雅馬哈單軸機(jī)器人控制器TS-S使用說明書

1、 J112-Ver. 1.00雅馬哈單軸機(jī)器人控制器測試前言前言非常感謝購買使用本公司生產(chǎn)的 TS-S 控制器 (以下簡稱控制器。使用前,請仔細(xì)閱讀、掌握本書內(nèi)容,正確、安全地使用控制器。主要功能 i關(guān)于 CE 標(biāo)記關(guān)于 CE 標(biāo)記1.安全規(guī)格符合適用 EC 命令的注意事項(xiàng)雅馬哈機(jī)器人 (機(jī)器人和控制器 不是機(jī)器人系統(tǒng)。雅馬哈機(jī)器人系列產(chǎn)品是組裝入用戶裝置中的部件 (嵌入式裝置,本公司保證在此范圍內(nèi)符合 EC 命令的要求。因此,雖然雅馬哈機(jī)器人系列產(chǎn)品單體貼有 CE 標(biāo)記,但是不表示使用雅馬哈機(jī)器人系列產(chǎn)品單體的設(shè)備符合 EC 命令的要求。用戶將組裝有雅馬哈機(jī)器人的最終產(chǎn)品出口到歐洲或在歐洲使

2、用時(shí),請務(wù)必自行確認(rèn)是否符合適用 EC 命令的要求。 適用命令及其他相關(guān)規(guī)格對應(yīng) CE 標(biāo)記的機(jī)器人適用命令及其相關(guān)規(guī)格如下所示。 2. 安全對策使用條件雅馬哈機(jī)器人系列產(chǎn)品的幾個(gè)使用條件如下所示。 EMC (Electromagnetic compatibility雅馬哈機(jī)器人系列產(chǎn)品為工業(yè)用產(chǎn)品。(適用 EMC 命令的定義:請參閱 EN61000-6-2 規(guī)格第一項(xiàng)的 Scope 的內(nèi)容。請對用戶的最終產(chǎn)品 (裝置整體 進(jìn)行評價(jià)和采取對策,以適用于 EMC 命令。 防爆機(jī)器人及控制器不是防爆規(guī)格。請勿在有易燃性氣體和汽油及溶劑等環(huán)境、會(huì)導(dǎo)致爆炸和引發(fā)火災(zāi)危險(xiǎn)的場所使用機(jī)器人。iv 目錄 1

3、2 目錄 目錄34 目錄41235 67第1章 概要41235671.1 包裝的確認(rèn)第1章概要1-11.1 包裝的確認(rèn)本產(chǎn)品包括下列附件?？刂破?臺(tái)電源連接器1個(gè)仿真連接器1個(gè)COM1 連接器用 I/O 電纜1根NPN、PNP 時(shí)附件因出廠形式不同而不同。詳細(xì)情況請咨詢本公司或銷售商。1.2 各部分的名稱 各部分的名稱41235671.3 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)1-2 第1章概要1.3 系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖測41235671.4 使用步驟第1章概要1-31.4 使用步驟從控制器的設(shè)置到實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)為止的基本步驟如下所示。 4123567第2 章 設(shè)備和布線第2章設(shè)備和布線2-12.1 設(shè)置方法41235672.

4、1 設(shè)置方法 利用安裝用螺絲孔,設(shè)置控制器為下列狀態(tài)。安裝安裝螺絲 請使用下列螺絲進(jìn)行安裝。試版本2-2 第2章設(shè)備和布線2.2 設(shè)置條件41235672.2 設(shè)置條件周圍空間請?jiān)诳刂破髦車３殖渥愕目臻g,并在通風(fēng)良好處進(jìn)行設(shè)置。(參照右圖 使用溫度和濕度請將控制器的使用環(huán)境溫度和濕度控制在下列條件范圍內(nèi)。環(huán)境溫度:0 40環(huán)境濕度:35 85%RH (無結(jié)露應(yīng)避開的使用環(huán)境為了保證控制器正常動(dòng)作,請避免在下列環(huán)境中使用。含有硫酸、鹽酸等腐蝕性氣體和可燃性氣體、易燃性液體的環(huán)境粉塵、灰塵較多的場所其他機(jī)器的切屑和油、水會(huì)濺到的場所有較大震動(dòng)的場所會(huì)產(chǎn)生電磁干擾、靜電干擾的場所日光直射場所注意本

5、第2章設(shè)備和布線2-32.3 布線41235672.3 布線電源連接示例控制器 1切斷主電源用觸點(diǎn)。詳情請參閱第 2 章“2.7 構(gòu)建緊急停止電路” 。注意供應(yīng)電源注意2.3 布線 4123567電源連接器端子的名稱和功能注意電源連接器的布線方法1.電線的指定使可以使用的電線尺寸如下所示?？梢詣?nèi)ル娋€的被覆,直接使用。0.15 1.5sq (AWG26 162.連接方法將電線的芯線按下圖所示方法插入電源連接器的開口部,并確認(rèn)電線不會(huì)脫落。按下橙色部位的同時(shí),插入芯線。注意測試版本 2.4 機(jī)器人的連接 412 3567注意2.4 機(jī)器人的連接 4123567機(jī)器人 I/O 連接器信號(hào)表測試版2

6、.5 通信單元的連接4123 5672.5 通信單元的連接可以使用 HT1 (手持編程器 或個(gè)人電腦等帶 USB 接口的設(shè)備操作控制器。HT1 為另售產(chǎn)品。連接個(gè)人電腦還需要連接用的 USB 電纜。連接 HT1 的方法2.5 通信單元的連接 4123567與通信設(shè)備的連接方法請使用選配的連接 PC 用 USB 電纜。通信設(shè)備的連接注意 第2章設(shè)備和布線2-92-10 第2章設(shè)備和布線2.6 輸入、輸出信號(hào)的連接41235672.6 輸入、輸出信號(hào)的連接 通過 I/O 連接可編程控制器等外部設(shè)備的輸入、輸出信號(hào)。輸入、輸出接線示意圖PIN0 7點(diǎn)號(hào)碼選擇寸動(dòng) (+寸動(dòng) (-手動(dòng)模式原點(diǎn)復(fù)位聯(lián)鎖機(jī)

7、構(gòu)啟動(dòng)復(fù)位伺服 ON 伺服狀態(tài)警報(bào)運(yùn)轉(zhuǎn)結(jié)束執(zhí)行運(yùn)轉(zhuǎn)中控制輸出OUT0 3點(diǎn)號(hào)碼輸出POUT0 7I/O 電源+共點(diǎn)I/O 電源-共點(diǎn)主電源輸入控制器緊急停止觸點(diǎn) 1緊急停止觸點(diǎn) 2 緊急停止準(zhǔn)備信號(hào)控制電源輸入電源輸入 0V 框架接地注意第2章設(shè)備和布線2-112.7 構(gòu)建緊急停止電路41235672.7 構(gòu)建緊急停止電路電源連接器配置了搭建機(jī)器人等安全電路所需的功能。電源連接器與上級裝置的連接示例如下所示。 控制器緊急停止電路示例危險(xiǎn) 2-12第2章設(shè)備和布線第2章設(shè)備和布線2-132.8 I/O 單元的連接4123567NPN 型輸入、輸出詳細(xì)電路【輸入電路】 形式:DC 輸入 (正極共點(diǎn)

8、型 光電耦合絕緣方式負(fù)載:DC24V ±10%5.1mA OFF 電壓 19.6Vmin (1.0mA ON 電壓 4.9Vmax (4.0mA【輸出電路】 形式:NPN 開路集電極輸出 (負(fù)極共點(diǎn)型 光電耦合絕緣方式負(fù)載:DC24V 50mA/1 點(diǎn)2-14 第2章設(shè)備和布線2.8 I/O 單元的連接4123567PNP 型輸入、輸出詳細(xì)電路【輸入電路】 形式:DC 輸入 (負(fù)極共點(diǎn)型 光電耦合絕緣方式負(fù)載:DC24V ±10% 5.5mA ON 電壓 19.6Vmin (4.5mA OFF 電壓 4.9Vmax (1.1mA【輸出電路】 形式:NPN 開路集電極輸出 (

9、正極共點(diǎn)型 光電耦合絕緣方式負(fù)載:DC24V 50mA/1 點(diǎn)第2章設(shè)備和布線2-152.8 I/O 單元的連接4123567CC-Link 要點(diǎn)4123567 第3章 數(shù)據(jù)的設(shè)定第3章數(shù)據(jù)的設(shè)定3-13.1 數(shù)據(jù)的組成41235673.1 數(shù)據(jù)的組成使用 TS 系列運(yùn)行機(jī)器人,必須設(shè)定點(diǎn)數(shù)據(jù)和參數(shù)數(shù)據(jù)。點(diǎn)數(shù)據(jù)用于定位的點(diǎn)數(shù)據(jù)包括“運(yùn)轉(zhuǎn)形式”、“位置”、“速度”等項(xiàng)目?？梢缘卿?P1 P255 的 255 點(diǎn)。點(diǎn)數(shù)據(jù)根據(jù)其用途,可以選擇只需指定搬運(yùn)重量即可進(jìn)行最佳定位的“標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定”,或可以自由設(shè)定定位的“自定義設(shè)定”。參數(shù)數(shù)據(jù)參數(shù)數(shù)據(jù)分為“運(yùn)轉(zhuǎn)參數(shù)”、“I/O 參數(shù)”、“可選參數(shù)”以及“控制參

10、數(shù)” 。設(shè)定用于定位的點(diǎn)數(shù)據(jù)。有 2 種設(shè)定形式,可以根據(jù)用途來選擇。設(shè)定定位和原點(diǎn)復(fù)位等與運(yùn)轉(zhuǎn)有關(guān)的參數(shù)。設(shè)定端子分配和輸入、輸出功能選擇的參數(shù)。設(shè)定與 CC-Link 等選配件有關(guān)的參數(shù)。 所連接機(jī)器人固有的參數(shù)。在初始處理時(shí)設(shè)定。 標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定通過指定搬運(yùn)重量,可以進(jìn)行最佳定位。 自定義設(shè)定可以自由設(shè)定定位。數(shù)據(jù)的組成3-2 第3章數(shù)據(jù)的設(shè)定3.2 點(diǎn)數(shù)據(jù)41235673.2 點(diǎn)數(shù)據(jù)點(diǎn)數(shù)據(jù)包括“運(yùn)轉(zhuǎn)形式”、“位置”、“速度”等各種項(xiàng)目。點(diǎn)數(shù)據(jù)的項(xiàng)目列表 標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定和自定義設(shè)定點(diǎn)數(shù)據(jù)有標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定和自定義設(shè)定 2 種設(shè)定形式,可以根據(jù)用途選擇。 無論哪一種形式,可以設(shè)定的點(diǎn)數(shù)據(jù)為 P1 P255 的

11、 255 點(diǎn)。標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定和自定義設(shè)定的選擇使用支持軟件 (TS-Manager 進(jìn)行初始處理時(shí),可以指定“Point type (點(diǎn)類型”為“Standard setting ( 標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定”或“Custom setting (自定義設(shè)定”。注意版3.2 點(diǎn)數(shù)據(jù) 4123567指定合適的搬運(yùn)重量,即可自動(dòng)設(shè)定與其搬運(yùn)重量相符的加速度。速度與加速度的概念最大搬運(yùn)重量設(shè)定值20kg 時(shí)的加速度上限值 (最大加速度最大搬運(yùn)重量時(shí)的加速度上限值kg加速度算法點(diǎn)數(shù)據(jù)設(shè)定范圍和初始值 推進(jìn)力的設(shè)定上限為各機(jī)型的最大推進(jìn)力。測試3.2 點(diǎn)數(shù)據(jù) 4123 567可以更詳細(xì)地設(shè)定定位運(yùn)轉(zhuǎn)?！凹铀俣取?4.00(m/

12、s 2速度與加速度的概念點(diǎn)數(shù)據(jù)的設(shè)定范圍和初始值 推進(jìn)力的設(shè)定上限為各機(jī)型的最大推進(jìn)力。所謂“按機(jī)型”是指根據(jù)各機(jī)器人的不同,其初始值也不同。 注意3.3 點(diǎn)數(shù)據(jù)的詳細(xì)說明412 35673.3 點(diǎn)數(shù)據(jù)的詳細(xì)說明以下為點(diǎn)數(shù)據(jù)各項(xiàng)目的詳細(xì)說明。1: RUN type (運(yùn)轉(zhuǎn)形式指定定位運(yùn)轉(zhuǎn)形式。有關(guān)定位運(yùn)轉(zhuǎn)的詳情,請參閱第 5 章“5.3 定位運(yùn)轉(zhuǎn)”。3.3 點(diǎn)數(shù)據(jù)的詳細(xì)說明 41235672: Position (位置設(shè)定定位運(yùn)轉(zhuǎn)的目標(biāo)位置或移動(dòng)量?！斑\(yùn)轉(zhuǎn)形式”指定為 ABS (絕對位置 時(shí).目標(biāo)位置“運(yùn)轉(zhuǎn)形式”指定為 INC (相對位置 時(shí).從當(dāng)前位置的移動(dòng)量下圖為在位置 =100.00 (

13、mm 處設(shè)定點(diǎn)數(shù)據(jù),進(jìn)行定位運(yùn)轉(zhuǎn)的示例。(0.00(50.00ABS 指定和 INC 指定3: Speed (速度設(shè)定定位運(yùn)轉(zhuǎn)的速度。標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定 .按與各機(jī)器人最高速度相對應(yīng)的比例 (% 設(shè)定。自定義設(shè)定 .以 mm/s 為單位設(shè)定運(yùn)轉(zhuǎn)速度。注意4: Accel. (加速度設(shè)定定位運(yùn)轉(zhuǎn)的加速度。標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定 .按與各機(jī)器人最佳加速度相對應(yīng)的比例 (% 設(shè)定。自定義設(shè)定 .以 m/s 2 為單位設(shè)定加速度。警告5: Decel. (減速度設(shè)定定位運(yùn)轉(zhuǎn)的減速度。用與加速度的設(shè)定值相對應(yīng)的比例 (% 設(shè)定。<設(shè)定示例>在標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定模式中,如果設(shè)定“加速度”為 80%,“減速度”為 70% 80%

14、 × 70% = 56% (相對最佳加速度為 56%在自定義設(shè)定模式中,如果設(shè)定“加速度”為 4.00 (m/s 2,“減速度”為70% 則 4.00 (m/s 2 × 70% = 2.80 (m/s 2。6: Push (推進(jìn)設(shè)定推進(jìn)運(yùn)轉(zhuǎn)中的電流限制值。推進(jìn)力按與各機(jī)器人額定電流相對應(yīng)的比例 (% 設(shè)定。 注意試3.3 點(diǎn)數(shù)據(jù)的詳細(xì)說明 41235677: Zone (區(qū)域 (-、8:Zone (區(qū)域 (+區(qū)域 (- 是設(shè)定單獨(dú)區(qū)域輸出 (PZONE 的輸出范圍的下限值 (負(fù)方向的界線。區(qū)域 (+ 是設(shè)定單獨(dú)區(qū)域輸出 (PZONE 的輸出范圍的上限值 (正方向的界線。單獨(dú)

15、區(qū)域輸出可以對每個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行設(shè)定,機(jī)器人的當(dāng)前位置進(jìn)入單獨(dú)區(qū)域后啟動(dòng)。從原點(diǎn)的絕對位置 100.00 150.00mm 的范圍中設(shè)定單獨(dú)區(qū)域的示例如下所示。(100.00(150.00(0.00單獨(dú)區(qū)域的設(shè)定示例 (絕對位置9: Near width (位置近旁范圍設(shè)定“位置近旁輸出”的近旁范圍 (從目標(biāo)位置的距離公差?！拔恢媒暂敵觥痹跈C(jī)器人通過位置近旁范圍內(nèi)時(shí)啟動(dòng)。運(yùn)轉(zhuǎn)形式為“減速推進(jìn)運(yùn)轉(zhuǎn)”時(shí),則是減速結(jié)束后進(jìn)入推進(jìn)狀態(tài)的位置 (離目標(biāo)位置的距離。目標(biāo)位置 P設(shè)定為“位置近旁范圍 = 5.00mm”的示例本3.3 點(diǎn)數(shù)據(jù)的詳細(xì)說明 41235 6710: Jump (分支定位結(jié)束后,需要繼

16、續(xù)下一個(gè)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí),設(shè)定該點(diǎn)號(hào)碼。該點(diǎn)設(shè)定為 0 時(shí),則結(jié)束運(yùn)轉(zhuǎn)。連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí),指定連接位置的點(diǎn)號(hào)碼。速度時(shí)間P1 運(yùn)轉(zhuǎn)的定位結(jié)束后,繼續(xù)進(jìn)行 P2 運(yùn)轉(zhuǎn)。時(shí)間P1 運(yùn)轉(zhuǎn)的定位結(jié)束后,不進(jìn)行減速停止動(dòng)作,而是繼續(xù)進(jìn)行 P2 運(yùn)轉(zhuǎn)。設(shè)定為“分支 = 2”的示例11: Flag (標(biāo)記設(shè)定下列有關(guān)定位運(yùn)轉(zhuǎn)的項(xiàng)目。12: Timer (定時(shí)設(shè)定一個(gè)定位運(yùn)轉(zhuǎn)結(jié)束后,向指定“分支”轉(zhuǎn)移、繼續(xù)下一個(gè)運(yùn)轉(zhuǎn)的等待時(shí)間。連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)形式時(shí)無效。 時(shí)間定時(shí) = 500msP1 運(yùn)轉(zhuǎn)定位后,延時(shí) 500ms 后,開始 P2 運(yùn)轉(zhuǎn)。設(shè)定為“定時(shí) = 500ms”的示例測試3.4 參數(shù)數(shù)據(jù) 41235673.4 參數(shù)數(shù)據(jù)參數(shù)數(shù)據(jù)

17、有以下 4 種。各參數(shù)在初始化程序時(shí),設(shè)定為與所選擇機(jī)器人規(guī)格和搬運(yùn)重量相對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)值 (初始值。各參數(shù)的設(shè)定范圍和初始值列表如下所示。要點(diǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)參數(shù)定位原點(diǎn)復(fù)位本 3.4 參數(shù)數(shù)據(jù) 4123567I/O 參數(shù)端子分配功能選擇通信 可選參數(shù)CC-Link 3.4 參數(shù)數(shù)據(jù) 4 123567控制參數(shù)調(diào)節(jié) (用戶調(diào)節(jié)用1.變更為登錄“搬運(yùn)重量 1”(K76 時(shí)按規(guī)定算式得出的值。2.變更為登錄“搬運(yùn)重量 1”(K78 時(shí)按規(guī)定算式得出的值。以下所述參數(shù)可以根據(jù)實(shí)際用途和使用條件進(jìn)行調(diào)整。運(yùn)轉(zhuǎn)參數(shù)定位相關(guān)設(shè)定功能設(shè)定機(jī)器人的移動(dòng)范圍。K1 為負(fù)側(cè),K2 為正側(cè)。出廠時(shí),機(jī)器人的有效行程已設(shè)定為軟限制,

18、但在使用中,如果存在干擾物體,必須避免沖突等情況下,可以根據(jù)實(shí)際條件進(jìn)行更改。 功能設(shè)定定位運(yùn)轉(zhuǎn)結(jié)束的判定范圍。 功能設(shè)定推進(jìn)運(yùn)轉(zhuǎn)中推進(jìn)判定后的推進(jìn)動(dòng)作,以及推空判定 (判定沒有推進(jìn)對象物體。設(shè)定值測試版 3.4 參數(shù)數(shù)據(jù) 4123567功能設(shè)定推進(jìn)運(yùn)轉(zhuǎn)中,從推進(jìn)開始到結(jié)束的時(shí)間。功能設(shè)定減速推進(jìn)運(yùn)轉(zhuǎn)中,減速后的推進(jìn)速度。功能設(shè)定區(qū)域輸出 (ZONE 范圍的下限值和上限值。功能對定位運(yùn)轉(zhuǎn)中的指定速度進(jìn)行重置 (同率調(diào)整?？梢杂糜诜乐乖囘\(yùn)轉(zhuǎn)等的危險(xiǎn)情況發(fā)生。功能設(shè)定寸動(dòng)速度。100% 即為 100mm/s。 功能設(shè)定寸動(dòng)時(shí)的微動(dòng)量。 功能設(shè)定移動(dòng)中輸出 (MOVE 輸出的移動(dòng)速度的下限值。原點(diǎn)復(fù)

19、位相關(guān)設(shè)定 功能設(shè)定原點(diǎn)復(fù)位時(shí)的移動(dòng)速度。412356 7功能設(shè)定原點(diǎn)復(fù)位方向。 設(shè)定值 功能設(shè)定坐標(biāo)極性。 設(shè)定值 功能設(shè)定原點(diǎn)復(fù)位結(jié)束位置的坐標(biāo)值。測4123567I/O 參數(shù) 端子分配相關(guān)設(shè)定功能設(shè)定控制輸出 (OUT0 OUT3 為任意信號(hào)。 設(shè)定值 功能設(shè)定點(diǎn)號(hào)碼輸出 (POUT0 POUT7 的輸出時(shí)序。 設(shè)定值 功能選擇相關(guān)設(shè)定功能設(shè)定警報(bào)編號(hào)輸出功能的有效和無效。 設(shè)定值 本412356 7功能設(shè)定 SERVO 輸入的伺服啟動(dòng)和關(guān)閉條件。 設(shè)定值 功能設(shè)定 JOG+/JOG- 輸入時(shí)寸動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)的程序控制器。 設(shè)定值 功能設(shè)定對上級裝置的輸入信號(hào)的過濾處理時(shí)間。設(shè)定數(shù)值越大,則過濾

20、處理越慢,對輸入的反 應(yīng)也越慢。功能設(shè)定站號(hào)。(用于將來擴(kuò)容。請勿擅自更改?？刂茀?shù) 功能設(shè)定安裝在機(jī)器人上的配件 (工具、工件等 的最大重量。根據(jù)此設(shè)定值,自動(dòng)在“加速度 測412356 7功能 按“搬運(yùn)重量 1”(K76 定義的加速度上限值。為讀取專用。功能設(shè)定安裝在機(jī)器人上的配件 (工具、工件等 的最大重量。根據(jù)此設(shè)定值,自動(dòng)在“加速度上 。功能 按“搬運(yùn)重量 2”(K78 定義的加速度上限值。為讀取專用。功能設(shè)定停止模式。 設(shè)定值 功能 設(shè)定從判定定位結(jié)束至轉(zhuǎn)移到停止模式的時(shí)間。功能設(shè)定停止模式為開環(huán)控制模式時(shí)的保持電流。100% 表示各機(jī)型的額定電流。4123567可選參數(shù) 功能設(shè)定

21、 I/O 的有效或無效。 設(shè)定值CC-Link 功能CC-Link 通信的站號(hào)。功能設(shè)定 CC-Link 通信的傳輸速度。 設(shè)定值 注意412356 7第4章 輸入、輸出信號(hào)的功能第4章輸入、輸出信號(hào)的功能4-14.1 輸入、輸出規(guī)格41235674.1 輸入、輸出規(guī)格TS 系列可以通過 I/O 接口、利用 PLC 等上級裝置進(jìn)行定位和推進(jìn)運(yùn)轉(zhuǎn)的控制。I/O 接口的輸入、輸出規(guī)格如下所示。(在購買產(chǎn)品時(shí)選擇 NPN 型和 PNP 型有輸入 16 點(diǎn)、輸出 16 點(diǎn)。I/O 信號(hào)表 4-2 第4章輸入、輸出信號(hào)的功能4.1 輸入、輸出規(guī)格4 123567作為 CC-Link 的遠(yuǎn)程設(shè)備站進(jìn)行動(dòng)作,1 臺(tái)占用 1 站。要點(diǎn)為了確保 TS 系列在 CC-Link 系統(tǒng)中能被正常識(shí)別為遠(yuǎn)程設(shè)備,必須設(shè)定站號(hào)