第6章 機器人和數(shù)控實例

1、機器人和數(shù)控技術機器人和數(shù)控技術機電一體化系統(tǒng)實例機電一體化系統(tǒng)實例主要內容主要內容一、新型柔索并聯(lián)機器人系統(tǒng)研發(fā)一、新型柔索并聯(lián)機器人系統(tǒng)研發(fā) 二、數(shù)控機床開發(fā)實例二、數(shù)控機床開發(fā)實例一種新型柔索并聯(lián)機器人系統(tǒng)研究與開發(fā)一種新型柔索并聯(lián)機器人系統(tǒng)研究與開發(fā) (1)3臺步進電機驅動3條柔索；(2)一臺力矩電機控制操作桿的壓力，繼而保證三條柔索的拉力在一定范圍內。抽象的機構簡圖抽象的機構簡圖(1)、三個移動副a、b、c的延長線匯交于一點P ，各自與桿軸PQ為虎克副連接 ；(2)、三個移動副分別連于一個轉動副再連至固定平臺上的三個虎克副；(3)、Q處通過虎克副-移動副穿過平臺；(4)、A，B，C位

2、于正三角形的三個頂點，Q在三角形中點。虎克餃虎克餃虎克鉸也稱萬向鉸，允許兩構件有兩個相對轉動的自由度，相當于軸線相交的兩個轉動副球面副球面副 球面副允許兩構件具有3個獨立的相對轉動，可以繞x，y，z轉動虎克虎克- -移動副移動副3個構件，3個自由度自由度計算自由度計算空間機構的自由度Kutzbach Grubler公式：其中，n為總構件數(shù)，g為運動副數(shù)， 為各運動副自由度數(shù)。 giifgnM1) 1(6if自由度計算自由度計算(1)總構件數(shù)為n=12；(2)P點有三個虎克副，a，b，c處各有三個移動副，三個轉動副，Q出有一個虎克副一個移動副，A，B，C處各有一個虎克副。g=3+3+3+1+1+

3、3=14；(3)P點3個虎克副各有2個自由度，a，b，c處轉動、移動副各有一個自由度，Q處虎克副有2個自由度，移動副1個自由度，A，B,C處虎克副各有2個自由度212331313231giif3211821) 11412(6) 1(61giifgnM自由度分析結論自由度分析結論（1）該類機構具有3個自由度；（2）操作桿PR的位置由3個參數(shù)確定，PR的位姿由約束確定。（3）新型并聯(lián)機器人姿態(tài)變量與位置變量之間是耦聯(lián)的 柔索驅動的特點和優(yōu)點柔索驅動的特點和優(yōu)點(1)一條柔索代替了a、b、c處的移動副和轉動副，使構件數(shù)顯著減少；(2)取消了P除的3個虎克副；(3)必須在R處對桿PR施加力，使柔索拉力

4、適中；(4)方便起見，將桿倒置。分析坐標系分析坐標系計算坐標系計算坐標系分析坐標系和基礎坐標系之間轉換分析坐標系和基礎坐標系之間轉換。180,120,xzCalBaseRRR 基礎坐標系是經(jīng)過分析坐標系繞z軸順時針旋轉120度，然后繞x軸逆時針旋轉180度，后平移得到的。最終可獲得分析坐標系到基礎坐標系之間的轉會關系為基礎分析XTBaseCalX100010023021232023211BQBaseCalBaseCalBaseQll0PRT其中：運動學分析運動學分析 機器人運動學是研究機器人個關節(jié)和手爪之間位置、姿態(tài)的對應關系的。不考慮產生運動的力和力矩。 一類是給定機器人各關節(jié)角度，要求手爪

5、的位姿，稱為正問題。另一類是已知手爪的位姿求機器人對應于這個位置的各關節(jié)角。成為逆問題。位置分析位置分析建立坐標系如圖P點坐標為（x，y，z）PR桿長為PR桿與0 x，oy，oz夾角為l22222222222223233czlylxbzlyxazyx,運動學逆解為22222222223233zlylxczlyxbzyxa運動學正解為dllballbacazllbayllbacx222222222222222222212336323236322222222222221233632llballbacad其中： 位姿與位置的耦合關系222222222232arccos23223arccos2322a

6、rccoszlylxzzlylxlyzlylxlx速度關系速度關系 定義驅動廣義坐標 和計算坐標 求導得 其中：分析發(fā)現(xiàn)，速度關系是線性的，僅與機構的運動學尺寸（鉸鏈方向、位置及移動副方向、位置）及原動件的驅動長度有關，而與原動件的運動無關 TcbaqTzyxXqPGTqTPdtdcdtdbdtdadtdzdtdydtdx.qXczbzazcybyaycxbxaxG正逆速度分析算例速度分析算例 要求：模型機器人樣機操作桿P點在計算空間內從坐標點(-50 50 100)以速度矢量勻速運動至坐標點(-50 200 100)，三根柔索a、b、c驅動速度在各實時位置的速度大小 加速度關系分析加速度關系

7、分析將速度關系再求一次導其中：得到： 兩式聯(lián)系了關節(jié)和手爪之間的加速度關系對于軌跡規(guī)劃非常有用 qGqHqaXTPzyx ccbcaccbbbabcabaaaXXXXXXXXXH222222222 qHqXGAXGqThdtcddtbddtad11222222正逆算例算例要求：操作桿P點在計算空間從坐標(-50 50 100)運動至坐標(-50 100 100)。要求在(-50 50 100)至(-50 0 100)段以恒定加速度，從靜止勻加速運動；再以恒定速度勻速運動至(-50 50 100)；之后再以恒定加速度勻減速運動至終點(-50 100 100)，在終點時速度為零 通過運動學正、逆問

8、題解算出結果 各柔索位置曲線 各柔索速度曲線通過運動學正、逆問題解算出結果 各柔索加速度曲線力學分析力學分析 力學分析包括動力學和靜力學分析，動力學是在運動學的基礎上，考慮作用力對運動物體的影響 算例算例要求：樣機操作桿工作點（安置筆頭）在基礎坐標系內緩慢勻速地從（0 50 0）點沿直線移動至（0 50 0）點，完成畫線操作。假設筆尖受恒定、沿-Z軸方向的恒定反力0.5牛頓。 為使筆尖保持恒力a，b，c的力拉曲線 工作空間分析工作空間分析 機器人的工作空間是機器人操作機的工作區(qū)域，可定義為操作機上某一給定參考點在空間中可以到達的點的集合。它是衡量機器人性能的一個重要指標，直接反映了機器人的技術

9、性能。 模型樣機使用卷揚機驅動，其l=100mm，平臺中部配置的虎克-移動副轉角范圍，移動副行程0-230mm。 注意：柔索只能承受拉力，不能承受壓力 為保證一定的精度，各柔索必須在一定的最小拉力之上。為模型樣機在保證各柔索有一定的最小張力要求N、N、N，工作端承受0.5 N恒定垂直操作反力（完成寫字、畫圖工作）的可靠工作空間仿真。 oXZ平面投影 oYZ平面投影 oXY平面投影 oXYZ空間軌跡規(guī)劃軌跡規(guī)劃所謂軌跡是指是指機械手在運動過程中的位置、速度、加速度。所謂路線是指操作機所跟蹤的空間曲線，它與時間無關。 軌跡和路線的區(qū)別僅在于是否引入時間變量。機器人拋物線機器人拋物線- -直線直線-

10、 -拋物線軌跡規(guī)劃拋物線軌跡規(guī)劃 為保證機器人運動狀態(tài)的平穩(wěn),其各運動自由度可以具有拋物線-直線-拋物線( LSPBLSPB )軌跡規(guī)劃運動兩段拋物線軌跡規(guī)劃兩段拋物線軌跡規(guī)劃 當運動距離不夠長，不允許加速到最高速度時 多軸同步運動多軸同步運動第i軸以極限加速度Ai加速到比它的極限速度低的速度；同時第2軸以小于其極限加速度的加速度加速到它的最大速度Vj 。然后，兩軸以常速度運動，直到它們同時減速到零。 機器人插補運算機器人插補運算1.直線插補1212121zzyyxxnttPP12 , 1 nt其中 ，n為空間直線等分段數(shù)。不同于數(shù)控系統(tǒng)的插補！相對更簡單2.圓弧插補 略系統(tǒng)構成及驅動控制系統(tǒng)

11、構成及驅動控制1.三臺步進電機是用從老式5寸軟盤驅動器上拆卸下來的經(jīng)改裝后使用，為日本制PXB43-01A型步進電機 ；2.力矩電機（用錄音機電機改裝代替）用來完成張緊細繩索的驅動 接口卡接口卡接口卡接口卡1. 兩路8位數(shù)字信號輸出鎖存 2. 數(shù)字信號驅動輸出為16位，最大可同時帶動14路30V，500mA（使用ULN2003 x2 ）、2路7V，300mA(使用75452）的開關量負載。其中，用12位驅動步進電機，剩余的4位開關量輸出通道用于驅動繼電器等開關器件，控制機械本體的上電、末端工具的工作狀態(tài)。 2. 一路8位數(shù)/模（D/A）(使用DAC0832及NEC4558運放）轉換及數(shù)字信號驅

12、動電路和模擬信號比例放大，功率驅動電路 ，用來用來完成對張緊繩索的力矩電機控制 ；接口標志變量位分配接口標志變量位分配 1.高四位開關量狀態(tài)控制位系統(tǒng)總閘；柔索張緊電機的上電；兩個末端工具的開；閉工作狀態(tài)。2.三臺電機的時序狀態(tài) Motor * 可能值為0001、0010、0100、10003.各種動作級指令最終都是對接口標志變量進行處 理，再傳送至接口電路驅動外設。步進電機的控制和驅動步進電機的控制和驅動一臺步進電機驅動電路原理ULN2003反向驅動器數(shù)據(jù)鎖存器ULN2003 7路達林頓功率驅動芯片； 每路輸出最大50V，500mA.步進電機驅動原理（步進電機驅動原理（2 2）張緊柔索力矩電

13、機控制張緊柔索力矩電機控制 而通過力學模型實時解算，實時控制力矩電機的電流，以此控制張緊柔索的張力，使得在機器人運動過程中，三根驅動柔索所受張力始終保持在一個合適的范圍內 ISA 總線引腳定義總線引腳定義 A1-A31及B1-B31的62線插槽即為8位插卡插槽，它與PC/XT 8位總線完全兼容 C1-C18和D1-D18為AT總線增加的36線插槽，它和62線插槽一起供16位插卡使用。 1.最早的PC總線是IBM公司于1981年推出的基于8位機PC/XT的總線，稱為PC總線 ；2. 1984年IBM公司推出了16位PC機PC/AT，其總線稱為AT總線 ；3.為了能夠合理地開發(fā)外插接口卡，由Int

14、el公司，IEEE和EISA集團聯(lián)合開發(fā)了與IBM/AT原裝機總線意義相近的ISA總線，即8/16位的“工業(yè)標準結構”(ISA-Industry Standard Architecture)總線。 1. 8位ISA擴展I/O插槽由62個引腳組成，用于8位的插卡 2. 8/16位的擴展插槽除了具有一個8位62線的連接器外，還有一個附加的36線連接器，這種擴展I/O插槽既可支持8位的插卡，也可支持16位插卡 ISA總線的主要性能指標如下：ISA總線的主要性能指標如下： I/O地址空間0100H-03FFH 24位地址線可直接尋址的內存容量為16MB 8/16位數(shù)據(jù)線 62+36引腳 最大位寬16位

15、(bit) 最高時鐘頻率8MHz 最大穩(wěn)態(tài)傳輸率16MB/s 中斷功能 DMA通道功能 開放式總線結構，允許多個CPU共享系統(tǒng)資源 接口板功能塊圖接口板功能塊圖機器人語言機器人語言機器人語言根據(jù)作業(yè)描述水平的高低，通常分為三級：（1）動作級；由使手爪從一個位置到另一個位置的一系列命令組成。動作級語言每一個命令（指令）對應于一個動作，命令比較容易，易于編程。（2）對象級；它是描述操作物體間關系使機器人動作的語言，即是以描述操作物體之間的關系為中心的語言 （3）任務級。 任務級機器人編程系統(tǒng)必須有能力自動地完成許多規(guī)劃的任務。例如，當發(fā)出“抓住螺栓”的指令時，任務級語言系統(tǒng)能規(guī)劃出一條運動的路徑，

16、并做到與周圍任何一個障礙物不發(fā)生碰撞，然后自動地在螺栓上選擇一個很好的抓著點，并且抓住它。作者開發(fā)了一套解釋性執(zhí)行語言，屬于動作級機器人語言?？坎僮髡吆唵蔚貜挠嬎銠C鍵盤輸入操作指令或命令文件( .rob )。該機器人語言系統(tǒng)作解釋性執(zhí)行，識別指令類型、數(shù)據(jù)，進行解算處理，控制接口卡、驅動器，驅動控制機器人模型實現(xiàn)命令指定的操作。 該機器人樣機操作語言系統(tǒng)中指令集主要包括：循環(huán)控制指令（FOR nNEXT，用于簡化機器人操作中的重復性工作的程序編制，其中n為指定循環(huán)次數(shù)）；直線移動類指令( MOVE FROM A TO B ，控制機器人操作桿工作點從當前位置經(jīng)A點到達B點； MOVE TO A

17、, 從當前位置到達A點； MOVE A ，從當前位置到達相對當前位置坐標為A 的位置，這里 A 是借鑒Auto CADAuto CAD 中的坐標表示)；作空間圓弧移動指令( ARC A B C , A、B、C為給定空間圓弧上三點，控制機器人操作桿工作點從當前位置移至A點，以解算出的圓弧路徑經(jīng)B點到達C點)；顯示當前位置指令( GET )；速度設置指令( SPEED n )；末端執(zhí)行器操作指令( SNAPON n 、SNAPOFF n，n指第n個末端執(zhí)行器 )；延時待機指令( WAIT n，n為延時時間，以秒為單位 )；結束退出指令( END )。例程1MOVE FROM 0 0 10 TO -

18、20 20 0MOVE to 20 20 0MOVE 0 -40 0MOVE from -20 -20 0 TO -20 20 0END例程2FOR 3 ARC -10 0 0 0 10 0 10 0 0 ARC 10 0 0 0 -10 0 -10 0 0 NEXTEND 機器人模型樣機寫字結果機器人模型樣機寫字結果 數(shù)控機床開發(fā)實例數(shù)控機床開發(fā)實例概況 數(shù)控軟片裁片機是專為航空航天系數(shù)控軟片裁片機是專為航空航天系統(tǒng)開發(fā)的用于對火箭發(fā)動機絕熱軟片進統(tǒng)開發(fā)的用于對火箭發(fā)動機絕熱軟片進行切邊倒坡口操作的專用數(shù)控設備。該行切邊倒坡口操作的專用數(shù)控設備。該設備為一設備為一5 5軸軸3 3聯(lián)動數(shù)控系統(tǒng)

19、，共用伺服聯(lián)動數(shù)控系統(tǒng)，共用伺服電機電機6 6臺（臺（X X軸由兩臺伺服電機同步驅軸由兩臺伺服電機同步驅動），步進電機一臺，三相交流電機二動），步進電機一臺，三相交流電機二臺。不需模具，不需定位，自動編程，臺。不需模具，不需定位，自動編程，使用十分方便。該設備由三部分組成：使用十分方便。該設備由三部分組成：機械本體、控制箱和操作臺。機械本體、控制箱和操作臺。機械結構 該機床具有典型的門型結構，由床身、龍門架、刀架、回轉工作臺等組成； 除了三個直角坐標外，還具有兩個回轉坐標，即回轉工作臺的轉動和刀桿的擺動。根據(jù)負載的不同，X軸、Y軸、Z軸采用滾珠絲杠直接與電機相連后傳遞動力；B軸、C軸與電機之間

20、用減速器減速后相連。龍門架X方向的運動，由兩臺分別安裝在龍門架兩側的電機雙邊驅動。XZYBC 電器組成電器組成1.本機床的傳動系統(tǒng)共有6臺電機，選用交流伺服電機，配合增量式光電編碼器作為電機輸出的角度測量元件，組成半閉環(huán)的控制系統(tǒng)。2.主軸電機的工作速度應該在300到350轉之間，采用步進電機作為主軸電機。3.真空系統(tǒng)使用了一臺旋片式的真空泵，真空泵由一臺普通三相異步電動機帶動。4.傳動系統(tǒng)的正、負極限位置安裝有行程開關，供電電壓是直流24V?？刂葡到y(tǒng)組成及特性控制系統(tǒng)組成及特性驅 動 器電 機PMACA B C中 轉 板ABC編 碼 器軟 件 接 口設 備 I/On個 電 機 及 驅 動 器

21、 單 元可編程多軸控制器(Programmable Multi-Axis Controller) 1.控制器 多軸運動控制卡，PMAC2-PC： 可以控制8個軸的同步運動； 實現(xiàn)空間直線、圓弧的插補，均勻非有理三次樣條曲線和非均勻非有理三次樣條曲線的插補等 ； 通過ISA總線與PC機相連，用戶可以開發(fā)自己的應用程序。1.目前計算機數(shù)控（CNC）技術正朝著從封閉式數(shù)控系統(tǒng)向開放式數(shù)控系統(tǒng)的方向發(fā)展。2.開放式數(shù)控系統(tǒng)較封閉式數(shù)控系統(tǒng)具有軟、硬件可互換性、可移植性、可擴展性和互操作性等幾方面的優(yōu)點 3.開放式數(shù)控技術可分為兩類：（1）是基于PC機的數(shù)控技術，這種數(shù)控系統(tǒng)利用PC機的主板、CPU、內

22、存等硬件作為數(shù)控系統(tǒng)的硬件，在此基礎上編寫控制軟件；（2）NC嵌入PC的數(shù)控技術，這種數(shù)控系統(tǒng)利用NC作為運動控制，插補、位置控制等工作，同時利用PC機豐富的軟硬件資源和強大的功能負責系統(tǒng)的管理、顯示、模擬加工、網(wǎng)絡通信等工作 伺服驅動器主電路配線伺服驅動器主電路配線200V交流供電機使用驅動器電源來自編碼器的反饋來自上機的控制指令送至上位機的反饋信號警報輸出控制軟件控制軟件 數(shù)控裁片機的軟件為用戶提供了操作與監(jiān)控的功能，其中主要包括：自動編程、程序下載、代碼圖形復原、實時位置顯示、手動控制、精確運動、狀態(tài)顯示、警報顯示等模塊。 控制軟件結構控制軟件結構WINDOWS系統(tǒng)平臺數(shù)控應用軟件自動編

23、程程序下載執(zhí)行程序暫停程序停止程序手動控制狀態(tài)監(jiān)視初始化位置顯示加工仿型PCOMM32.DLL電機驅動器指令輸入應用程序主要模塊實現(xiàn)方法應用程序主要模塊實現(xiàn)方法1.手動控制實現(xiàn)方法：應用程序調用dll函數(shù)， PmacGetResponseA，向運動控制卡發(fā)送在線指令，如： #1j+，#1j/#2j/等。 應用程序主要模塊實現(xiàn)方法應用程序主要模塊實現(xiàn)方法2.程序管理實現(xiàn)方法：文件管理由VB實現(xiàn)，下載程序，執(zhí)行程序是通過VB調用dll函數(shù)PmacDownloadA和發(fā)送在線指令實現(xiàn)的。3.自動編程模塊 DXF文件的識別文件的識別 DXF(Drawing eXchange File)DXF(Draw

24、ing eXchange File)是由是由AUTODESK AUTODESK 公司制定的圖公司制定的圖形交換文件，用于形交換文件，用于AutoCadAutoCad與其他公司的與其他公司的CADCAD軟件之間進行軟件之間進行數(shù)據(jù)交換，或者是利用高級語言提取數(shù)據(jù)交換，或者是利用高級語言提取DXFDXF文件圖形信息，進文件圖形信息，進行分析處理行分析處理一個一個DXFDXF文件包括文件包括6 6個段：標題段、類別段、表段、塊段、個段：標題段、類別段、表段、塊段、實體段、對象段。在每段的開始和結束處有起始段標記和實體段、對象段。在每段的開始和結束處有起始段標記和段中止標記，文件結尾有文件結束標志段中

25、止標記，文件結尾有文件結束標志EOFEOF 名稱 標記意義起始段標記0SECTION表示一個段的開始。每一個段前均應用。標題段2HEADER包含圖的通用信息。如AutoCad數(shù)據(jù)庫的版本號,系統(tǒng)變量、參數(shù)包含的變量名和它的值。類別段2CLASSED包含應用和定義的類。表段2TABLES包含定義如塊、標注、層的風格、坐標、視窗配置,文本字體等的符號表。塊段2BLOCKS包含圖中塊的名稱、位置比例等信息。實體段2ENTITIS包含各種實體如線、圓、弧等的位置、粗細、顏色等的信息。對象段2OBJECTS包含對象的定義和相關信息。段終止標記2ENDSEC表示一個段的結束。文件結束標記2EOF表示整個DXF結束。每一個段前均應有。DXF文件實例文件實例內容說明省略標題段，類別段等0段標志代碼SECTION段開始標志2段名代碼ENTI