()(ssRttr

16、vksKsksksrssskssGssGsssGssRsGsssEe1)(lim1)(lim11)(11lim)()(11lim)(lim002000)(lim0ssGkksv2011012100lim)(lim00KkeKsKsssGkvsssksvc.單位拋物線(xiàn)輸入下的單位拋物線(xiàn)輸入下的其中其中 稱(chēng)為加稱(chēng)為加速度誤差系數(shù)速度誤差系數(shù)sse321)(21)(ssRttraksKsksksrsssksGssGssssGssRsGsssEe1)(lim1)(lim11)(11lim)()(11lim)(lim202203000)(lim20sGskksa2110121000lim)(lim202

17、0KkeKsKssGskasssksad.典型信號(hào)合成輸入下的典型信號(hào)合成輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差可用疊加原理求出，即分別求出系統(tǒng)對(duì)階躍、斜坡和拋物線(xiàn)輸入穩(wěn)態(tài)誤差可用疊加原理求出，即分別求出系統(tǒng)對(duì)階躍、斜坡和拋物線(xiàn)輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差，然后將其結(jié)果疊加。下的穩(wěn)態(tài)誤差，然后將其結(jié)果疊加。sse322)(21)(sCsBsAsRCtBtAtr結(jié)論：要消除或減小 ，必須針對(duì)不同的輸入量來(lái)選擇不同的系統(tǒng)，并且選擇較大的K值。但K值必須滿(mǎn)足穩(wěn)定性的要求。2.在擾動(dòng)輸入信號(hào)作用下的分析：令r(t)=1(t)r(t)=tr(t)=1/2t201/(1+K)101/K2001/Kssesse0)(sR)(1)()()()

18、()(2sGsHsGsRsEsknr3.給定輸入、擾動(dòng)輸入同時(shí)作用下的例 已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下，當(dāng)r(t)=n(t)=1時(shí)，求系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差。)()(1)()(lim)(lim200sNsGsHsGsssEeksnsssssessnssrssssnssrsseeeeee120s21s2N(s)+-R(s)Y(s)解：1.判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性 特征方程 應(yīng)用勞斯判據(jù) 因?yàn)橄到y(tǒng)第一列元素全為零，所以系統(tǒng)穩(wěn)定。2.求給定輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差 方法一：用終值定理04232211201)(1)(2sssssGsDk423421012sss05. 0422122112011lim)()()()(11)()()(0sss

19、sesRssEsGsRsEssssrrrkrr方法二：用靜態(tài)誤差系數(shù)法 由于沒(méi)有積分環(huán)節(jié)，所以=0，系統(tǒng)為0型系統(tǒng)。3.求擾動(dòng)輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差)121)(1(20221120)(sssssGk05.021111Kessr05.042242322lim12211201221lim)(lim1)(1)(2000ssssssssssEessNtnssnsssn4. 給定輸入、擾動(dòng)輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差三、減少誤差的方法1.增加開(kāi)環(huán)放大倍數(shù)K2.增加積分環(huán)節(jié)的個(gè)數(shù)3.復(fù)合控制（1）按輸入信號(hào)補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制1.005.005.0005.005.0ssnssrssssnssrsseeeeee令若取則有（2）按干

20、擾信號(hào)補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制)()(1)()(1)()()(1)()()()()()(1)()()()()(2122121sGsGsGsGsRsRsYsRsYsRsEsGsGGsGsGsRsYscc00)()()(1)(2sRsEsGsGc0)(sN令若取則有)()()(1)()()(1)()()()()()(1)()(1)()()(21212121sNsGsGsGsGsGsYsYsRsEsGsGGsGsGsRsYscc00)()()(1)(1sNsEsGsGc0)(sR1)s(s2(s)G 10.2s5(s)G .試計(jì)算系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 1(t),n(t)信號(hào) 擾動(dòng) t,r(t)信號(hào)其中 ,設(shè)控制系統(tǒng)

21、如圖所示 1 例21輸入1.010/1誤差e10)(lim， )( ,0)(1):解sr0)12.0)(1(10)1(212.05k?ssGksGsNksvssssssY(s)R(s)Y(s)N(s)G1(s)G2(s)-+)( s3 . 0|e|e 1 . 0)2 . 0(1 . 0e (3)-0.2lim(t)1/sN(s), 1(t)n(t) N(s)10) 1)(12 . 0() 12 . 0(2 )(10) 1)(12 . 0() 12 . 0(21)()()(, 0)(2) srsssrss0)1(212 . 05)1(2ensnsnnssnnsssssneeesEesssssEs

22、ssssNsEssR?例 2 一單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為 在輸入信號(hào)r(t)=(a+bt)1(t)(a,b為常數(shù)）作用下，要使閉環(huán)穩(wěn)態(tài)誤差 小于 試求系統(tǒng)參數(shù)應(yīng)滿(mǎn)足的條件。)1)(1()(0sTsTskkkksGfctcfsse解（1）先確定系統(tǒng)穩(wěn)定的要求。對(duì)應(yīng)的閉環(huán)特征方程為tcffcfckkkkssTTsTTsD023)()(由勞斯穩(wěn)定性判據(jù)，得穩(wěn)定的條件為：fcfctcffcTTTTkkkkTT00, 0, 0（2）應(yīng)用終值定理求穩(wěn)態(tài)誤差tcffcfcekkkksTsTssTsTssGs0) 1)(1() 1)(1()(11)()()1)(1()1)(1(lim)()(lim)(li

23、m20000sbaskkkksTsTssTsTsssRssssEetcffcfcsesssstcfkkkkb0ssefcfctcffcTTTTkkkkbTT0, 0, 0則由知例 3 設(shè)某控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如圖， 要保證阻尼比 和單位斜坡輸入時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差 ，試確定參數(shù) 7.0,K25.0sse結(jié)果：186.0,36.31K先求等效的開(kāi)環(huán)傳函 ， 再求閉環(huán)傳函 ，再求誤差閉環(huán)傳函 ；)(s)(sG)(11)(sGse例4 設(shè)某復(fù)合控制系統(tǒng)如下圖結(jié)構(gòu) 控制信號(hào)為 ,要求穩(wěn)態(tài)誤差為零確定參數(shù) a,b 2/)(2ttr解：先確定誤差傳遞函數(shù)由信號(hào)流程圖的處理方法，可得誤差傳遞函數(shù)為：)1)()1()()

24、(2212122221321sTKKssTsbKsaKTTsTTse應(yīng)用終值定理，保證在給定輸入情況下的穩(wěn)態(tài)誤差為零，只有當(dāng)：01, 02221bKaKTT解得：22211,KbKTTa例5 設(shè)某控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如下圖其中：233222111)(,)1()(,1)(KKsGsTsKsGsTKsG要使系統(tǒng)在擾動(dòng) 的作用下的穩(wěn)態(tài)誤差為零，試確定)(1)(ttf)( sGn解（1）先確定擾動(dòng)誤差的閉環(huán)傳遞函數(shù)213121)()(GGGGGGsne（2）應(yīng)用終值定理，要保證)1(0011)(lim12131331213120sTKKKGGGGGGsGGGGGGsennnssf于是：得：例 6 設(shè)有控制系統(tǒng)其結(jié)構(gòu)圖如圖為提高系統(tǒng)跟蹤控制信號(hào)的準(zhǔn)確度，要求系統(tǒng)由原來(lái)的I型提高到III型，為此在系統(tǒng)中增加了順饋通道，設(shè)其傳遞函數(shù)為，若已知系統(tǒng)參數(shù) 試確定順饋參數(shù)1)(1223TssssG, 2 . 0, 5 . 0,50, 221TKK21,解（1）求閉環(huán)傳遞函數(shù)100212.12.0100)2050(50)2)(1()()(23122212212112222sssssKKssTsKKsTKKKsKs由勞斯穩(wěn)定性判據(jù)，該系統(tǒng)穩(wěn)定（2）等效單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)