實(shí)用新型一種靜音墻面清洗機(jī)器人控制裝置(改)hxd20150906

1、專利名稱：一種靜音墻面清洗機(jī)器人控制裝置申請人名稱（單位或個(gè)人）： 貴州大學(xué)發(fā)明人姓名： 第一發(fā)明人身份證號碼：權(quán)利要求書 1 一種墻面清洗機(jī)器人控制裝置，其特征在于：包括四個(gè)驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動器、清掃電機(jī)驅(qū)動器、離心風(fēng)機(jī)電機(jī)驅(qū)動器、水泵驅(qū)動器和控制器，所述控制器上連接有四個(gè)驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動器、清掃電機(jī)驅(qū)動器、離心風(fēng)機(jī)電機(jī)驅(qū)動器和水泵驅(qū)動器，所述控制器通過無線模塊連接到無線操作手柄，所述驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動器連接驅(qū)動電機(jī)，所述清掃電機(jī)驅(qū)動器連接清掃電機(jī)，所述離心風(fēng)機(jī)電機(jī)驅(qū)動器連接離心風(fēng)扇電機(jī)，所述水泵驅(qū)動器連接水泵。2 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種墻面清洗機(jī)器人控制裝置，其特征在于：所述無線操作手柄上設(shè)置有前進(jìn)按鈕

2、（29）、后退按鈕（30）、前右轉(zhuǎn)按鈕（31）、前左轉(zhuǎn)按鈕（32）、后左轉(zhuǎn)按鈕（33）、后右轉(zhuǎn)按鈕（34）、水泵啟動停止按鈕（35）、離心風(fēng)機(jī)啟動停止按鈕（36）和清掃電機(jī)啟動停止按鈕（37）。3 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種墻面清洗機(jī)器人控制裝置，其特征在于：所述無線模塊采用GSM或GPRS無線傳輸模塊。4 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種墻面清洗機(jī)器人控制裝置，其特征在于：所述控制器采用PLC。說明書 一種墻面清洗機(jī)器人控制裝置技術(shù)領(lǐng)域本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種墻面清洗機(jī)器人控制裝置。背景技術(shù)現(xiàn)有的墻面清洗機(jī)器人常常需要控制驅(qū)動機(jī)構(gòu)精確達(dá)到一些墻面位置，距離過遠(yuǎn)后采用有線的方式帶來了線

3、纜需要太長，對于機(jī)器人來說也會增加負(fù)重，攜帶也不方便。發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是：提供一種操作使用方便、控制方便快捷的墻面清洗機(jī)器人控制裝置。本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案為：一種墻面清洗機(jī)器人控制裝置，包括四個(gè)驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動器、清掃電機(jī)驅(qū)動器、離心風(fēng)機(jī)電機(jī)驅(qū)動器、水泵驅(qū)動器和控制器，所述控制器上連接有四個(gè)驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動器、清掃電機(jī)驅(qū)動器、離心風(fēng)機(jī)電機(jī)驅(qū)動器和水泵驅(qū)動器，所述控制器通過無線模塊連接到無線操作手柄，所述驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動器連接驅(qū)動電機(jī)，所述清掃電機(jī)驅(qū)動器連接清掃電機(jī)，所述離心風(fēng)機(jī)電機(jī)驅(qū)動器連接離心風(fēng)扇電機(jī)，所述水泵驅(qū)動器連接水泵。優(yōu)選的，上述所述無線操作手柄上設(shè)置有前進(jìn)按鈕、后退按鈕、

4、前右轉(zhuǎn)按鈕、前左轉(zhuǎn)按鈕、后左轉(zhuǎn)按鈕、后右轉(zhuǎn)按鈕、水泵啟動停止按鈕、離心風(fēng)機(jī)啟動停止按鈕和清掃電機(jī)啟動停止按鈕，采用這些控制按鈕可以快速簡便地實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的前進(jìn)后退以及轉(zhuǎn)彎以及風(fēng)機(jī)的吸附，提高機(jī)器人的清掃效率，并且在轉(zhuǎn)彎時(shí)及時(shí)的關(guān)掉水泵，避免水源的浪費(fèi)，減少加水次數(shù)，也進(jìn)一步的提高了清掃效率。優(yōu)選的，上述無線模塊采用GSM或GPRS無線傳輸模塊，能夠快速實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸以及信號接收精確，還可通過手機(jī)終端實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的控制，操作更加方便快捷。優(yōu)選的，上述控制器采用PLC。本實(shí)用新型的有益效果：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型采用無線控制機(jī)器人的電機(jī)動作，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的吸附、驅(qū)動和清掃，可大大提高清洗效率，遠(yuǎn)距

5、離控制，減少了線纜的負(fù)重，大大提高機(jī)器人的能源利用率，控制精確可靠，并且該具有結(jié)構(gòu)簡單、控制操作使用方便的特點(diǎn)。附圖說明圖1為本實(shí)用新型的控制結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型的機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本實(shí)用新型的機(jī)器人立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本實(shí)用新型的的機(jī)器人前視示意圖；圖5為本實(shí)用新型的機(jī)器人左視剖視示意圖；圖6為本實(shí)用新型的機(jī)器人左視示意圖；圖7為本實(shí)用新型的機(jī)器人底側(cè)立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖8為本實(shí)用新型去掉水箱后的機(jī)器人立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖9為本實(shí)用新型去掉水箱后的機(jī)器人前視示意圖；圖10為本實(shí)用新型去掉水箱后的機(jī)器人仰視示意圖；圖11為本實(shí)用新型去掉水箱后的機(jī)器人底側(cè)立體結(jié)構(gòu)示意圖。圖中，1-殼

6、體，2-吸附模塊，3-驅(qū)動模塊，4-清潔模塊，5-水箱，6-離心風(fēng)機(jī)電機(jī)，7-離心風(fēng)機(jī)，8-圍裙，9-上側(cè)壁，10-排風(fēng)口，11-驅(qū)動輪，12-驅(qū)動電機(jī)，13-驅(qū)動輪支架，14-同步帶，15-清掃模塊，16-抹擦拖把，17-清掃電機(jī)，18-沖洗管，19-支撐架一，20-清掃刷殼體，21-水泵，22-支撐架二，23-支撐住，24-水箱進(jìn)水口，25-水箱出水口，26-海綿，27-清掃刷，28-殼體凹槽，29-前進(jìn)按鈕，30-后退按鈕，31-前右轉(zhuǎn)按鈕，32-前左轉(zhuǎn)按鈕，33-后左轉(zhuǎn)按鈕，34-后右轉(zhuǎn)按鈕，35-水泵啟動停止按鈕，36-離心風(fēng)機(jī)啟動停止按鈕，37-清掃電機(jī)啟動停止按鈕。具體實(shí)施方式下

7、面結(jié)合附圖及具體的實(shí)施例對實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步介紹。如圖1所示，一種墻面清洗機(jī)器人控制裝置，包括四個(gè)驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動器、清掃電機(jī)驅(qū)動器、離心風(fēng)機(jī)電機(jī)驅(qū)動器、水泵驅(qū)動器和控制器，所述控制器上連接有四個(gè)驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動器、清掃電機(jī)驅(qū)動器、離心風(fēng)機(jī)電機(jī)驅(qū)動器和水泵驅(qū)動器，所述控制器通過無線模塊連接到無線操作手柄，所述驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動器連接驅(qū)動電機(jī)，所述清掃電機(jī)驅(qū)動器連接清掃電機(jī)，所述離心風(fēng)機(jī)電機(jī)驅(qū)動器連接離心風(fēng)扇電機(jī)，所述水泵驅(qū)動器連接水泵。優(yōu)選的，上述所述無線操作手柄上設(shè)置有前進(jìn)按鈕29、后退按鈕30、前右轉(zhuǎn)按鈕31、前左轉(zhuǎn)按鈕32、后左轉(zhuǎn)按鈕33、后右轉(zhuǎn)按鈕34、水泵啟動停止按鈕35、離心風(fēng)機(jī)啟動停止按鈕36

8、和清掃電機(jī)啟動停止按鈕37，采用這些控制按鈕可以快速簡便地實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的前進(jìn)后退以及轉(zhuǎn)彎以及風(fēng)機(jī)的吸附，提高機(jī)器人的清掃效率，并且在轉(zhuǎn)彎時(shí)及時(shí)的關(guān)掉水泵，避免水源的浪費(fèi)，減少加水次數(shù)，也進(jìn)一步的提高了清掃效率，當(dāng)然除了上述的這些按鈕還設(shè)置有電源開關(guān)按鈕和急停開關(guān)按鈕；上述無線模塊采用GSM或GPRS無線傳輸模塊，能夠快速實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸以及信號接收精確，還可通過手機(jī)終端實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的控制，操作更加方便快捷；上述控制器采用PLC；為了更清楚的查看清洗的效果以及哪些地方更臟，控制器還可連接前后兩個(gè)攝像裝置，前攝像裝置安裝在機(jī)器人前側(cè)，后攝像裝置安裝在機(jī)器人后側(cè)，實(shí)時(shí)查看清洗效果。如圖2圖11所示為上述的一

9、種靜音墻面清洗機(jī)器人，包括殼體1、吸附模塊2、驅(qū)動模塊2和清潔模塊4；所述殼體1用于安裝吸附模塊2、驅(qū)動模塊3和清潔模塊4；所述吸附模塊2用于將機(jī)器人吸附于墻體上；所述驅(qū)動模塊3用于驅(qū)動機(jī)器人行走和轉(zhuǎn)向，采用四驅(qū)獨(dú)立驅(qū)動；所述清潔模塊4用于對墻體進(jìn)行清洗和刮擦。本實(shí)用新型采用四驅(qū)的驅(qū)動系統(tǒng)，能夠讓機(jī)器人更加的靈活，通過控制交叉兩驅(qū)動輪的反向轉(zhuǎn)動，從而可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)向，適應(yīng)大面積的清掃工作，并且該具有結(jié)構(gòu)簡單、操作使用方便的特點(diǎn)；上述吸附模塊2包括離心風(fēng)機(jī)電機(jī)6、離心風(fēng)機(jī)7和圍裙8，所述離心風(fēng)機(jī)電機(jī)6安裝在殼體1內(nèi)上側(cè)壁9，輸出軸連接到上側(cè)壁9外的離心風(fēng)扇7，離心風(fēng)扇7置于殼體凹槽28中，結(jié)

10、構(gòu)更緊湊，吸風(fēng)效果更好，離心風(fēng)扇7采用大電流低轉(zhuǎn)速離心風(fēng)機(jī)，大大降低噪聲，所述上側(cè)壁9設(shè)置有正對離心風(fēng)扇7幷與殼體1內(nèi)腔連通的排風(fēng)口10，所述圍裙8設(shè)置在殼體1底部一周，可與墻體表面保持緊密接觸，通過離心風(fēng)扇的作用將殼體內(nèi)部腔體的空氣抽離，圍裙與墻壁保持緊密接觸，從而實(shí)現(xiàn)很好的吸附功能；上述驅(qū)動模塊3包括四個(gè)驅(qū)動輪11，所述每個(gè)驅(qū)動輪11通過同步帶14連接有驅(qū)動電機(jī)12，可轉(zhuǎn)動地連接驅(qū)動輪支架13上，外圓柱面高于圍裙8下側(cè)，所述驅(qū)動輪支架13固定連接在靠近殼體1下端，所述驅(qū)動電機(jī)12固定連接在驅(qū)動輪支架13上側(cè)，驅(qū)動輪采用同步帶傳動實(shí)現(xiàn)驅(qū)動，每個(gè)驅(qū)動輪連接一個(gè)電機(jī)，從而可以實(shí)現(xiàn)每個(gè)電機(jī)的獨(dú)立轉(zhuǎn)

11、動，反應(yīng)更加快速；上述清潔模塊4包括清掃模塊15和抹擦拖把16，所述清掃模塊15包括清掃刷27、清掃電機(jī)17和沖洗管18，所述清掃刷16連接到清掃電機(jī)17的輸出軸，所述清掃電機(jī)17固定連接在支撐架一19上，所述支撐架一19固定連接在殼體1前端，所述沖洗管18設(shè)置在支撐架一19內(nèi)出水端連接到清掃刷殼體20內(nèi)，連接有水泵21，所述清掃刷殼體20設(shè)置有出水口，所述出水口朝向刷毛上，所述水泵21連接到水箱5，所述抹擦拖把16連接在支撐架二22，所述支撐架二22固定連接在殼體1后端，通過前端的清掃刷和水管，能夠?qū)γ孢M(jìn)行刷洗，刷洗后通過后端的摩擦拖把實(shí)現(xiàn)墻面的污漬進(jìn)一步清楚，讓墻面能夠更加干凈；上述水箱

12、5為中空的凹槽結(jié)構(gòu)，蓋合在殼體1上，通過殼體1上的多個(gè)對稱的支撐柱23固定連接，上側(cè)面設(shè)置有水箱進(jìn)水口24，左端底側(cè)設(shè)置有水箱出水口25，通過中空的凹槽結(jié)構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)作為水箱的同時(shí)，還能夠起到隔音的效果，讓墻面機(jī)器人發(fā)出的噪音更小，并且結(jié)構(gòu)緊湊，結(jié)構(gòu)簡單，制造簡單，成本低；上述水箱5的凹槽內(nèi)側(cè)面設(shè)置有海綿26，所述海綿6鋪滿整個(gè)內(nèi)側(cè)面，采用海綿能夠?qū)C(jī)器人發(fā)出的聲音進(jìn)行吸音，讓機(jī)器人發(fā)出的聲音更小。以上所述，僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)，因此，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。說明書附圖 圖1圖2圖3圖4圖5圖6圖7圖8圖9圖10圖11說明書摘要 本實(shí)用新型公開了一種墻面清洗機(jī)器人控制裝置，包括四個(gè)驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動器、清掃電機(jī)驅(qū)動器、水泵驅(qū)動器和控制器，控制