項目三機械手程序設(shè)計方案PPT課件

1、工程三工程三機械手程序設(shè)計機械手程序設(shè)計 遼寧機電職業(yè)技術(shù)學(xué)院王洪慶王洪慶 白天明白天明 工程內(nèi)容：工程內(nèi)容： 1 1經(jīng)過程序控制機械手動作從而完成伸長、旋轉(zhuǎn)、經(jīng)過程序控制機械手動作從而完成伸長、旋轉(zhuǎn)、抓件等動作抓件等動作 2 2了解了解MCSMCS5151單片機指令的根本格式和尋址方單片機指令的根本格式和尋址方式、式、MCS-51MCS-51單片單片 機的指令系統(tǒng)、匯編言語源程序的根本設(shè)計機的指令系統(tǒng)、匯編言語源程序的根本設(shè)計方法和調(diào)試方法方法和調(diào)試方法 以及程序設(shè)計舉例。引見一些適用的小程序以及程序設(shè)計舉例。引見一些適用的小程序來培育學(xué)生的興來培育學(xué)生的興 趣并拓寬學(xué)生的知識面，結(jié)合程序設(shè)

2、計強化趣并拓寬學(xué)生的知識面，結(jié)合程序設(shè)計強化學(xué)生對指令的解。學(xué)生對指令的解。才干目的：才干目的：課題課題1 1單片機的尋址方式單片機的尋址方式課題課題2 2單片機指令單片機指令課題課題3 3簡單程序運轉(zhuǎn)與調(diào)簡單程序運轉(zhuǎn)與調(diào)試試課題課題4 4匯編言語程序設(shè)計匯編言語程序設(shè)計課題課題5 5分支程序設(shè)計分支程序設(shè)計課題課題6 6循環(huán)程序設(shè)計循環(huán)程序設(shè)計 實戰(zhàn)演練：實戰(zhàn)演練： 1 1經(jīng)過實際掌握單片機的尋址方式、指令系統(tǒng)。經(jīng)過實際掌握單片機的尋址方式、指令系統(tǒng)。會運用匯編言語會運用匯編言語 進展順序構(gòu)造程序、分支構(gòu)造程序、循環(huán)構(gòu)造進展順序構(gòu)造程序、分支構(gòu)造程序、循環(huán)構(gòu)造程序設(shè)計和調(diào)試。程序設(shè)計和調(diào)試。

3、 2 2經(jīng)過該工程的訓(xùn)練，提高學(xué)生的實踐動手操作才干，經(jīng)過該工程的訓(xùn)練，提高學(xué)生的實踐動手操作才干，養(yǎng)成學(xué)養(yǎng)成學(xué) 生的工程品德觀念，建立工程敬業(yè)精神和團隊生的工程品德觀念，建立工程敬業(yè)精神和團隊協(xié)作精神。協(xié)作精神。課課 題題 4 4匯編言語程序設(shè)計匯編言語程序設(shè)計 課題內(nèi)容課題內(nèi)容 1.1.匯編言語程序設(shè)匯編言語程序設(shè)計計 2.2.簡單程序設(shè)計簡單程序設(shè)計舉例舉例 . . 知識要點知識要點 掌握程序設(shè)計方法掌握程序設(shè)計方法才干訓(xùn)練：才干訓(xùn)練： 1. 1. 程序設(shè)計、調(diào)試才干程序設(shè)計、調(diào)試才干 2. 2. 創(chuàng)新才干和協(xié)作才干創(chuàng)新才干和協(xié)作才干技藝操作技藝操作上機操作掌握機械手控制程序上機操作掌握

4、機械手控制程序操作和調(diào)試操作和調(diào)試程序設(shè)計根本方法程序設(shè)計根本方法 編寫一個程序大致分為：編寫一個程序大致分為： 1 1、確定計算方法，定出運算步驟和順序，把運算、確定計算方法，定出運算步驟和順序，把運算 過程畫成過程畫成 框圖?？驁D。 2 2、確定數(shù)據(jù)：包括任務(wù)單元的數(shù)量，分配存放單、確定數(shù)據(jù)：包括任務(wù)單元的數(shù)量，分配存放單 元。元。 3 3、按所運用計算機的指令系統(tǒng)，把確定順序框、按所運用計算機的指令系統(tǒng)，把確定順序框 圖寫成程序。圖寫成程序。 二、簡單程序設(shè)計舉例二、簡單程序設(shè)計舉例 1 1、順序程序構(gòu)造、順序程序構(gòu)造 順序構(gòu)造是一種最簡單順序構(gòu)造是一種最簡單. .最根本的程序，按照程序

5、編寫的最根本的程序，按照程序編寫的順序依次執(zhí)行，編寫時應(yīng)留意正確的運用指令，提高效益。順序依次執(zhí)行，編寫時應(yīng)留意正確的運用指令，提高效益。 程序清單如下：程序清單如下：MOV AMOV A， R2 R2 CLP A CLP A ADD AADD A， #01H #01H MOV R2MOV R2， A A MOV AMOV A，R3R3 CPL A CPL A ADDC AADDC A， #00H #00H MOV R3MOV R3， A A RETRET 2 2、分支程序構(gòu)造、分支程序構(gòu)造 分支程序可根據(jù)要求無條件的改動程序的執(zhí)行順序，選分支程序可根據(jù)要求無條件的改動程序的執(zhí)行順序，選擇程序

6、流向。編寫這類程序主要是為了正確運用轉(zhuǎn)換指令。擇程序流向。編寫這類程序主要是為了正確運用轉(zhuǎn)換指令。 例：設(shè)變量例：設(shè)變量x x 存放在存放在VARVAR單元中單元中 ，函數(shù)值，函數(shù)值Y Y存放在存放在FUNC FUNC 中，按下式給中，按下式給Y Y賦值：賦值： 1 X 01 X 0 Y= 0 X = 0 Y= 0 X = 0 -1 X 0 -1 X 0 程序清單：程序清單：VAR EQU 30H XVAR EQU 30H X FUNC EQU 31H FUNC EQU 31H STARTSTART：MOV AMOV A，VAR VAR JZ COMP JZ COMP JNB ACC.7 JN

7、B ACC.7 ，POSI POSI MOV AMOV A， #0FFH #0FFH SJMP COMP SJMP COMP POSIPOSI： MOV AMOV A， #01H #01HCOMPCOMP：MOV FUNC MOV FUNC ， A A 3 3、循環(huán)程序構(gòu)造、循環(huán)程序構(gòu)造 在程序設(shè)計中，常遇到反復(fù)執(zhí)行某一或在程序設(shè)計中，常遇到反復(fù)執(zhí)行某一或某一段指令，此時可利用循環(huán)程序構(gòu)造，這有某一段指令，此時可利用循環(huán)程序構(gòu)造，這有助于縮短程序助于縮短程序 ，提高程序質(zhì)量。，提高程序質(zhì)量。 循環(huán)構(gòu)造的程序普通包括：置循環(huán)初值循環(huán)構(gòu)造的程序普通包括：置循環(huán)初值. .循環(huán)體循環(huán)體. .循環(huán)修正循

8、環(huán)修正. .循環(huán)控制等四個部分。在單循環(huán)控制等四個部分。在單片機中，普通用一個任務(wù)存放器片機中，普通用一個任務(wù)存放器Rn Rn 作為計數(shù)作為計數(shù)器，器，RnRn中的初值即為循環(huán)次數(shù)，每循環(huán)一次中的初值即為循環(huán)次數(shù)，每循環(huán)一次 ，Rn Rn 的值減的值減1 1，直到為，直到為0 0 循環(huán)終止。循環(huán)終止。 例：假設(shè)例：假設(shè)XIXI均為單字節(jié)數(shù)，并按均為單字節(jié)數(shù)，并按I II=1NI=1N順序存放在順序存放在MCS-51 MCS-51 的內(nèi)部的內(nèi)部RAMRAM從從50H50H開場的單元中，開場的單元中，N N放在放在R2R2中，現(xiàn)要求他們的和中，現(xiàn)要求他們的和放在放在R3R4R3R4中中 。 程序清

9、單：程序清單： ADD1ADD1：MOV R3MOV R3， #00H #00H MOV R4MOV R4， #00H #00H MOV R2 MOV R2， #N #N MOV R0 MOV R0 ， #50H #50H LOOPLOOP：MOV AMOV A，R4R4 ADD A ADD A，R0R0 MOV R4 MOV R4，A A INC R0 INC R0 CLR A CLR A ADDC A ADDC A， R3 R3 MOV R3 MOV R3，A A DJNZ R2 DJNZ R2， LOOP LOOP 輸入至仿真器中輸入至仿真器中 設(shè)要轉(zhuǎn)換的一個字節(jié)二進制數(shù)為設(shè)要轉(zhuǎn)換的一個字節(jié)二進制數(shù)為0EAH0EAH，在運，在運轉(zhuǎn)程序之前先根據(jù)程序分析運轉(zhuǎn)結(jié)果，指出執(zhí)轉(zhuǎn)程序之前先根據(jù)程序分析運轉(zhuǎn)結(jié)果，指出執(zhí)行每條指令后累加器行每條指令后累加器A A與存放器與存放器B B的值是多少。的值是多少。將將0EAH0EAH數(shù)據(jù)輸入至仿真器的數(shù)據(jù)輸入至仿真器的30H30H單元中，單元中，然后單步運轉(zhuǎn)程序，檢查并記錄執(zhí)行每條指令然后單步運轉(zhuǎn)程序，檢查