micro plc在立體車庫(kù)排序中的應(yīng)用（課堂PPT）

1、施耐德電氣公司的施耐德電氣公司的Micro PLC在立體車庫(kù)排序中的應(yīng)用在立體車庫(kù)排序中的應(yīng)用施耐德電氣公司 ICA-OEM應(yīng)用支持工程師 范林川Division - Name - Date - Language2 隨著汽車業(yè)的不斷發(fā)展，現(xiàn)在城市中的汽車擁有量也越來(lái)越多，停車場(chǎng)地的緊張便是隨之而來(lái)的問(wèn)題，立體車庫(kù)的出現(xiàn)緩解了場(chǎng)地的緊張，但對(duì)于一些大型的立體車庫(kù)也加長(zhǎng)了停車時(shí)間。如何使立體車庫(kù)的取車時(shí)間最短，是立體車庫(kù)的一個(gè)研究課題。在環(huán)型立體車庫(kù)中,取車時(shí)，全自動(dòng)的立體車庫(kù)可根據(jù)存車人的要求自動(dòng)選擇出車路線，使取車時(shí)間最短。例如在下圖中，要取出8號(hào)車，走逆時(shí)針要比走順時(shí)針路徑短。 598743

2、26110進(jìn)出口但是每次取完車后，立體車庫(kù)的序號(hào)又變了，怎樣使 PLC 能自動(dòng)找出所取車輛的最路徑，是我們所要討論的問(wèn)題。2451016798進(jìn)出口3Division - Name - Date - Language3我們把問(wèn)題分解開：首先是怎樣確定車位號(hào)的位置，其次是怎樣走最短路徑。第一確定車位號(hào)的位置：車位所在的每個(gè)位置我們可以編號(hào)，而這個(gè)編號(hào)是固定不變的，如下圖中的有下畫線的小數(shù)字。變的只是車位號(hào)，如下圖中方框里的數(shù)字。左-X22451016798進(jìn)出口365432101110987左-X4右-X2右-X4上-X3上-X1下X1下-X3這樣我們可以把位置編號(hào)用 PLC 里的字%MW 表示

3、，而車位號(hào)作為字%MW 里的內(nèi)容。這樣我們可通過(guò)查表的方式找到車位號(hào)所在的位置編號(hào)。我們?cè)诿看涡凶咄旰?，車位的移?dòng)是有規(guī)律，當(dāng)逆時(shí)針時(shí)上排向左，下排同時(shí)向右，如 9位置上的車位一定是移到 8 位置上，10 位置上的車位移進(jìn)到 9 位置上。當(dāng)順時(shí)針時(shí)上排向右，下排同時(shí)向左，如 9 位置上的車位一定是移到 10 位置上，8 位置上的車位移進(jìn)到 9 位置上。這樣我們就可記住每次移動(dòng)后車位的位置。第二每個(gè)位置上的車位所走的最短路徑是固定的，如 11,10,9,8,7 位置上的車位一定是走逆時(shí)針路徑最短，而 5,4,3,2,1 位置上的車位一定是走順時(shí)針路徑最短，而且動(dòng)作是重復(fù)的。每個(gè)位置上的車位移動(dòng)步

4、驟應(yīng)是如下的：Division - Name - Date - Language41: X1 X22: X1 X2 X1 X23: X1 X2 X1 X2 X1 X24: X1 X2 X1 X2 X1 X2 X1 X27: X4 X38: X4 X3 X4 X39: X4 X3 X4 X3 X4 X310: X4 X3 X4 X3 X4 X3 X4 X311: X4 X3 X4 X3 X4 X3 X4 X3 X4 X3這樣我們就可以進(jìn)行 PLC 編程了。施耐德的 Micro PLC 有非常強(qiáng)的運(yùn)算功能，查表功能， Grafcet 順控指令等等。我們用 Grafcet 順控指令進(jìn)行編程，用五個(gè)步

5、驟就可完成。Division - Name - Date - Language5Initial step 初始步OR divergence 或分支 step 步Transition 轉(zhuǎn)換OR convergence 或集合 Division - Name - Date - Language6一初始步0:進(jìn)行初始化，1將車位號(hào)置入位置編號(hào)中。2用查表語(yǔ)句找到需要的車位號(hào)的位置編號(hào)，即：從%MW0 到%MW11 中找到與%MW19 的內(nèi)容(要取的車的車位號(hào))相同的地址并放到%MW20 中。二或分支后，有兩個(gè)轉(zhuǎn)換可選擇：順時(shí)針還是逆時(shí)針。如順時(shí)針的梯形圖：Division - Name - Date

6、 - Language7三步 1：完成 X1 的動(dòng)作。四轉(zhuǎn)換：當(dāng)完成 X1 的條件滿足后，轉(zhuǎn)換到 X2 上。五步 2：完成 X2 的動(dòng)作，通過(guò)移位指令完成。Division - Name - Date - Language8六轉(zhuǎn)換：當(dāng)完成 X2 的條件滿足后，如果所要的車位已移到位置 0 后，就轉(zhuǎn)到初始步 0，等待下一次動(dòng)作。如果所要的車位沒(méi)移到進(jìn)出口位置 0，就轉(zhuǎn)到步 1，開始 X1 的動(dòng)作。重復(fù)以上的動(dòng)作，直到車位移到進(jìn)出口位置 0 后。逆時(shí)針就執(zhí)行步 4 和步 3，和以上的程序相同。在立體車庫(kù)排序中，還可以有三層，四層等，思路和方法是相同的。通過(guò)以上的程序，我們可以看到用 Grafcet 順控指令編程，可以把一個(gè)復(fù)雜的問(wèn)題很清晰的表達(dá)出來(lái)，而不用象梯形圖編程那樣，要考慮諸多因素和邏輯關(guān)系。順控指令編程只與每步的動(dòng)作有關(guān)，我們?cè)诰幊虝r(shí)，只需把思路集中在相應(yīng)的步中，這種編程方式非常適合應(yīng)用在順序控制中，如生產(chǎn)線，機(jī)械動(dòng)作等上。施耐德電氣公司的 Micro 在順控方面有非常強(qiáng)的功能：1 每步都有相應(yīng)的字和 位 ，如每步不僅有指示每步狀態(tài)的位%X，還有指示每步運(yùn)行時(shí)間的字%X.T,這樣可以根據(jù)時(shí)間進(jìn)行動(dòng)作。還有一種宏步(macro step) 是將多個(gè)步濃縮在一個(gè)步中，如下圖中：Division - Name - Date - Language93每步的動(dòng)作有