第一章機(jī)電一體化1

1、機(jī)電一體化技術(shù)學(xué)習(xí)時(shí)間：學(xué)習(xí)時(shí)間：2 27 7周周學(xué)習(xí)內(nèi)容：學(xué)習(xí)內(nèi)容：考試內(nèi)容：考試內(nèi)容：考試方式：考試方式： 劉志忠閉卷閉卷第一章機(jī)電一體化時(shí)代與機(jī)電一體化技術(shù)革命機(jī)電一體化時(shí)代與機(jī)電一體化技術(shù)革命優(yōu)先發(fā)展機(jī)電一體化的領(lǐng)域及其共性關(guān)鍵技術(shù)優(yōu)先發(fā)展機(jī)電一體化的領(lǐng)域及其共性關(guān)鍵技術(shù)機(jī)電一體化系統(tǒng)構(gòu)成要素及功能構(gòu)成機(jī)電一體化系統(tǒng)構(gòu)成要素及功能構(gòu)成機(jī)電一體化系統(tǒng)構(gòu)成要素之間的連接機(jī)電一體化系統(tǒng)構(gòu)成要素之間的連接機(jī)電一體化系統(tǒng)的評(píng)價(jià)機(jī)電一體化系統(tǒng)的評(píng)價(jià)機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)的考慮方法及設(shè)計(jì)類型機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)的考慮方法及設(shè)計(jì)類型機(jī)電一體化系統(tǒng)的設(shè)計(jì)流程機(jī)電一體化系統(tǒng)的設(shè)計(jì)流程機(jī)

2、電一體化工程與系統(tǒng)工程機(jī)電一體化工程與系統(tǒng)工程機(jī)電一體化系統(tǒng)的設(shè)計(jì)程序、準(zhǔn)則與規(guī)律機(jī)電一體化系統(tǒng)的設(shè)計(jì)程序、準(zhǔn)則與規(guī)律機(jī)電一體化系統(tǒng)的開發(fā)工程與現(xiàn)代設(shè)計(jì)方法機(jī)電一體化系統(tǒng)的開發(fā)工程與現(xiàn)代設(shè)計(jì)方法概 論第一章第一節(jié) 機(jī)電一體化時(shí)代與機(jī)電一體化技術(shù)革命概 論 “機(jī)電一體化”是機(jī)械技術(shù)、電子技術(shù)和信息技術(shù)等各相關(guān)技術(shù)有機(jī)結(jié)合的一種新形式，是電子技術(shù)向機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域滲透過(guò)程中逐漸形成的一個(gè)新概念。 MechatronicsMechatronics：機(jī)電一體化、機(jī)械電子學(xué)：機(jī)電一體化、機(jī)械電子學(xué)Mechanics E1ectronicsMechanics E1ectronics 人們較為接受的含義： “機(jī)

3、電一體化是在機(jī)械的主功能、動(dòng)力功能、信息功能和控制功能上引入微電子技術(shù)，并將機(jī)械裝置與電子裝置用相關(guān)軟件有機(jī)結(jié)合而構(gòu)成系統(tǒng)的總稱”第一章概 論 任何事物都存在自身的局限性，機(jī)械也不例外。機(jī)械發(fā)展到今天，單純從機(jī)械角度對(duì)它們進(jìn)行改進(jìn)已是難之又難！ 1.1.表達(dá)復(fù)雜邏輯、運(yùn)算關(guān)系的機(jī)構(gòu)難以實(shí)現(xiàn)；表達(dá)復(fù)雜邏輯、運(yùn)算關(guān)系的機(jī)構(gòu)難以實(shí)現(xiàn)； 2.2.復(fù)雜機(jī)械機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)性能較差；復(fù)雜機(jī)械機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)性能較差； 3.3.信息交流和處理能力有限；信息交流和處理能力有限； 4.4.功能拓展性差；功能拓展性差； 5.5.成本過(guò)高。成本過(guò)高。第一節(jié) 機(jī)電一體化時(shí)代與機(jī)電一體化技術(shù)革命第一章概 論水運(yùn)儀象臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)擒縱機(jī)

4、構(gòu)手搖計(jì)算機(jī)第一章概 論 傳統(tǒng)意義上的機(jī)電一體化，即機(jī)械電氣化，主要指機(jī)傳統(tǒng)意義上的機(jī)電一體化，即機(jī)械電氣化，主要指機(jī)械與電工電子及電氣控制這兩方面的一體化，并且明顯偏械與電工電子及電氣控制這兩方面的一體化，并且明顯偏重于機(jī)械方面。重于機(jī)械方面。 當(dāng)前機(jī)電一體化技術(shù)是利用電子技術(shù)、信息技術(shù)當(dāng)前機(jī)電一體化技術(shù)是利用電子技術(shù)、信息技術(shù)(主主要包括傳感器技術(shù)、控制技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)等要包括傳感器技術(shù)、控制技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)等)使機(jī)械實(shí)使機(jī)械實(shí)現(xiàn)柔性化和智能化的技術(shù)?，F(xiàn)柔性化和智能化的技術(shù)。 機(jī)械技術(shù)可以承受較大載荷，但不易實(shí)現(xiàn)微小和復(fù)雜機(jī)械技術(shù)可以承受較大載荷，但不易實(shí)現(xiàn)微小和復(fù)雜運(yùn)動(dòng)的控制；而電子技術(shù)

5、則相反，不能承受較大載荷，卻運(yùn)動(dòng)的控制；而電子技術(shù)則相反，不能承受較大載荷，卻容易實(shí)現(xiàn)微小運(yùn)動(dòng)和復(fù)雜運(yùn)動(dòng)的控制，使機(jī)械實(shí)現(xiàn)柔性化容易實(shí)現(xiàn)微小運(yùn)動(dòng)和復(fù)雜運(yùn)動(dòng)的控制，使機(jī)械實(shí)現(xiàn)柔性化和智能化。和智能化。 機(jī)電一體化的目標(biāo)是將機(jī)械技術(shù)與電子技術(shù)實(shí)現(xiàn)完美機(jī)電一體化的目標(biāo)是將機(jī)械技術(shù)與電子技術(shù)實(shí)現(xiàn)完美結(jié)合，充分發(fā)揮各自長(zhǎng)處，實(shí)現(xiàn)互補(bǔ)。結(jié)合，充分發(fā)揮各自長(zhǎng)處，實(shí)現(xiàn)互補(bǔ)。第一章概 論典型機(jī)電一體化產(chǎn)品第一章概 論MIT獵豹機(jī)器人第一章概 論MIT獵豹機(jī)器人 以微型計(jì)算機(jī)為代表的微電子技術(shù)逐步向機(jī)械領(lǐng)域滲透，并與機(jī)械技術(shù)有機(jī)地結(jié)合，為機(jī)械增添了“頭腦”，增加了新的功能和性能，從而進(jìn)入以機(jī)電有機(jī)結(jié)合為特征的“機(jī)

6、電一體化時(shí)代”。 “將微型計(jì)算機(jī)等微電子技術(shù)用于機(jī)械并給機(jī)械以智能的技術(shù)革新潮流 ”第一章第一節(jié) 機(jī)電一體化時(shí)代與機(jī)電一體化技術(shù)革命概 論 是使系統(tǒng)(產(chǎn)品)高附加價(jià)值，即多功能、高效率、高可靠、省材料省能源，并使產(chǎn)品結(jié)構(gòu)向輕、薄、短、小巧方向發(fā)展，不斷滿足人們生活的多樣化需求和生產(chǎn)的省力化、自動(dòng)化需求。機(jī)電一體化的機(jī)電一體化的“目的目的” 第一章第一節(jié) 機(jī)電一體化時(shí)代與機(jī)電一體化技術(shù)革命概 論第一章第二節(jié) 優(yōu)先發(fā)展機(jī)電一體化的領(lǐng)域及其共性關(guān)鍵技術(shù) 概 論機(jī)電一體化技術(shù)內(nèi)部聯(lián)系與外部影響發(fā)展機(jī)電一體化技術(shù)與產(chǎn)品的支持系統(tǒng)第一章第二節(jié) 優(yōu)先發(fā)展機(jī)電一體化的領(lǐng)域及其共性關(guān)鍵技術(shù) 概 論 優(yōu)先發(fā)展的機(jī)

7、電一體化領(lǐng)域必須 同時(shí)具備下述幾個(gè)條件： 短期或中期普遍需要； 具有顯著的經(jīng)濟(jì)效益 ； 具備或經(jīng)過(guò)短期努力能具備必需的物質(zhì)技術(shù)基礎(chǔ)； 社會(huì)效益十分顯著的領(lǐng)域 。 第一章第二節(jié) 優(yōu)先發(fā)展機(jī)電一體化的領(lǐng)域及其共性關(guān)鍵技術(shù) 概 論檢測(cè)傳感技術(shù)、 信息處理技術(shù)、 伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)、 自動(dòng)控制技術(shù)、 精密機(jī)械技術(shù) 系統(tǒng)總體技術(shù)等。第一章第二節(jié) 優(yōu)先發(fā)展機(jī)電一體化的領(lǐng)域及其共性關(guān)鍵技術(shù) 概 論檢測(cè)傳感技術(shù)： 是機(jī)電一體化系統(tǒng)的感官系統(tǒng)，即從待測(cè)對(duì)象獲取信號(hào)并送到信息處理部分。 主要內(nèi)容包括：一是將物理量（位移、速度、加速度、力、力矩、溫度等）轉(zhuǎn)換成一定的與其成比例的電量；二是對(duì)轉(zhuǎn)換的電信號(hào)的加工處理如放大、補(bǔ)

8、償、標(biāo)定。 檢測(cè)傳感裝置是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的重要環(huán)節(jié)，要求傳感器及其放大處理電路快速、精確地獲取信息，并能夠抗干擾、可靠性高。第一章第二節(jié) 優(yōu)先發(fā)展機(jī)電一體化的領(lǐng)域及其共性關(guān)鍵技術(shù) 概 論信息處理技術(shù) 包括信息的輸入、變換、運(yùn)算、存儲(chǔ)及輸出。 信息處理的工具是計(jì)算機(jī)，因此信息處理技術(shù)是和計(jì)算機(jī)技術(shù)緊密相關(guān)，包括硬件、軟件、網(wǎng)絡(luò)與通訊、數(shù)據(jù)庫(kù)技術(shù)等； 機(jī)電系統(tǒng)中采用工業(yè)控制計(jì)算機(jī)進(jìn)行信息處理，其硬件包括輸入/輸出設(shè)備、顯示器、外部存儲(chǔ)器、主機(jī)、可編程控制器、數(shù)控裝置等。第一章第二節(jié) 優(yōu)先發(fā)展機(jī)電一體化的領(lǐng)域及其共性關(guān)鍵技術(shù) 概 論伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù) 所謂“伺服”（Servo）即“伺候服侍”的意思。 電信號(hào)

9、 機(jī)械動(dòng)作 在控制指令的指揮下，控制驅(qū)動(dòng)元件，使機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件按照指令的要求進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，并具有良好的動(dòng)態(tài)性能。 伺服傳動(dòng)系統(tǒng)采用的驅(qū)動(dòng)技術(shù)與使用的執(zhí)行元件有關(guān)。按照?qǐng)?zhí)行元件的不同分為電氣伺服、液壓伺服、氣壓伺服電氣伺服、液壓伺服、氣壓伺服第一章第二節(jié) 優(yōu)先發(fā)展機(jī)電一體化的領(lǐng)域及其共性關(guān)鍵技術(shù) 概 論速度快、控制靈活、可靠性高、應(yīng)用較廣，但低速輸出力矩較小。低速輸出力矩大，功率密度大，在大型機(jī)床、工程機(jī)械、航空航天航海具有優(yōu)勢(shì)，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜。自動(dòng)控制技術(shù) 機(jī)電系統(tǒng)自動(dòng)控制包括位置控制、速度控制、力或力矩控制、自校正補(bǔ)償?shù)?，自?dòng)控制的基礎(chǔ)是自動(dòng)控制原理，分為經(jīng)典控制理論和現(xiàn)代控制理論第一章第二節(jié) 優(yōu)先發(fā)

10、展機(jī)電一體化的領(lǐng)域及其共性關(guān)鍵技術(shù) 概 論精密機(jī)械技術(shù) 機(jī)電一體化產(chǎn)品對(duì)精密機(jī)械技術(shù)的要求： 減輕重量、縮小體積、提高精度、提高剛度、改善動(dòng)態(tài)性能等。第一章第二節(jié) 優(yōu)先發(fā)展機(jī)電一體化的領(lǐng)域及其共性關(guān)鍵技術(shù) 概 論系統(tǒng)總體技術(shù) 從整體的觀點(diǎn)出發(fā)，組織應(yīng)用各種相關(guān)技術(shù)，即從全局和系統(tǒng)目標(biāo)角度，將系統(tǒng)分解成若干功能子系統(tǒng)，對(duì)于每個(gè)子系統(tǒng)的技術(shù)方案要從整個(gè)系統(tǒng)技術(shù)協(xié)調(diào)的觀點(diǎn)考慮，最終使整個(gè)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)最優(yōu)化。第一章第二節(jié) 優(yōu)先發(fā)展機(jī)電一體化的領(lǐng)域及其共性關(guān)鍵技術(shù) 概 論 構(gòu)成要素 機(jī)電一體化系統(tǒng)（產(chǎn)品）由五個(gè)子系統(tǒng)五個(gè)子系統(tǒng)組成： 1. 機(jī)械系統(tǒng)(機(jī)構(gòu))、 2. 電子信息處理系統(tǒng)(計(jì)算機(jī))、 3. 動(dòng)力系

11、統(tǒng)(動(dòng)力源)、 4. 傳感檢測(cè)系統(tǒng)(傳感器)、 5. 執(zhí)行元件系統(tǒng)(如電動(dòng)機(jī))第一章第三節(jié) 機(jī)電一體化系統(tǒng)構(gòu)成要素及功能構(gòu)成概 論第一章第三節(jié) 機(jī)電一體化系統(tǒng)構(gòu)成要素及功能構(gòu)成概 論 根據(jù)不同的使用目的，要求系統(tǒng)能對(duì)輸入的物質(zhì)、能量和信息(即工業(yè)三大要素)進(jìn)行某一處理，輸出所需要的物質(zhì)、能量和信息。 “目的功能” : （1）變換(加工、處理)功能； （2）傳遞(移動(dòng)、輸送)功能； （3）儲(chǔ)存(保持、積蓄、記錄)功能。 第一章第三節(jié) 機(jī)電一體化系統(tǒng)構(gòu)成要素及功能構(gòu)成概 論 根據(jù)目的功能側(cè)重點(diǎn)的不同，存在三類系統(tǒng)或產(chǎn)品： （1）工作機(jī)； （2）動(dòng)力機(jī)； （3）信息機(jī)。 第一章第三節(jié) 機(jī)電一體化系統(tǒng)

12、構(gòu)成要素及功能構(gòu)成概 論主主 功功 能：能： 實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)“目的功能”直接必需的功能 。動(dòng)力功能：動(dòng)力功能： 向系統(tǒng)提供動(dòng)力、讓系統(tǒng)得以運(yùn)轉(zhuǎn)的功能 。計(jì)測(cè)功能：計(jì)測(cè)功能： 對(duì)系統(tǒng)內(nèi)部信息和外部信息進(jìn)行檢測(cè)與計(jì)算處 理的功能?？刂乒δ埽嚎刂乒δ埽?對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行控制，使系統(tǒng)正常運(yùn)轉(zhuǎn)以實(shí)施 “目的功能”。構(gòu)造功能構(gòu)造功能 ：使構(gòu)成系統(tǒng)的子系統(tǒng)及元、部件維持所定的時(shí) 間和空間上的相互關(guān)系所必需的功能。 系統(tǒng)的五種內(nèi)部功能系統(tǒng)的五種內(nèi)部功能 第一章第三節(jié) 機(jī)電一體化系統(tǒng)構(gòu)成要素及功能構(gòu)成概 論第一章第三節(jié) 機(jī)電一體化系統(tǒng)構(gòu)成要素及功能構(gòu)成概 論 CNC機(jī)床機(jī)床第一章第三節(jié) 機(jī)電一體化系統(tǒng)構(gòu)成要素及功能構(gòu)成

13、概 論第一章第三節(jié) 機(jī)電一體化系統(tǒng)構(gòu)成要素及功能構(gòu)成概 論計(jì)算機(jī)動(dòng)力裝置檢測(cè)裝置執(zhí)行機(jī)構(gòu)機(jī)械本體第一章第四節(jié) 機(jī)電一體化系統(tǒng)構(gòu)成要素的相互連接 概 論 機(jī)電一體化系統(tǒng)由許多要素或子系統(tǒng)構(gòu)成，各要素或子系統(tǒng)之間必須能順利進(jìn)行物質(zhì)、能量和信息的傳遞與交換。為此，各要素或各子系統(tǒng)相接處必須具備一定的聯(lián)系條件，這些聯(lián)系條件就可稱為接口（interface）。第一章第四節(jié) 機(jī)電一體化系統(tǒng)構(gòu)成要素的相互連接 概 論 （一）（一） 變換、調(diào)整功能變換、調(diào)整功能 （二（二 ） 輸入輸出功能輸入輸出功能 廣義的接口功能有廣義的接口功能有兩種兩種第一章第四節(jié) 機(jī)電一體化系統(tǒng)構(gòu)成要素的相互連接 概 論 根據(jù)接口的變

14、換、調(diào)整功能變換、調(diào)整功能，接口分以下四種：l零接口。零接口。不進(jìn)行任何變換和調(diào)整、輸出即為輸入等，僅起連接作用的接口，稱為零接口。例如輸送管、接插頭、接插座、接線柱、傳動(dòng)軸、導(dǎo)線、電纜等。 l無(wú)源接口。無(wú)源接口。只用無(wú)源要素進(jìn)行變換、調(diào)整的接口，稱為無(wú)源接口。例如齒輪減速器、進(jìn)給絲杠、變壓器、可變電阻器以及透鏡等。l有源接口。有源接口。含有有源要素、主動(dòng)進(jìn)行匹配的接口，稱為有源接口。例如電磁離合器、放大器、光電耦合器、D/A轉(zhuǎn)換器、A/D轉(zhuǎn)換器以及力矩變換器等。1.1.智能接口。智能接口。含有微處理器，可進(jìn)行程序編制或可適應(yīng)性地改變接口條件的接口，稱為智能接口。 例如自動(dòng)變速裝置， 通用輸入

15、輸出LSI(8255等通用I/O)、GP-IB總線、STD總線等。第一章第四節(jié) 機(jī)電一體化系統(tǒng)構(gòu)成要素的相互連接 概 論第一章第四節(jié) 機(jī)電一體化系統(tǒng)構(gòu)成要素的相互連接 概 論 根據(jù)輸入輸入/ /輸出功能輸出功能有如下接口形式(4種)：機(jī)械接口機(jī)械接口：由輸入/輸出部位的形狀、尺寸、精度、配合、規(guī)格等進(jìn)行機(jī)械聯(lián)接的接口。如聯(lián)軸器、管接頭、法蘭盤等。 物理接口物理接口：受通過(guò)接口的物質(zhì)、能量、信息的具體形態(tài)和物理?xiàng)l件約束的接口。如受電流、電壓、電容、扭矩、頻率、氣壓等約束的接口。 信息接口：信息接口：受規(guī)格、標(biāo)準(zhǔn)、法律、語(yǔ)言、符號(hào)等邏輯、軟件約束的接口。如RS232，GB，ISO，ASCII，F(xiàn)O

16、RTRAN，C+等 。1.1.環(huán)境接口：環(huán)境接口：對(duì)周圍環(huán)境條件（溫度、濕度、磁場(chǎng)、振動(dòng)、水、氣、灰、火、放射）有保護(hù)作用的接口。如防塵接頭，防水開關(guān)等。高附加價(jià)值的含義： 高性能化 低價(jià)格化 高可靠性化 智能化 省能化 短小輕薄化 第一章第五節(jié) 機(jī)電一體化系統(tǒng)的功能評(píng)價(jià)概 論機(jī)電一體化系統(tǒng)的內(nèi)部功能與系統(tǒng)價(jià)值第一章第五節(jié) 機(jī)電一體化系統(tǒng)的功能評(píng)價(jià)概 論 一、系統(tǒng)（產(chǎn)品）設(shè)計(jì)的考慮方法 機(jī)電一體化系統(tǒng)(產(chǎn)品)的主要特征是自動(dòng)化操作。因此，設(shè)計(jì)人員應(yīng)從其通用性、耐環(huán)境性、可靠性、經(jīng)濟(jì)性的觀點(diǎn)進(jìn)行綜合分析，使系統(tǒng)(或產(chǎn)品)充分發(fā)揮機(jī)電一體化的三大效果。第一章第六節(jié) 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)的考慮方法及設(shè)

17、計(jì)類型概 論節(jié)能、降耗、智能化機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)和控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)： 相互匹配、相互協(xié)調(diào)、綜合考慮相互匹配、相互協(xié)調(diào)、綜合考慮 1) 1) 機(jī)電互補(bǔ)法 2) 2) 結(jié)合(融合)法 3) 3) 組合法機(jī)電一體化系統(tǒng)（產(chǎn)品）設(shè)計(jì)系統(tǒng)（產(chǎn)品）設(shè)計(jì)的考慮的考慮 方方 法法第一章第六節(jié) 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)的考慮方法及設(shè)計(jì)類型概 論 機(jī)電互補(bǔ)法又稱取代法。該方法的特點(diǎn)是利用通用或?qū)Ｓ秒娮硬考〈鷤鹘y(tǒng)機(jī)械產(chǎn)品（系統(tǒng))中的復(fù)雜機(jī)械功能部件或功能子系統(tǒng)，以彌補(bǔ)其不足。1) 1) 機(jī)電互補(bǔ)法第一章第六節(jié) 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)的考慮方法及設(shè)計(jì)類型概 論 它是將各組成要素有機(jī)結(jié)合為一體構(gòu)成專用或通用的功能部件(子系統(tǒng))，其要素之

18、間機(jī)電參數(shù)的有機(jī)匹配比較充分。2）結(jié)合(融合)法第一章第六節(jié) 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)的考慮方法及設(shè)計(jì)類型概 論 它是將結(jié)合法制成的功能部件(子系統(tǒng))、功能模塊，像積木那樣組合成各種機(jī)電一體化系統(tǒng)（品），故稱組合法。3）組合法第一章第六節(jié) 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)的考慮方法及設(shè)計(jì)類型概 論 它是沒(méi)有參照產(chǎn)品的設(shè)計(jì)，僅僅是根據(jù)抽象的設(shè)計(jì)原理和要求，設(shè)計(jì)出在質(zhì)量和性能方面滿足目的要求的產(chǎn)品或系統(tǒng)。1 1）開發(fā)性設(shè)計(jì)）開發(fā)性設(shè)計(jì)第一章第六節(jié) 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)的考慮方法及設(shè)計(jì)類型概 論 它是在總的方案原理基本保持不變的情況下，對(duì)現(xiàn)有產(chǎn)品進(jìn)行局部更改，或用微電子技術(shù)代替原有的機(jī)械結(jié)構(gòu)或?yàn)榱诉M(jìn)行微電子控制對(duì)機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行局部適應(yīng)性設(shè)計(jì)，以使產(chǎn)品的性能和質(zhì)量增加某些附加價(jià)值。 2)適應(yīng)性設(shè)計(jì)第一章第六節(jié) 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)的考慮方法及設(shè)計(jì)類型概 論 它是在設(shè)計(jì)方案和功能結(jié)構(gòu)不變的情況下，僅改變現(xiàn)有產(chǎn)品的規(guī)格尺寸使之適應(yīng)于量的方面有所變更的要求。3)變異性設(shè)計(jì)第一章第六節(jié) 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)的考慮方法及設(shè)計(jì)類型概