平面機(jī)構(gòu)的運動分析

1、浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院第第3 3章章 平面機(jī)構(gòu)的運動分析平面機(jī)構(gòu)的運動分析31 研究機(jī)構(gòu)運動分析的目的和方法研究機(jī)構(gòu)運動分析的目的和方法32 速度瞬心法及其在機(jī)構(gòu)速度分析速度瞬心法及其在機(jī)構(gòu)速度分析 上的應(yīng)用上的應(yīng)用33 用相對運動圖解法求機(jī)構(gòu)的速度用相對運動圖解法求機(jī)構(gòu)的速度 和加速度和加速度本章教學(xué)內(nèi)容本章教學(xué)內(nèi)容浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 機(jī)構(gòu)運動分析的任務(wù)機(jī)構(gòu)運動分析的任務(wù)已知機(jī)構(gòu)尺寸和原動件運動規(guī)律的情況下，確定機(jī)構(gòu)中其已知機(jī)構(gòu)尺寸和原動件運動規(guī)律的情況下，確定機(jī)構(gòu)中其它構(gòu)件上某些點的軌跡、位移、速度及加速度和某些構(gòu)件它構(gòu)件上某些點的軌跡、位移、速度及加速度和某些構(gòu)件的角位移、角速度及角加速

2、度。的角位移、角速度及角加速度。 機(jī)構(gòu)運動分析的方法機(jī)構(gòu)運動分析的方法 圖解法圖解法解析法解析法速度瞬心法速度瞬心法矢量方程圖解法矢量方程圖解法 浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院12A2(A1)B2(B1)32 速度瞬心及其在機(jī)構(gòu)速度分析中的應(yīng)用速度瞬心及其在機(jī)構(gòu)速度分析中的應(yīng)用一、一、速度瞬心及其求法速度瞬心及其求法絕對瞬心重合點絕對速度為零。絕對瞬心重合點絕對速度為零。P21相對瞬心重合點絕對速度不為零。相對瞬心重合點絕對速度不為零。 VA2A1VB2B1Vp2=Vp1=0兩個作平面運動構(gòu)件上速度相同的一對兩個作平面運動構(gòu)件上速度相同的一對重合點，在某一瞬時兩構(gòu)件相對于該點重合點，在某一瞬時兩構(gòu)件相對

3、于該點作相對轉(zhuǎn)動作相對轉(zhuǎn)動 ，該點稱瞬時速度中心。，該點稱瞬時速度中心。1)1)速度瞬心的定義速度瞬心的定義瞬心表示構(gòu)件瞬心表示構(gòu)件i 和和 j 的瞬心用的瞬心用Pij表示。表示。Vp2=Vp10 Vp2=Vp10 浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院特點：特點： 該點涉及兩個構(gòu)件。該點涉及兩個構(gòu)件。 絕對速度相同，相對速度為零。絕對速度相同，相對速度為零。 相對回轉(zhuǎn)中心。相對回轉(zhuǎn)中心。2）瞬心數(shù)目）瞬心數(shù)目 每兩個構(gòu)件就有一個瞬心每兩個構(gòu)件就有一個瞬心 根據(jù)排列組合有根據(jù)排列組合有P12P23P13構(gòu)件數(shù)構(gòu)件數(shù) 4 5 6 8瞬心數(shù)瞬心數(shù) 6 10 15 281 2 3若機(jī)構(gòu)中有若機(jī)構(gòu)中有N個構(gòu)件，則個構(gòu)件

4、，則K KN(N-1)/2N(N-1)/2浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院121212tt123）機(jī)構(gòu)瞬心位置的確定）機(jī)構(gòu)瞬心位置的確定1.直接觀察法（定義）直接觀察法（定義） 適用于直接相聯(lián)的兩構(gòu)件瞬心位置。適用于直接相聯(lián)的兩構(gòu)件瞬心位置。nnP12P12P12V12轉(zhuǎn)動副聯(lián)接兩構(gòu)件的轉(zhuǎn)動副聯(lián)接兩構(gòu)件的瞬心在轉(zhuǎn)動副中心。瞬心在轉(zhuǎn)動副中心。移動副聯(lián)接兩構(gòu)件的移動副聯(lián)接兩構(gòu)件的瞬心在垂直于導(dǎo)路方瞬心在垂直于導(dǎo)路方向的無究遠(yuǎn)處。向的無究遠(yuǎn)處。若既有滾動又有滑動若既有滾動又有滑動, 則瞬心在高副接觸點則瞬心在高副接觸點處的公法線上。處的公法線上。若為純滾動若為純滾動, 接接觸點即為瞬心；觸點即為瞬心；浙江大學(xué)寧

5、波理工學(xué)院3）機(jī)構(gòu)瞬心位置的確定（續(xù)）機(jī)構(gòu)瞬心位置的確定（續(xù)）2.三心定律三心定律定義：三個彼此作平面運動的構(gòu)件共有定義：三個彼此作平面運動的構(gòu)件共有三個瞬心，且它們位于同一條直線上。三個瞬心，且它們位于同一條直線上。適用于兩構(gòu)件不直接相聯(lián)的場合。適用于兩構(gòu)件不直接相聯(lián)的場合。 vs2Svs3P12P13123 證明如圖所示，假定證明如圖所示，假定P P2323在在S S點上，其重合點點上，其重合點S S2 2和和S S3 3的絕對速度的絕對速度 vs2和和vs3各垂直于各垂直于SP12和和SP13，它們的方向不一致。它們的方向不一致。由瞬心的定義由瞬心的定義可知可知vs2和和vs3應(yīng)大小相等

6、、方向相同。應(yīng)大小相等、方向相同。所以所以S點不可能是構(gòu)件點不可能是構(gòu)件2和構(gòu)和構(gòu)件件3之間的相對瞬心，只有之間的相對瞬心，只有P23在在P12和和P13的連線上時，該兩構(gòu)件的的連線上時，該兩構(gòu)件的重合點的重合點的絕對速度絕對速度方向才能一致，方向才能一致，所以瞬心所以瞬心P23必位于必位于P12和和P13的的連線上。連線上。浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院123P21P31VP32VP32P32結(jié)論：結(jié)論： P21 、 P 31 、 P 32 位于同一條直線上。位于同一條直線上。浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院3214舉例：求曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的速度瞬心。舉例：求曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的速度瞬心。P14P12P34P13P24P2

7、3解：瞬心數(shù)為：解：瞬心數(shù)為：1.用瞬心多邊形法用瞬心多邊形法2.直接觀察求瞬心直接觀察求瞬心3.三心定律求瞬心三心定律求瞬心K KN(N-1)/2N(N-1)/26 N=46 N=4浙江大學(xué)專用123456123465P23P34P16P56P45P14P24P13P15P25P26P35舉例：求圖示六桿機(jī)構(gòu)的速度瞬心。舉例：求圖示六桿機(jī)構(gòu)的速度瞬心。解：瞬心數(shù)為：解：瞬心數(shù)為：N Nn(n-1)/2n(n-1)/21515 n=6 n=61.作瞬心多邊形圓作瞬心多邊形圓2.直接觀察求瞬心直接觀察求瞬心3.三心定律求瞬心三心定律求瞬心P12P46P36P12,P23,P34,P45,P56,

8、P16,P14,浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院1 1123二、速度瞬心在機(jī)構(gòu)速度分析中的應(yīng)用二、速度瞬心在機(jī)構(gòu)速度分析中的應(yīng)用1.求線速度求線速度已知凸輪轉(zhuǎn)速已知凸輪轉(zhuǎn)速1 1，求推桿的速度。，求推桿的速度。P23解：解：直接觀察求瞬心直接觀察求瞬心P13、 P23 。V2求瞬心求瞬心P12的速度的速度 。 V2V P12l (P13P12) 1 1長度長度P13P12直接從圖上量取。直接從圖上量取。nnP12P13 根據(jù)三心定律和公法線根據(jù)三心定律和公法線nn求瞬心的位置求瞬心的位置P12 。浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院2 223412.求角速度求角速度解：瞬心數(shù)為解：瞬心數(shù)為6個個直接觀察能求出直接觀察能求

9、出 4個個余下的余下的2個用三心定律求出。個用三心定律求出。P24P13求瞬心求瞬心P24的速度的速度 。VP24l(P24P14)4 4 4 4 2 2 (P24P12)/ P24P14 a)鉸鏈機(jī)構(gòu)鉸鏈機(jī)構(gòu)已知構(gòu)件已知構(gòu)件2的轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速2 2，求構(gòu)件，求構(gòu)件4的角速度的角速度4 4 。4 4 VP24l(P24P12)2 2VP24P12P23P34P14方向方向: 與與2 2相同。相同。浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院3 3b)高副機(jī)構(gòu)高副機(jī)構(gòu)已知構(gòu)件已知構(gòu)件2的轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速2 2，求構(gòu)件，求構(gòu)件3的角速度的角速度3 3 。2 2n nn n解解: 用三心定律求出用三心定律求出P P2323 。求瞬心

10、求瞬心P P2323的速度的速度 :VP23l(P23P13)3 3 3 32 2( (P13P23/ /P12P23) )P P2323P P1212P P1313方向方向: 與與2 2相反。相反。VP23VP23l(P23P12)2 2312浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院3.求傳動比求傳動比定義：兩構(gòu)件角速度之比傳動比。定義：兩構(gòu)件角速度之比傳動比。3 3 /2 2 P12P23 / / P13P23推廣到一般：推廣到一般：(1(1為機(jī)架為機(jī)架) )結(jié)論結(jié)論: :兩構(gòu)件的角速度之比等于絕對瞬心至相對兩構(gòu)件的角速度之比等于絕對瞬心至相對瞬心的距離之反比瞬心的距離之反比。角速度的方向為：角速度的方向為：

11、相對瞬心位于兩絕對瞬心的同一側(cè)時，兩構(gòu)件轉(zhuǎn)向相同。相對瞬心位于兩絕對瞬心的同一側(cè)時，兩構(gòu)件轉(zhuǎn)向相同。相對瞬心位于兩絕對瞬心之間時，兩構(gòu)件轉(zhuǎn)向相反。相對瞬心位于兩絕對瞬心之間時，兩構(gòu)件轉(zhuǎn)向相反。123P P2323P P1212P P13132 23 3 i i /j j P1jPij / / P1iPij浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院4.4.用瞬心法解題步驟用瞬心法解題步驟繪制機(jī)構(gòu)運動簡圖；繪制機(jī)構(gòu)運動簡圖；求瞬心的位置；求瞬心的位置；求出相對瞬心的速度求出相對瞬心的速度; ;瞬心法的優(yōu)缺點：瞬心法的優(yōu)缺點：適合于求簡單機(jī)構(gòu)的速度，機(jī)構(gòu)復(fù)雜時因瞬心數(shù)適合于求簡單機(jī)構(gòu)的速度，機(jī)構(gòu)復(fù)雜時因瞬心數(shù)急劇增加而求

12、解過程復(fù)雜。急劇增加而求解過程復(fù)雜。 有時瞬心點落在紙面外。有時瞬心點落在紙面外。僅適于求速度僅適于求速度V,V,使應(yīng)用有一定局限性。使應(yīng)用有一定局限性。求構(gòu)件絕對速度求構(gòu)件絕對速度V V或角速度或角速度。浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院例：在圖示機(jī)構(gòu)中，已知機(jī)構(gòu)的長度比尺例：在圖示機(jī)構(gòu)中，已知機(jī)構(gòu)的長度比尺L L2 m/mm2 m/mm，構(gòu)件，構(gòu)件2 2以以2 210 rad/S10 rad/S等角速回轉(zhuǎn)，試用瞬心法求：等角速回轉(zhuǎn)，試用瞬心法求：1.1.在圖示位置時的瞬心在圖示位置時的瞬心P P2424、P P2525和和P P2626； 2.2.在圖示位置時，構(gòu)件在圖示位置時，構(gòu)件5 5的角速度的角速

13、度5 5（大小和方向）；（大小和方向）；3.3.在圖示位置時，滑塊在圖示位置時，滑塊6 6的速度的速度V V6 6（大小和方向）。（大小和方向）。 5=6.67 rad/s 方向與方向與2相反相5P PP PV V6 6 = V= VP26 P26 =2 2P P1212P P2626L L = 10 = 100.0080.0082 2 = 0.16 m/s = 0.16 m/s方向垂直向上方向垂直向上 P13P24P15P25P26求瞬心：直接觀察法加多邊形輔助法求瞬心：直接觀察法加多邊形輔助法P12P14P34P23P35P56P16i /j P1jPij / P

14、1iPij浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 用相對運動圖解法求機(jī)構(gòu)的用相對運動圖解法求機(jī)構(gòu)的速度和加速度速度和加速度一、相對運動圖解法的基本原理和作法一、相對運動圖解法的基本原理和作法 矢量方程圖解矢量方程圖解（相對運動圖解法）（相對運動圖解法）依據(jù)的原理依據(jù)的原理理論力學(xué)中的理論力學(xué)中的運動合成原理運動合成原理1. 根據(jù)運動合成原理列機(jī)構(gòu)運動的矢量方程根據(jù)運動合成原理列機(jī)構(gòu)運動的矢量方程2. 根據(jù)按矢量方程圖解條件作圖求解根據(jù)按矢量方程圖解條件作圖求解基本作法基本作法同一構(gòu)件上兩點間速度及加速度的關(guān)系同一構(gòu)件上兩點間速度及加速度的關(guān)系兩構(gòu)件重合點間的速度和加速度的關(guān)系兩構(gòu)件重合點間的速度和加速度的關(guān)系機(jī)

15、構(gòu)運動機(jī)構(gòu)運動分析兩種分析兩種常見情況常見情況浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 VB = VA + VBA aB = aA + aBA兩構(gòu)件重合點間的速度和加速度的關(guān)系兩構(gòu)件重合點間的速度和加速度的關(guān)系同一構(gòu)件上兩點間速度及加速度的關(guān)系同一構(gòu)件上兩點間速度及加速度的關(guān)系 VB2 = VB1 + VB2B1 aB2 = aB1 + aB2B1k + aB2B1r 浙江大學(xué)專用CD用矢量方程圖解法用矢量方程圖解法一、基本原理和方法一、基本原理和方法1.矢量方程圖解法矢量方程圖解法因每一個矢量具有因每一個矢量具有大小大小和和方向方向兩個參數(shù)，根據(jù)兩個參數(shù)，根據(jù)已知條件的不同，上述方程有以下四種情況：已知條件的不

16、同，上述方程有以下四種情況：設(shè)有矢量方程：設(shè)有矢量方程： D A + B + C D A + B + C大?。捍笮。?？ ？ 方向：方向： DABCAB D A + B + C 大小：大?。海?方向：方向：？ 浙江大學(xué)專用CDBCB D A + B + C 大?。捍笮。?方向：方向： ？ ？ D A + B + C大?。捍笮。?？ 方向：方向： ？ DAA11浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院1.同一構(gòu)件上的兩點間的速度和加速度的求法同一構(gòu)件上的兩點間的速度和加速度的求法解：解：1）繪制機(jī)構(gòu)位置圖（）繪制機(jī)構(gòu)位置圖（l ）例：在一個鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，已知各構(gòu)件的例：在一個鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，已知各構(gòu)件的長度及構(gòu)件

17、長度及構(gòu)件1的位置、角速度的位置、角速度1和角加速度和角加速度1。求構(gòu)件求構(gòu)件2的角速度的角速度2和角加速度和角加速度2及其上點及其上點C和和E的速度和加速度，以及構(gòu)件的速度和加速度，以及構(gòu)件3的角速度的角速度3和角加速度和角加速度3 。l =實際尺寸實際尺寸 m / 圖上長度圖上長度mm2）確定速度和角速度）確定速度和角速度在速度分析時，應(yīng)從已知點開始。再根據(jù)在速度分析時，應(yīng)從已知點開始。再根據(jù)同一構(gòu)件上兩點間的運動關(guān)系列出方程。同一構(gòu)件上兩點間的運動關(guān)系列出方程。VC = VB + VCB方向方向 ：CD AB CB大小大小 ： ？ 1lAB ?代表代表 ： pc pb bc以以v =VB

18、/pb作速度多邊形作速度多邊形方向方向 ： ？ CD EC AB EB 113322VE = VC + VEC = VB + VEB大小大小 ： ？ v PC ？ 1lAB ?代表代表 ： pe pc ce pb bebceBCE圖形圖形bce稱為圖形稱為圖形BCE的速度影像的速度影像cbep3=Vc/lCD= v pc / l CD2=VCB/lCB= v bc / l CB浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院速度向量多邊形的作圖步驟：速度向量多邊形的作圖步驟：1、取速度比例尺、取速度比例尺 vcbp2、取極點、取極點3、作出、作出VB矢量，作矢量，作VCB矢量方向線矢量方向線4、作、作Vc矢量線，兩矢量線

19、交點即為矢量線，兩矢量線交點即為Vc點點浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院速度向量多邊形的特點：速度向量多邊形的特點：cbep1、從極點、從極點p指向某點的向量，即代表機(jī)構(gòu)指向某點的向量，即代表機(jī)構(gòu)中同名點的絕對速度，如中同名點的絕對速度，如pb即代表即代表VB2、任意兩點所示的向量，即代表同名點的、任意兩點所示的向量，即代表同名點的相對速度，如相對速度，如bc代表代表VCB3、極點、極點p代表機(jī)構(gòu)中速度為零的點代表機(jī)構(gòu)中速度為零的點4、構(gòu)件存在速度影像原理、構(gòu)件存在速度影像原理浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院3）確定加速度和角加速度）確定加速度和角加速度在加速度分析時，也是從已知點開始。再根在加速度分析時，也是從已知

20、點開始。再根據(jù)同一構(gòu)件上兩點間的運動關(guān)系列出方程。據(jù)同一構(gòu)件上兩點間的運動關(guān)系列出方程。aC = aB + aCB方向方向 ：CD CD BA AB CB CB 大小大小 ：VC2 /lCD ？ 12lAB 1lAB VCB2 /lCB ?代表代表 ： pc” c”c pb” b”b bn nc以以a =12lAB/pb”作加速度多邊形作加速度多邊形aCn + aC = aBn + aB + aCBn + aCB113322pc”bcb”n 3= aC /lCD= a c c”/ l CD 2= aCB /lCB= a n c/ l CB浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院3）確定加速度和角加速度）確定加速度

21、和角加速度在加速度分析時，也是從已知點開始。再根在加速度分析時，也是從已知點開始。再根據(jù)同一構(gòu)件上兩點間的運動關(guān)系列出方程。據(jù)同一構(gòu)件上兩點間的運動關(guān)系列出方程。aC = aB + aCB方向方向 ：CD CD BA AB CB CB 大小大小 ：VC2 /lCD ？ 12lAB 1lAB VCB2 /lCB ?代表代表 ： pc” c”c pb” b”b bn nc以以a =12lAB/pb”作加速度多邊形作加速度多邊形方向方向 ： ？ P b EB EBaE = aB + aEBn + aEB大小大小 ： ？ a pb 22lEB 2lEB 代表代表 ： pe pb be” e”e 圖形圖

22、形bce稱為圖形稱為圖形BCE的加速度影像的加速度影像aCn + aC = aBn + aB + aCBn + aCB113322pc”be”cb”en浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院pc”be”cb”encbep結(jié)論：結(jié)論：同一構(gòu)件上兩點的速度與加同一構(gòu)件上兩點的速度與加速度已知時，其他點的速度與加速速度已知時，其他點的速度與加速度可利用速度與加速度影像得到。度可利用速度與加速度影像得到。字母順序相同字母順序相同 ( (順逆時針也相同順逆時針也相同) )注意：注意：影像只適用于構(gòu)件，不適用于整個機(jī)構(gòu)。影像只適用于構(gòu)件，不適用于整個機(jī)構(gòu)。113322浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院12.組成移動副兩構(gòu)件的重合點間的組

23、成移動副兩構(gòu)件的重合點間的速度和加速度的求法速度和加速度的求法（1）確定構(gòu)件）確定構(gòu)件3的角速度的角速度3VB3 = VB2 + VB3B2方向方向 ：大小大小 ：代表代表 ： pb3 pb2 b2b3以以v = 1lAB /pb2作速度多邊形作速度多邊形3=VB3/lB3C= v Pb3Pb3 / l BCBCABBC?1lAB?pb1(b2)b3已知圖示機(jī)構(gòu)的位置及等角速已知圖示機(jī)構(gòu)的位置及等角速1，求求3、3分析機(jī)構(gòu)運動3浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 13（2）確定構(gòu)件）確定構(gòu)件3的角加速度的角加速度3aB3n + aB3 = aB2 + aB3B2k + aB3B2r方向方向 ：B3C B3C

24、 B2A B3C B3C 大小大小 ： 32lB3C ？ 12lAB 23 VB3B2 ?以以a =12lAB/pb2作加速度多邊形作加速度多邊形代表代表 ： pb3” b3”b3 pb1 b1k kb3 3= aB3 /lB3C= a b3”b3/ l BCPb1(b2)kb3”b3 3浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院例例1：已知圖示機(jī)構(gòu)，：已知圖示機(jī)構(gòu)，lAB=140mm，lBC=lCD=420mm；并知原動件；并知原動件1以等以等角速度角速度1=20rad/s ，沿順時針方向，沿順時針方向回轉(zhuǎn)。求機(jī)構(gòu)在圖示位置時的速度回轉(zhuǎn)。求機(jī)構(gòu)在圖示位置時的速度VC、VE5，加速度，加速度aC、aE5，角速度，角

25、速度2、3及角加速度及角加速度2、3。解解：（1）作機(jī)構(gòu)運動簡圖）作機(jī)構(gòu)運動簡圖l=0.01m/mm，分析機(jī)構(gòu)的組成，分析機(jī)構(gòu)的組成（2）作速度分析）作速度分析 根據(jù)已知條件，速度分析的步驟應(yīng)依次根據(jù)已知條件，速度分析的步驟應(yīng)依次為為VB、VC、VE2及及VE4=VE5，然后再求，然后再求2及及3。浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院1）求）求VB2）求）求VC3）求）求VE24）求）求VE4= VE55）求）求2、3（3）作加速度分析）作加速度分析1）求）求aB2）求）求aC3）求）求aE24）求）求aE4=aE55）求）求2、3（2）作速度分析）作速度分析pbce2e4(e5)23pbn”c”ceke4(

26、e5)23以以v = 0.1m/s/mm0.1m/s/mm 作速度多邊形作速度多邊形以以a = 2m/s2/mm 作作加速度多邊形加速度多邊形浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院3.3.用相對運動圖解法解題步驟：用相對運動圖解法解題步驟：分析機(jī)構(gòu)，繪制機(jī)構(gòu)運動簡圖；分析機(jī)構(gòu)，繪制機(jī)構(gòu)運動簡圖；作速度分析：列速度矢量方程、作速度多作速度分析：列速度矢量方程、作速度多邊形邊形求速度和角速度；求速度和角速度；作加速度分析：列加速度矢量方程、作加作加速度分析：列加速度矢量方程、作加速度多邊形速度多邊形求加速度和角加速度。求加速度和角加速度。浙江大學(xué)專用A B C D E F G 1 2 3 4 5 6 綜合運用瞬心法

27、和矢量方程圖解法綜合運用瞬心法和矢量方程圖解法 對復(fù)雜機(jī)構(gòu)進(jìn)行速度分析對復(fù)雜機(jī)構(gòu)進(jìn)行速度分析 對于某些復(fù)雜機(jī)構(gòu)，單獨運用瞬心法或矢量方程圖解法解對于某些復(fù)雜機(jī)構(gòu)，單獨運用瞬心法或矢量方程圖解法解題時，都很困難，但將兩者結(jié)合起來用，將使問題的到簡化。題時，都很困難，但將兩者結(jié)合起來用，將使問題的到簡化。如圖示如圖示級機(jī)構(gòu)中，已知機(jī)構(gòu)級機(jī)構(gòu)中，已知機(jī)構(gòu)尺寸和尺寸和2 2，進(jìn)行運動分析。，進(jìn)行運動分析。不可解！不可解！ VC = VB+VCB大?。捍笮。?? ? 方向：方向： ? 若用瞬心法確定若用瞬心法確定C C點的方向后，點的方向后，則有：則有：I4tt VC = VB+VCB大?。捍笮。??

28、? 方向：方向： 可解！可解！此方法常用于此方法常用于級機(jī)構(gòu)的運動分析。級機(jī)構(gòu)的運動分析。浙江大學(xué)專用用解析法作機(jī)構(gòu)的運動分析用解析法作機(jī)構(gòu)的運動分析圖解法的缺點：圖解法的缺點：1.分析結(jié)果精度低；分析結(jié)果精度低；隨著計算機(jī)應(yīng)用的普及，解析法得到了廣泛的應(yīng)用。隨著計算機(jī)應(yīng)用的普及，解析法得到了廣泛的應(yīng)用。2.作圖繁瑣、費時，不適用于一個運動周期的分析。作圖繁瑣、費時，不適用于一個運動周期的分析。方法：方法：復(fù)數(shù)矢量法、矩陣法、桿組法等復(fù)數(shù)矢量法、矩陣法、桿組法等。3.不便于把機(jī)構(gòu)分析與綜合問題聯(lián)系起來。不便于把機(jī)構(gòu)分析與綜合問題聯(lián)系起來。思路：思路： 由機(jī)構(gòu)的幾何條件，建立機(jī)構(gòu)的位置方程，然后就位由機(jī)構(gòu)的幾何條件，建立機(jī)構(gòu)的位置方程，然后就位置方程對時間求一階導(dǎo)數(shù)，得速度方程，求二階導(dǎo)數(shù)得置方程對時間求一階導(dǎo)數(shù)，得速度