【碩士】計(jì)算機(jī)碩士開題報(bào)告ppt模板

1、文檔來源為 :從網(wǎng)絡(luò)收集整理.word 版本可編輯 .歡迎下載支持 .【關(guān)鍵字】碩士計(jì)算機(jī)碩士開題報(bào)告 ppt 模板篇一：計(jì)算機(jī)專業(yè)論文開題報(bào)告模板鞍山師范學(xué)院數(shù)學(xué)與信息科學(xué)學(xué)院XX 屆學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告課題名稱：學(xué)生姓名： 專 業(yè) ： 班 級(jí) ： 學(xué) 號(hào) ： 指導(dǎo)教師：年 月日XX 屆開題報(bào)告的撰寫方法與要求(計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)專業(yè) )開題報(bào)告的含義與作用：開題報(bào)告，就是當(dāng)論文題目確定之后，學(xué)生在調(diào)查研究的根底上撰寫的報(bào)請(qǐng)系畢業(yè)論文工作委員會(huì)批準(zhǔn)的選題計(jì)劃。它主要說明這個(gè)課題應(yīng)該進(jìn)行研究，自己有條件進(jìn)行研究以及準(zhǔn)備如何開展研究等問題，也可以說是對(duì)課題的論證和設(shè)計(jì)。（ 1） 把自己對(duì)畢

2、業(yè)設(shè)計(jì)題目的認(rèn)識(shí)、準(zhǔn)備，整理一下，思路更明確。（ 2） 教師評(píng)審的依據(jù)，是否你能夠開題。（ 3） 開題報(bào)告是一種文體，將來會(huì)經(jīng)常用這種方法。開題報(bào)告的內(nèi)容：一、畢業(yè)設(shè)計(jì)題目二、選題的來源、 目的和意義： 和指導(dǎo)教師溝通題目的來源，想法， 探索目的和意義。三、所選題目的國內(nèi)外動(dòng)態(tài)、水平（研究現(xiàn)狀分析）：主要通過查閱文獻(xiàn)，尤其是文章來看動(dòng)態(tài)和水平。用綜述的方法，總結(jié)和評(píng)說。（ 100200 字）四、主要研究（設(shè)計(jì)）內(nèi)容：詳細(xì)闡述設(shè)計(jì)的具體內(nèi)容，包括設(shè)計(jì)系統(tǒng)的主要功能及達(dá)到的效果五、研究（設(shè)計(jì)）方案1. 采用什么設(shè)計(jì)方法： 軟件工程根底上， 調(diào)查、分析、設(shè)計(jì)（面向?qū)ο蠡蛘呓Y(jié)構(gòu)化等）2. 采用什么設(shè)計(jì)

3、工具：軟件工具、硬件工具、開發(fā)工具、系統(tǒng)工具等。3. 研究困難及解決方法4. 研究進(jìn)度11文檔來源為 :從網(wǎng)絡(luò)收集整理.word 版本可編輯 .歡迎下載支持 .六、參考文獻(xiàn) （按鞍山師范學(xué)院本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 撰寫規(guī)范相關(guān)要求填寫 ） 說明：1、 開題正文的書寫內(nèi)容參見畢業(yè)論文手冊(cè)，指導(dǎo)教師指導(dǎo)學(xué)生認(rèn)真撰寫開題報(bào)告2、 在 12 月 25 日之前上交打印稿，要求指導(dǎo)教師簽字，交到系主任耿新青老師處。3、 開題通過后（下學(xué)期）學(xué)生再將開題報(bào)告的內(nèi)容抄到畢業(yè)設(shè)計(jì)手冊(cè)上。XX年 12 月 8 日篇二：計(jì)算機(jī)專業(yè)研究生論文開題報(bào)告范文Internet 環(huán)境下遙操作機(jī)器人系統(tǒng)傳輸時(shí)延研究一、選題背景及

4、其意義遙操作就是遠(yuǎn)距離操作， 是在遠(yuǎn)方人的行為動(dòng)作遠(yuǎn)距離作用下，使事物產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)變化。遙操作是一種根底技術(shù)， 應(yīng)用領(lǐng)域相當(dāng)廣泛， 如機(jī)器人領(lǐng)域、 航空航天領(lǐng)域、 根底科學(xué)試驗(yàn)、核工程、 海底與遠(yuǎn)洋作業(yè)等。 遙操作技術(shù)使移動(dòng)機(jī)器人到達(dá)艱險(xiǎn)的環(huán)境， 通過機(jī)器人完成特定的任務(wù)，從而可以使人遠(yuǎn)離艱險(xiǎn)的工作環(huán)境?；?Internet的遙操作機(jī)器人是指將機(jī)器人與Internet 連接，使人們可以在任何地方通過瀏覽器訪問機(jī)器人， 實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的遠(yuǎn)程監(jiān)視和控制。它以 Internet為構(gòu)架， 不僅降低了遙操作系統(tǒng)的成本，也使機(jī)器人為Internet 上越來越多的人們所熟悉和共享。其中，數(shù)據(jù)傳輸是遙操作機(jī)器人系

5、統(tǒng)的一個(gè)非常重要的組成部分。從通信領(lǐng)域來說，分為無線和有線數(shù)據(jù)傳輸。隨著Internet的出現(xiàn)及廣泛應(yīng)用，通過Internet 進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸， 實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離遙控機(jī)器人越來越成為一個(gè)重要研究方向?；?Internet 的遙操作機(jī)器人系統(tǒng)，一方面得益于網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)娘@著優(yōu)勢(shì)，網(wǎng)絡(luò)資源廉價(jià)、普及范圍廣、所需硬件少；另一方面，Internet 上數(shù)據(jù)流具有多樣性，遙操作機(jī)器人系統(tǒng)必需的實(shí)時(shí)性特點(diǎn)所需要的高優(yōu)先級(jí)必然不能達(dá)到。同時(shí)，Internet 本身固有的特點(diǎn)，由于網(wǎng)絡(luò)延時(shí)和負(fù)荷變化所具有的隨機(jī)性、可變性和不可預(yù)測(cè)性引起了遙操作控制過程中的隨機(jī)時(shí)延及延遲抖動(dòng)， 遙操作機(jī)器人系統(tǒng)的可控性、穩(wěn)定性及透明度都

6、受到負(fù)面影響。在力覺臨場(chǎng)感遙操作系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)傳輸中的不確定時(shí)延往往導(dǎo)致機(jī)器人控制信息反饋回遙操作端有一段時(shí)間滯后。該滯后與網(wǎng)絡(luò)當(dāng)時(shí)的性能緊密相關(guān)，如擁擠程度、途經(jīng)路徑的長短等等。如果遙操作人員不把網(wǎng)絡(luò)延時(shí)考慮進(jìn)去，對(duì)機(jī)器人的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)無法做出正確的判斷，就無法發(fā)送正確的遙控命令， 控制也將出現(xiàn)偏差， 嚴(yán)重的甚至有危險(xiǎn)。因此不確定時(shí)延是遠(yuǎn)程遙控 機(jī)器人研究的技術(shù)難點(diǎn)之一。 具有臨場(chǎng)感效果的遙操作機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用于太空活動(dòng)和深海探測(cè)等距離遙遠(yuǎn)的地方， 但遠(yuǎn)地從機(jī)器人與本地操作者之間長達(dá)幾秒到幾十秒不等的通信時(shí)延卻成為影響系統(tǒng)正常工作的突出問題。這不僅降低了系統(tǒng)的臨場(chǎng)感效果，使操作者難以實(shí)時(shí)地、真實(shí)地感

7、知遠(yuǎn)地環(huán)境的情況，而且造成了系統(tǒng)的不穩(wěn)定，尤其是在從機(jī)器人與環(huán)境發(fā)生力的交互作用過程中。 具體說來，問題的根源主要集中在網(wǎng)絡(luò)時(shí)延和數(shù)據(jù)可靠性兩大問題上。其中，數(shù)據(jù)可靠性又與網(wǎng)絡(luò)時(shí)延有著密不可分的關(guān)系。目前，對(duì)于遙操作機(jī)器人系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)時(shí)延問題應(yīng)對(duì)策略的研究主要集中在控制理論領(lǐng)域， 如基于電路網(wǎng)絡(luò)理論的無源控制法則、基于現(xiàn)代控制理論的控制算法和虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的模型修正法等。其共同的特點(diǎn)是把網(wǎng)絡(luò)看作一個(gè)不可知(黑盒子 )和不可控的對(duì)象，在控制領(lǐng)域?qū)ふ覒?yīng)對(duì)方法 ,以期消除網(wǎng)絡(luò)時(shí)延對(duì)遙操作系統(tǒng)中信息、數(shù)據(jù)傳輸帶來的負(fù)面影響。但是，科學(xué)地講，網(wǎng)絡(luò)時(shí)延雖然具有相當(dāng)顯著的不確定性，但它是一個(gè)可控、可預(yù)測(cè)的對(duì)象。因

8、而，從網(wǎng)絡(luò)體系及網(wǎng)絡(luò)時(shí)延本身出發(fā)，從遙操作機(jī)器人系統(tǒng)與網(wǎng)絡(luò)的互動(dòng)需求出發(fā)，提出滿足遙操作機(jī)器人系統(tǒng)需求的時(shí)延相關(guān)的網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化和適應(yīng)性方法，從而與控制領(lǐng)域的研究成果達(dá)成 互補(bǔ)的效果。在保證系統(tǒng)穩(wěn)定性的根底上,盡可能地提高系統(tǒng)透明度，滿足期望的操作性，達(dá)到系統(tǒng)穩(wěn)定性與透明度的動(dòng)態(tài)平衡性, 即隨著系統(tǒng)狀態(tài)在穩(wěn)定性和透明度之間找到一個(gè)合理的折中 ,使得系統(tǒng)在穩(wěn)定的根底上盡可能提高操作性能。通過跨學(xué)科的努力，從根本上解決 Internet 環(huán)境下網(wǎng)絡(luò)時(shí)延及時(shí)延抖動(dòng)對(duì)遙操作機(jī)器人系統(tǒng)的影響和限制，縮短遙操作機(jī)器人系統(tǒng)理論與實(shí)用化的距離，為遙操作機(jī)器人技術(shù)提供更加廣闊的應(yīng)用空間。二、國內(nèi)外研究動(dòng)態(tài)在很長一段時(shí)

9、間，關(guān)于遙操作機(jī)器人系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)時(shí)延問題集中在控制理論領(lǐng)域，早在60 年代 Ferrell 就指出時(shí)間延遲的存在會(huì)使遠(yuǎn)程機(jī)器人工作不穩(wěn)定。這種不穩(wěn)定性可以從以下幾個(gè)角度分析 :在古典控制論奈奎斯特穩(wěn)定性分析中，將復(fù)平面上開環(huán)頻率特性曲線不能包圍-1 點(diǎn)作為系統(tǒng)穩(wěn)定的條件， 并進(jìn)一步從工程角度出發(fā)，要求一個(gè)系統(tǒng)不但要做到穩(wěn)定，還應(yīng)該有相當(dāng)?shù)姆€(wěn)定裕量才可使用。然而一個(gè)系統(tǒng)的參數(shù)的不確定性，控制模型的不合理的簡化，卻會(huì)使系統(tǒng)在某些情況下失穩(wěn)， 網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人控制中典型的就是延時(shí)的不確定性所帶來的系統(tǒng)不穩(wěn)定，所以對(duì)網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人控制問題的研究往往要考慮系統(tǒng)的穩(wěn)定性和魯棒性(Robustness)，即“是否穩(wěn)定

10、”和“穩(wěn)定裕量 ”。從能量角度分析，遙操作系統(tǒng)要想保持穩(wěn)定，其輸入能量必須大于輸出能量，而通訊系統(tǒng)的存在會(huì)很容易的違反這一要求。從負(fù)反饋角度分析:負(fù)反饋是實(shí)現(xiàn)控制的基本方法，但負(fù)反饋并不能保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性， 設(shè)計(jì)不好的負(fù)反饋系統(tǒng)的被控制量也會(huì)出現(xiàn)震蕩的情況，即不穩(wěn)定。 一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)如果其閉環(huán)增益大于一， 其半個(gè)工作周期等于時(shí)間延遲值，則系統(tǒng)將處于正反饋而非負(fù)反饋，此頻率的能量將連續(xù)加入系統(tǒng)而導(dǎo)致系統(tǒng)的不穩(wěn)定?，F(xiàn)階段，遙操作機(jī)器人系統(tǒng)克服時(shí)延影響的研究發(fā)展策略主要集中在基于電路網(wǎng)絡(luò)理論的無源控制法、 基于現(xiàn)代控制理論的控制算法、基于虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的控制結(jié)構(gòu)和控制算法等幾個(gè)方面。1989 年， Ra

11、ju S.首先提出用二端口網(wǎng)絡(luò)理論分析遙操作系統(tǒng)的方法, 將遙操作系統(tǒng)與電路網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行類比， 并且通過分析指出影響系統(tǒng)不穩(wěn)定性的原因在于通信時(shí)延造成了傳輸線的有源性， 使人們認(rèn)識(shí)到使有通信時(shí)延的遙控作業(yè)系統(tǒng)穩(wěn)定是可能的，關(guān)鍵是控制遠(yuǎn)地和本地之間的通信環(huán)節(jié)，使其具有無源傳輸線的性能。加拿大多倫多大學(xué)的Strassberg Y. 和 Goldenberg A. A. 等人則利用現(xiàn)代控制理論中的Lyapunov 穩(wěn)定性判據(jù)分析臨場(chǎng)感系統(tǒng)的穩(wěn)定性條件。Lawrence D. A. 針對(duì)穩(wěn)定性和臨場(chǎng)感特性在時(shí)延下的不協(xié)調(diào)，提出了“無源距離 ( passivitydistance) 和”“透明距離 ( tr

12、ansparencydistance) 的”概念，用以指導(dǎo)臨場(chǎng)感系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。Leung G. M. H. 和 Francis B. A. 等人利用基于“無源距離 ”和“透明距離 ”的綜合評(píng)價(jià)法設(shè)計(jì)臨場(chǎng)感系統(tǒng)的結(jié)構(gòu), 并利用H 最優(yōu)控制理論指導(dǎo)時(shí)延下臨場(chǎng)感系統(tǒng)中控制器的設(shè)計(jì)。1984 年,Noyes G. 和 Sheridan T. B. 設(shè)計(jì)了用于遙操作的第一個(gè)視覺預(yù)測(cè)顯示系統(tǒng)。在該系統(tǒng)中用機(jī)械手的計(jì)算機(jī)仿真模型疊加在經(jīng)時(shí)延后反饋的機(jī)械手視頻圖象上，仿真模型和操作者之間是實(shí)時(shí)交互，用以預(yù)測(cè)遠(yuǎn)處環(huán)境中機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)。實(shí)驗(yàn)證明， 該方法可以極大地提高系統(tǒng)的操作性能。1986 年， Sheridan

13、T. B. 又構(gòu)造了實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)用以驗(yàn)證視頻預(yù)測(cè)顯示的有效性。 結(jié)果表明， 在視頻預(yù)測(cè)顯示的幫助下，任務(wù)完成時(shí)間減少50%。 1992 年， KototuT.等人基于 Bejczy A. K. 在 1990 年提出的 “幻影機(jī)器人 ”的思想上， 給虛擬從手加入了力反饋。結(jié)果表明， 增加了力反饋使得控制穩(wěn)定，而且從手的運(yùn)動(dòng)比僅靠圖形顯示判斷接觸力時(shí)快了三倍。 1996 年，Morikawa H.等人通過建立 “虛擬引導(dǎo)模型 ”引入預(yù)測(cè)力反饋。 XX 年， Itoh T. 等人對(duì)基于半自動(dòng)任務(wù)導(dǎo)向虛擬工具，并具有運(yùn)動(dòng)和力標(biāo)定的人- 機(jī)協(xié)作遙操作系統(tǒng)提出了新的控制算法。實(shí)際上，從研究人員對(duì)遙操作系統(tǒng)中得

14、網(wǎng)絡(luò)時(shí)延問題的探索研究過程中我們不難發(fā)現(xiàn)：基于電路網(wǎng)絡(luò)理論的無源通訊法則所實(shí)現(xiàn)的控制算法對(duì)解決短時(shí)延問題具有較好的效果，而在長時(shí)延的情況下，要實(shí)現(xiàn)在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的同時(shí)又具有良好的可操作性則顯得無能為力；由于現(xiàn)代控制理論的不完善及其系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)上的困難等原因，基于現(xiàn)代控制理論所提出的各種 控制算法亦未能較好地解決系統(tǒng)通信時(shí)延問題。然而， 將虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)用于臨場(chǎng)感遙操作機(jī)器人系統(tǒng)來克服通信時(shí)延，從而確保系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可操作性得以同時(shí)實(shí)現(xiàn)。因此， 我們認(rèn)為虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)必定會(huì)成為克服時(shí)延對(duì)遙操作系統(tǒng)產(chǎn)生的負(fù)面影響的研究的主流方向。以上這些方法策略的共同點(diǎn)是:把網(wǎng)絡(luò)看作一個(gè)不可知(黑盒子 )和不可控的對(duì)象，

15、在控制領(lǐng)域?qū)ふ覒?yīng)對(duì)網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的方法。而在 Internet 環(huán)境下的遙操作領(lǐng)域針對(duì)時(shí)延的網(wǎng)絡(luò)通信相關(guān)方面的研究則不是太多。基于 Internet 的遙操作機(jī)器人系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的研究主要是在定常時(shí)延和時(shí)變時(shí)延兩個(gè)假設(shè)根底之上進(jìn)行的。 其中，以定常時(shí)延為根底的研究最為廣泛而以時(shí)變時(shí)延為根底的研究更具有實(shí)用價(jià)值?，F(xiàn)階段的針對(duì)網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的研究大體可以分為以下幾個(gè)方向:（1）分析、研究時(shí)延特點(diǎn)，給出時(shí)延估測(cè)模型，并以此模型為根底研究整個(gè)遙操作機(jī)器人系統(tǒng)的控制模型；（ 2）大量實(shí)驗(yàn)測(cè)試，分析時(shí)延呈現(xiàn)出來的統(tǒng)計(jì)特性，預(yù)測(cè)其可能遵循的函數(shù)規(guī)律；（ 3）利用時(shí)延緩沖器管理算法，將時(shí)變時(shí)延轉(zhuǎn)化為定常時(shí)延；（ 4）通過修

16、改、創(chuàng)新時(shí)鐘同步算法，來獲取較準(zhǔn)確地單向傳輸時(shí)延；（5）重點(diǎn)分析與評(píng)估傳輸時(shí)延對(duì)通過不同的傳輸協(xié)議傳遞信息所帶來的負(fù)面影響，通過改進(jìn) TCP/RTP/RTCP/UDP等網(wǎng)絡(luò)協(xié)議來解決問題。三、課題研究內(nèi)容通過目前遙操作機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀可以發(fā)現(xiàn)，對(duì)于一般的遙操作機(jī)器人系統(tǒng)，帶寬雖然有限，但通常還是能夠得到保證，所以時(shí)延也幾乎是常數(shù)。而基于Internet 的遙操作機(jī)器人系統(tǒng)則有所不同，其傳輸時(shí)延則是不斷變化的。遙操作機(jī)器人系統(tǒng)是時(shí)延敏感的，且實(shí)時(shí)性要求很高， 因而 Internet 提供的這些通信條件給遙操作系統(tǒng)的開發(fā)帶來很大困難，傳輸中的大時(shí)延、 時(shí)延抖動(dòng)和不能保證的帶寬將引發(fā)不穩(wěn)定的問題

17、，如果不適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行控制就會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)性能極大下降?；谏鲜鰡栴}，本文著重從網(wǎng)絡(luò)時(shí)延進(jìn)行研究，大致可以分為以下幾個(gè)方面：（1）基于時(shí)鐘同步的網(wǎng)絡(luò)單向時(shí)延的研究。研究時(shí)延問題的關(guān)鍵之一在于能比較精確地確定時(shí)延的大小， 分析當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)單向時(shí)延研究成果及相關(guān)方法， 分析單向時(shí)延的統(tǒng)計(jì)特性， 重點(diǎn)分析網(wǎng)絡(luò)單向時(shí)延的特點(diǎn)及其對(duì)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸?shù)奶厥庑裕?從其特性出發(fā)， 建立基于時(shí)鐘同步算法的單向時(shí)延測(cè)算算法模型，驗(yàn)證基于時(shí)鐘同步算法的單向時(shí)延測(cè)算算法的有效性。（ 2）對(duì) TCP協(xié)議進(jìn)行改進(jìn)。分析數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議實(shí)現(xiàn)過程以及 TCP協(xié)議內(nèi)在三大機(jī)制 :超時(shí)重傳、慢啟動(dòng)和擁塞避讓。在此根底上，總結(jié)開發(fā)新型數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議需要

18、達(dá)到的要點(diǎn)；基于上述模擬實(shí)驗(yàn)的有效結(jié)果及對(duì)協(xié)議的功能需求，在NS2 中對(duì) TCP協(xié)議進(jìn)行改進(jìn)，通過引入時(shí)延變量以及以神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)為根底的時(shí)延的智能預(yù)測(cè)模塊重新構(gòu)造TCP 協(xié)議中擁塞控制機(jī)制，以期達(dá)到時(shí)延抖動(dòng)小、連續(xù)有序和數(shù)據(jù)可靠傳輸?shù)哪康?。?3）在 NS2 網(wǎng)絡(luò)模擬環(huán)境下，使用改進(jìn)的TCP 協(xié)議，分析具體數(shù)據(jù)傳輸場(chǎng)景，針對(duì)遙操作機(jī)器人系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸特點(diǎn)，模擬其數(shù)據(jù)包發(fā)送狀況， 通過改進(jìn)的 TCP協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)報(bào)發(fā)送并跟蹤，分析實(shí)驗(yàn)結(jié)果，驗(yàn)證改進(jìn)后協(xié)議的有效性。四、研究方案及難點(diǎn)在基于 Internet 的機(jī)器人遙操作系統(tǒng)中， 時(shí)延的一個(gè)顯著的特點(diǎn)是變化。由于 Internet 中數(shù)據(jù)傳輸時(shí)延是影響

19、遙操作控制系統(tǒng)品質(zhì)的一個(gè)主要因素，時(shí)延模型的建立是一切分析解 決遙操作時(shí)延控制問題的根底，且時(shí)延(往往是隨機(jī)時(shí)延 )是由網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸時(shí)帶寬限制和網(wǎng)站上數(shù)據(jù)擁擠造成的。 目前基于網(wǎng)絡(luò)的遙操作系統(tǒng)已有的一些研究，大多建立在對(duì)網(wǎng)絡(luò)時(shí)延 的假設(shè)根底之上，由于網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的隨機(jī)性和不可預(yù)測(cè)性,通過實(shí)驗(yàn)測(cè)試時(shí)延來研究網(wǎng)絡(luò)控制 系統(tǒng)更具有實(shí)際意義。首先，我們應(yīng)該分析當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的研究成果及相關(guān)方法，通過進(jìn)行實(shí)驗(yàn)得到相關(guān)數(shù)據(jù)分析時(shí)延的特點(diǎn)和統(tǒng)計(jì)特性以及時(shí)延和時(shí)延抖動(dòng)對(duì)遙操作系統(tǒng)的透明性和可操作性產(chǎn)生的負(fù)面影響，尋求二者之間可能存在的平衡關(guān)系。其次，研究時(shí)延問題的關(guān)鍵之一在于能比較精確地確定時(shí)延的大小，因此需要設(shè)計(jì)

20、新的時(shí)鐘同步算法，使其同步的精度達(dá)到可以接受的程度，對(duì)單向時(shí)延進(jìn)行更加精確地測(cè)算。進(jìn)而建立基于時(shí)鐘同步算法的單向時(shí)延測(cè)算算法模型，基于該模型建立實(shí)驗(yàn)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，模擬數(shù)據(jù)傳輸場(chǎng)景，驗(yàn)證基于時(shí)鐘同步算法的單向時(shí)延測(cè)算算法的有效性。再次，利用更加精確地網(wǎng)絡(luò)時(shí)延數(shù)據(jù)對(duì)TCP中的擁塞控制機(jī)制進(jìn)行改進(jìn)，對(duì)改進(jìn)后的 協(xié)議進(jìn)行性能評(píng)估。 通過在擁塞控制算法中加入時(shí)延變量，建立更適應(yīng)于遙操作機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)時(shí)性的改進(jìn)的 TCP傳輸協(xié)議， 使得擁塞控制算法和時(shí)延的關(guān)系更加密切，讓時(shí)延的變化能更快的反應(yīng)到網(wǎng)絡(luò)中數(shù)據(jù)的傳輸中去。然后，可以將以神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)為根底的時(shí)延的智能預(yù)測(cè)模塊加入到改進(jìn)的TCP協(xié)議，使其擁有對(duì)時(shí)延的一般的預(yù)

21、測(cè)功能，輔助新的擁塞控制算法，以期達(dá)到更高的應(yīng)用價(jià)值。最后，在 NS2 網(wǎng)絡(luò)模擬環(huán)境下，使用改進(jìn)后的傳輸協(xié)議，建立網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D，模擬遙操作機(jī)器人系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸過程，驗(yàn)證新型協(xié)議的有效性； 在實(shí)際環(huán)境中使用改進(jìn)后的傳輸協(xié)議作為系統(tǒng)底層數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議，從實(shí)用系統(tǒng)角度驗(yàn)證協(xié)議的有效性。五、預(yù)期成果和可能的創(chuàng)新點(diǎn)在對(duì)時(shí)延在網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸中的特性分析、總結(jié)的根底上， 通過設(shè)計(jì)新的時(shí)間同步算法， 得到更加精確地網(wǎng)絡(luò)時(shí)延，以此來改進(jìn) TCP協(xié)議中現(xiàn)有的擁塞控制機(jī)制，并加入時(shí)延的智能預(yù)測(cè)模塊， 以期得到更加適合網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議，實(shí)現(xiàn)時(shí)延抖動(dòng)小、 連續(xù)有序和可靠地?cái)?shù)據(jù)傳輸。其中，可能的創(chuàng)新點(diǎn)有：一種新的

22、時(shí)間同步算法，能更加精確地測(cè)量網(wǎng)絡(luò)時(shí)延；增加了時(shí)延變量的擁塞控制機(jī)制，可以更快的將時(shí)延的變化反映到到數(shù)據(jù)的傳輸過程中；一個(gè)融入到改進(jìn)后的傳輸協(xié)議的基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的時(shí)延智能預(yù)測(cè)模塊，可以提高其實(shí)用性和穩(wěn)定性。六、論文工作計(jì)劃論文工作的總體時(shí)間安排：1、XX年 9 月，開題準(zhǔn)備工作，查找基于Internet 的遙操作機(jī) (轉(zhuǎn)載于 : 小 龍文檔 網(wǎng): 計(jì)算機(jī)碩士開題報(bào)告ppt 模板)器人系統(tǒng)傳輸時(shí)延的相關(guān)資料，了解國內(nèi)外的發(fā)展動(dòng)態(tài)，對(duì)課題進(jìn)行可行性分析，確定課題的最終研究方向及課題內(nèi)容。2、XX年 10 月 XX年 12 月，進(jìn)行深入分析， 認(rèn)真學(xué)習(xí)與本研究課題相關(guān)的理論知識(shí)。3、XX 年 1 月

23、XX年 2 月，進(jìn)行相關(guān)系統(tǒng)的概要設(shè)計(jì)和實(shí)驗(yàn)環(huán)境的搭建。4、XX 年 3 月 XX年 10 月, 完成對(duì)相關(guān)算法的改進(jìn)，并進(jìn)行試驗(yàn)，驗(yàn)證有效性。5、XX 年 10 月 XX年 12 月，總結(jié)和整理相關(guān)資料，進(jìn)行論文的撰寫，準(zhǔn)備答辯。七、主要參考文獻(xiàn)1李勇,符秀輝等 . 基于 web 的遙操作系統(tǒng)時(shí)延分析. 沈陽化工學(xué)院學(xué)報(bào),XX,21（ 1）： 43-46.2景興建 ,王越超等 .遙操作機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)延控制方法綜述. 自動(dòng)化學(xué)報(bào),XX,30（ 2）：214-223.3陳俊杰 ,薛曉紅等 .臨場(chǎng)感遙操作機(jī)器人系統(tǒng)克服時(shí)延影響的研究發(fā)展策略.傳感技術(shù)學(xué)報(bào) ,XX,2:232-237.4 王卓等 .單

24、向時(shí)延測(cè)量的實(shí)時(shí)時(shí)鐘同步算法.華中科技大學(xué)學(xué)報(bào).XX,36（ 2）： 22-255 陳俊杰 ,黃惟一 . 遙操作機(jī)器人系統(tǒng)克服時(shí)延影響的關(guān)鍵技術(shù). 華中科技大學(xué)學(xué)報(bào),XX,32： 187-190.6 王亦紅 ,黃惟一等 . 基于預(yù)測(cè)的力覺臨場(chǎng)感遙控系統(tǒng)時(shí)延問題的研究. 數(shù)據(jù)采集與處理 ,XX,17（ 4）： 419-422.7 王宏偉 ,楊先一 . 機(jī)器人遙操作系統(tǒng)中信息延時(shí)的預(yù)測(cè)研究. 機(jī)器人技術(shù) ,XX,24（ 8）： 265-267.8 王慶鵬 ,談大龍等 . 基于Internet的機(jī)器人控制中網(wǎng)絡(luò)時(shí)延測(cè)試及分析. 機(jī)器人,XX,23（4）： 316- 321.9 劉艷芳 . 控制系統(tǒng)互

25、聯(lián)網(wǎng)時(shí)延預(yù)測(cè)算法的研究. 微計(jì)算機(jī)信息 ,XX,28（ 10） :70- 72.10 芮素波 ,曾慶軍 . 基于網(wǎng)絡(luò)的遙操作機(jī)器人系統(tǒng)傳輸時(shí)延研究. 計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用,XX,27:216-218.11 孫翱 ,顧魯青等 . 基于實(shí)時(shí)應(yīng)用的網(wǎng)絡(luò)傳輸時(shí)延測(cè)量設(shè)計(jì).微處理機(jī) ,XX,1 :14-16.12 馬宏鵬 , 翁春華等 . 機(jī)器人遙操作中的網(wǎng)絡(luò)傳輸延遲分析. 計(jì)算機(jī)工程及應(yīng)用,XX,38( 5)：156 -158.13 張少博 ,李鋼等 . 基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)監(jiān)督控制的擁塞控制算法研究. 計(jì)算機(jī)應(yīng)用研究,XX,27（2）： 657-660.14 王波等 .基于 DS理論的網(wǎng)絡(luò)時(shí)鐘同步算法.吉林大學(xué)

26、學(xué)報(bào) .XX,29（ 3）： 186-19015 王世華 , 胥布工 . 基于 Internet的實(shí)時(shí)遙操作移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng). 華南理工大學(xué)學(xué)報(bào),XX,36（1）： 81-88.16 Zhang W, Branicky M S, Philips S M. Stability of Net Worked Control Systems. IEEE Control Systems Magazine,XX,21( 1) : 84- 99.17 Anderson R J,Spong M W. Asymptotic Stability for Force Reflecting Teleoperators

27、withTime Delay. Int J of Robotics Research,1992,11( 2):135- 149.18 RobertoOboe,Paolo Fiorini. A Design and ControlEnvironmentforInternet -Based Telerobotics. The International Journal of Robotics Research,1998,17 （ 4）： 433-44919 FLOYD S. FALL K. Promoting the use of end to end congestion control in

28、the Internet.IEEE/ACM Transactions on Networking,1999,7:458 -472.20 Liu P X , Meng M Q H ,Liu P R ,etal . An end-to-end Transmission architecture for the remote control of robots over IP networks. IEEE /ASME Transactions on Mechatronics,XX,10( 5): 560-570.21 Moon S B. Measurement and analysis of end

29、 -to-end delay and loss in the InternetD . Massachusett s :University of Massachusett s Amherst,XX.22 NILSSON J, BERNHARDSSONB, WITTENMARK B. Stochastic analysis and controlof real-time systems with random time delays. Automatica,1998,34(1): 57 64.23 LamportReading and Writing ofTrans. On Computer S

30、ystems,1990 (8):305 -310.24 Ramanathan P, Shin K G, Butler R W. Fault-tolerant clock synchronization in distributed systems. IEEE Computer, 1990:33-43.篇三：計(jì)算機(jī)工程碩士開題報(bào)告格式哈爾濱工業(yè)大學(xué)工程碩士學(xué)位論文開題報(bào)告研究生 王煥然入 學(xué) 時(shí) 間導(dǎo)師 韓 琦論 文 題 目基于碼流參數(shù)特征的壓縮視頻取證技術(shù)研究院 （系） 計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)工 程 領(lǐng) 域開題報(bào)告日期XX 年 10 月 11 日研究生院培養(yǎng)處制說明一、開題報(bào)告應(yīng)包括下列主要內(nèi)容：1

31、. 課題來源及研究的目的和意義；2. 主要研究內(nèi)容；3. 研究方案及進(jìn)度安排，預(yù)期達(dá)到的目標(biāo)；4. 預(yù)計(jì)研究過程中可能遇到的困難和問題，以及解決的措施；5. 主要參考文獻(xiàn)。二、對(duì)開題報(bào)告的要求1. 開題報(bào)告的字?jǐn)?shù)應(yīng)在5000 字以上；2. 閱讀的主要參考文獻(xiàn)應(yīng)在10 篇以上（一般應(yīng)包含外文文獻(xiàn)）； 三、開題報(bào)告時(shí)間應(yīng)在課程學(xué)習(xí)結(jié)束后的六個(gè)月內(nèi)完成。四、如工程碩士研究生首次開題報(bào)告未通過，需在三個(gè)月內(nèi)再進(jìn)行一次。 若仍不通過， 則停止工程碩士論文工作。五、開題報(bào)告進(jìn)行后，此表應(yīng)交學(xué)生所在院（系）教學(xué)秘書留存，另外研究生本人也應(yīng)妥善保留，以備論文答辯時(shí)參考。研究生院將對(duì)開題報(bào)告進(jìn)行抽查。六、字體、

32、字號(hào)及其他規(guī)定報(bào)告中所用中文字體（除各級(jí)標(biāo)題外）為宋體，各級(jí)標(biāo)題用黑體；論文中所用數(shù)字、英文為新羅馬字體。章標(biāo)題小 2 號(hào)字，建議段前 1 行，段后行； 節(jié)標(biāo)題小 3 號(hào)字，建議段前行，段后行；條標(biāo)題4 號(hào)字，建議段前行，段后行；款、項(xiàng)標(biāo)題小 4 號(hào)字， 建議段前 0 行，段后 0 行；正文 小 4 號(hào)字，建議段前 0 行，段后 0 行，每頁約 33 行。七、層次代號(hào)及說明參考文獻(xiàn)標(biāo)注采用順序編碼制，著錄格式應(yīng)遵照文后參考文獻(xiàn)著錄規(guī)則（ GB/T7714-XX）的要求。（ 1）圖書文獻(xiàn)：1 唐緒軍 . 報(bào)業(yè)經(jīng)濟(jì)與報(bào)業(yè)經(jīng)營 M.北京：新華出版社， 1999： 117-121.2 霍斯尼R K. 谷物科學(xué)與工藝學(xué)原理 M.李慶龍，譯 . 北京：中國儀器出版社， 1989 ： 32-35.（ 2）期刊論文1覃睿，田先鈺 . 從創(chuàng)新潛力到創(chuàng)新成果：一個(gè)創(chuàng)新潛力形成與釋放模型 J. 科技進(jìn)步與對(duì)策，XX（ 2）： 148-152.（ 3）學(xué)術(shù)會(huì)議1張佐光，張曉宏，仲偉虹，等. 多相混雜纖維復(fù)合材料拉伸行為分析 C/ 第九屆全國復(fù)合材料學(xué)術(shù)會(huì)議論文集（下冊(cè)）. 北京：世界圖書出版公司， 1996 ： 410-416.（ 4）學(xué)位論文1金宏 . 導(dǎo)航系統(tǒng)的精度及容錯(cuò)性能的研究D. 北京：北京航空航天大學(xué)自動(dòng)控制學(xué)科博士學(xué)位論文