沖壓機械手升降部分機械結(jié)構(gòu)設(shè)計

1、任務(wù)書學(xué)生姓名：學(xué)號：學(xué)院：專業(yè)：任務(wù)起止時間：畢業(yè)設(shè)計（論文）題目：沖壓機械手一升降部分機械結(jié)構(gòu)設(shè)計,業(yè)設(shè)計工作內(nèi)容：1、實際調(diào)研，收集相關(guān)資料；13周2、結(jié)合生產(chǎn)實際，設(shè)計機械手的總圖；47周3、設(shè)計機械手的升降缸，退轉(zhuǎn)缸，定位缸結(jié)構(gòu)圖；811周4、設(shè)計零件的工作圖；12-13周。5、撰寫畢業(yè)設(shè)計論文；準(zhǔn)備答辯。14-16周。注：要求全部用計算機繪圖和打印文稿（交打印件和電子稿）資料：1、工業(yè)機器人設(shè)計手冊；2、非標(biāo)設(shè)計手冊；3、液壓與氣壓傳動；4、相關(guān)的技術(shù)資料。指導(dǎo)教師意見：簽名：系主任意見：簽名：評語學(xué)生姓名:任務(wù)起止時間：畢業(yè)設(shè)計（論文）題目:沖壓機械手一升降部分機械結(jié)構(gòu)設(shè)計指導(dǎo)教

2、師對畢業(yè)設(shè)計（論文）的評語:該課題源于生產(chǎn)實踐，該同學(xué)在畢業(yè)設(shè)計中，態(tài)度端正，能把所學(xué)習(xí)相關(guān)知識運用設(shè)計中，設(shè)計結(jié)構(gòu)基本合理正確，設(shè)計論文論述比較正確、格式較規(guī)范，尚能正確運用所學(xué)基本知識，完成任務(wù)要求，請評閱教師評閱。指導(dǎo)教師簽名：指導(dǎo)教師職稱：評閱教師對畢業(yè)設(shè)計（論文）的評語:該同學(xué)論文格式規(guī)范，對機械設(shè)計有了一定了解，設(shè)計符合任務(wù)書要求，所做畫紙符合要求，但在圖紙的繪制和尺寸的標(biāo)注需要改進，建議參加答辯。評閱教師簽名：評閱教師職稱：答辯委員會對畢業(yè)設(shè)計（論文）的評語:該同學(xué)的設(shè)計符合“畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書”的要求，任務(wù)量適中，答辯表述基本清晰，能回答大多數(shù)提問，概念較清楚，設(shè)計的內(nèi)容基本合理，

3、無原則性錯誤，掌握了一定的基礎(chǔ)知識和基本技能。符合學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計的要求。答辯委員會評定，該生畢業(yè)設(shè)計（論文）成績?yōu)椋捍疝q委員會主席簽名：職稱：年月日教務(wù)處制表沖壓機械手一升降部分機械結(jié)構(gòu)設(shè)計摘要機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。通過編程來完成各種動作，它的準(zhǔn)確性和多自由度，保證了機械手能在各種不同的環(huán)境中工作。機械手在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用較多，機械手的使用能夠顯著提高生產(chǎn)效率，減少人為因素造成的廢次品率。機械手可以完成很多工作，它在自動化車間中用來運送物料，從事多種工藝操作。它的特點是通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機器人的部分優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的靈活協(xié)調(diào)和機

4、器人的精確到位。機械手是在機械自動化生產(chǎn)中逐步發(fā)展出的一種新型裝置?，F(xiàn)代生產(chǎn)過程中機械手被廣泛的應(yīng)用到自動生產(chǎn)線中。機械手目前雖然不如人手的靈活多變，但它具有重復(fù)性，無疲勞，不懼危險，有大的抓舉力量，因此越來越多的被廣泛運用。機械手技術(shù)涉及機械學(xué)、力學(xué)、自動控制技術(shù)、傳感技術(shù)、電氣液壓技術(shù)，計算機可編程技術(shù)等，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。機械手的運動包括升降、回轉(zhuǎn)、伸縮、夾持等動作。本課題主要設(shè)計機械手升降部分的機械結(jié)構(gòu)，包括機械手的升降和回轉(zhuǎn)液壓缸的結(jié)構(gòu)設(shè)計。關(guān)鍵詞數(shù)控；自動裝卸；機械手；PLC目錄摘要I第1章緒論-1-1.1 課題背景-1-1.2 機械手的發(fā)展-2-1.3 工業(yè)機械手的分類-2-

5、1.4 課題設(shè)計的目的及意義-4-第2章機械手的概述-5-2.1 機械手的組成-5-2.2 機械手的主要參數(shù)-6-2.3 應(yīng)用機械手的意義-6-2.4 機械手功能圖示-7-第3章任務(wù)分析-8-3.1 動作分析-8-3.2 動作節(jié)拍-8-3.3 總體方案-8-3.4 方案比較-8-第4章總體設(shè)計-9-4.1 總體設(shè)計的思路-9-4.2 總體方案的確定-9-4.3 主要研究目標(biāo)-9-第5章部件設(shè)計-10-5.1 升降部分的驅(qū)動設(shè)計-10-5.2 升降部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計-11-5.3 回轉(zhuǎn)部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計-13-第6章零件設(shè)計-16-6.1 手臂液壓缸螺釘?shù)男：?16-6.2 手臂升降液壓缸筒的壁厚校核-

6、17-結(jié)論-18-參考文獻-19-致謝-20-第1章緒論1.1 課題背景隨著我國社會經(jīng)濟的迅猛發(fā)展，人民物質(zhì)文化生活水平日益提高，隨著工業(yè)自動化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大。為了改變落后的生產(chǎn)狀態(tài)，緩解日趨緊張的供求關(guān)系，我們就得研究開發(fā)機械手。新中國成立特別是改革開放以來，我國社會主義現(xiàn)代化建設(shè)取得了舉世矚目的偉大成就。同時，必須清醒地看到，我國正處于并將長期處于社會主義初級階段。全面建設(shè)小康社會，既面臨難得的歷史機遇，又面臨一系列嚴(yán)峻的挑戰(zhàn)。經(jīng)濟增長過度依賴能源資源消耗，環(huán)境污染嚴(yán)重；經(jīng)濟結(jié)構(gòu)不合理，農(nóng)業(yè)基礎(chǔ)薄弱，高技術(shù)產(chǎn)業(yè)和現(xiàn)代服務(wù)業(yè)發(fā)展滯后；自主創(chuàng)新能力較弱，企業(yè)核心競爭力不強

7、，經(jīng)濟效益有待提高。在擴大勞動就業(yè)、理順分配關(guān)系、提供健康保障和確保國家安全等方面，有諸多困難和問題亟待解決。從國際上看，我國也將長期面臨發(fā)達國家在經(jīng)濟、科技等方面占有優(yōu)勢的巨大壓力。為了抓住機遇、迎接挑戰(zhàn)，我們需要進行多方面的努力，包括統(tǒng)籌全局發(fā)展，深化體制改革，健全民主法制，加強社會管理等。與此同時，我們比以往任何時候都更加需要緊緊依靠科技進步和創(chuàng)新，帶動生產(chǎn)力質(zhì)的飛躍，推動經(jīng)濟社會的全面、協(xié)調(diào)、可持續(xù)發(fā)展。進入21世紀(jì)，我國作為一個發(fā)展中大國，加快科學(xué)技術(shù)發(fā)展、縮小與發(fā)達國家的差距，還需要較長時期的艱苦努力，同時也有著諸多有利條件。中華民族擁有5000年的文明史，中華文化博大精深、兼容并

8、蓄，更有利于形成獨特的創(chuàng)新文化。只要我們增強民族自信心，貫徹落實科學(xué)發(fā)展觀，深入實施科教興國戰(zhàn)略和人才強國戰(zhàn)略，奮起直追、迎頭趕上，經(jīng)過15年乃至更長時間的艱苦奮斗，就一定能夠創(chuàng)造出無愧于時代的輝煌科技成就?？萍脊ぷ鞯闹笇?dǎo)方針是：自主創(chuàng)新，重點跨越，支撐發(fā)展，引領(lǐng)未來。自主創(chuàng)新，就是從增強國家創(chuàng)新能力出發(fā)，加強原始創(chuàng)新、集成創(chuàng)新和引進消化吸收再創(chuàng)新。重點跨越，就是堅持有所為、有所不為，選擇具有一定基礎(chǔ)和優(yōu)勢、關(guān)系國計民生和國家安全的關(guān)鍵領(lǐng)域，集中力量、重點突破，實現(xiàn)跨越式發(fā)展。支撐發(fā)展，就是從現(xiàn)實的緊迫需求出發(fā)，著力突破重大關(guān)鍵、共性技術(shù)，支撐經(jīng)濟社會的持續(xù)協(xié)調(diào)發(fā)展。引領(lǐng)未來，就是著眼長遠(yuǎn)，超

9、前部署前沿技術(shù)和基礎(chǔ)研究，創(chuàng)造新的市場需求，培育新興產(chǎn)業(yè)，引領(lǐng)未來經(jīng)濟社會的發(fā)展。這一方針是我國半個多世紀(jì)科技發(fā)展實踐經(jīng)驗的概括總結(jié)，是面向未來、實現(xiàn)中華民族偉大復(fù)興的重要抉擇。要把提高自主創(chuàng)新能力擺在全部科技工作的突出位置。在對外開放條件下推進社會主義現(xiàn)代化建設(shè)，必須認(rèn)真學(xué)習(xí)和充分借鑒人類一切優(yōu)秀文明成果。改革開放20多年來，我國引進了大量技術(shù)和裝備，對提高產(chǎn)業(yè)技術(shù)水平、促進經(jīng)濟發(fā)展起到了重要作用。但是，必須清醒地看到，只引進而不注重技術(shù)的消化吸收和再創(chuàng)新，勢必削弱自主研究開發(fā)的能力，拉大與世界先進水平的差距?？傊?，必須把提高自主創(chuàng)新能力作為國家戰(zhàn)略，貫徹到現(xiàn)代化建設(shè)的各個方面，貫徹到各個產(chǎn)

10、業(yè)、行業(yè)和地區(qū)，大幅度提高國家競爭力。我國科學(xué)技術(shù)發(fā)展的總體目標(biāo)是：自主創(chuàng)新能力顯著增強，科技促進經(jīng)濟社會發(fā)展和保障國家安全的能力顯著增強，為全面建設(shè)小康社會提供強有力的支撐；基礎(chǔ)科學(xué)和前沿技術(shù)研究綜合實力顯著增強，取得一批在世界具有重大影響的科學(xué)技術(shù)成果，進入創(chuàng)新型國家行列，為在本世紀(jì)中葉成為世界科技強國奠定基礎(chǔ)，形成比較完善的中國特色國家創(chuàng)新體系。1.2 機械手的發(fā)展機械手一般為三類：一是不需要人工控制的通用型機械手。它是不屬于其他主機的獨立裝置?？梢愿鶕?jù)任務(wù)需要編制獨立程序完成各項規(guī)定操作。它的特點是具備不同裝置的性能之外還具備通用機械及記憶功能的三元型機械。二是需要人工操作的，起源于原

11、子，軍事工業(yè)。先是通過操作完成特定工序，后來逐步發(fā)展到無線遙控操作。第三類是專用機械手，通常依附于自動生產(chǎn)線上，用于機床的上下料和裝卸工件。這種機械手國外叫做“MechanicalHand'。它由主機驅(qū)動來服務(wù)，工作程序固定，一半是專用的。機械手首先是在美國開始研制。第一臺機械手是在1958年美國聯(lián)合控制公司研究制作出來的。結(jié)構(gòu)是：主機安裝一個回轉(zhuǎn)長臂，長臂頂端有電磁抓放機構(gòu)。日本在工業(yè)上應(yīng)用機械手最多，發(fā)展最快的國家，自1969年從美國引進兩種機械手后開始大力研發(fā)機械手。前蘇聯(lián)自六十年代開始發(fā)展和應(yīng)用，自1977年，前蘇聯(lián)使用的機械手一半來自國產(chǎn)一半來自進口?，F(xiàn)代工業(yè)中，自動化在生產(chǎn)

12、過程中已日趨突出，機械手就是在機械工業(yè)中為實現(xiàn)加工、裝配、搬運等工序的自動化而產(chǎn)生的。隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，機械手的出現(xiàn)大大減輕了人類的勞動，提高了生產(chǎn)效率。采用機械手已為目前研究的熱重點。目前機械手在工業(yè)上主要用于機床加工、鑄造，熱處理等方面，但是還不能夠滿足現(xiàn)代工業(yè)發(fā)展的需求。1.3 工業(yè)機械手的分類現(xiàn)在對工業(yè)機械手的分類尚無明確標(biāo)準(zhǔn)，一般都從規(guī)格和性能兩方面來分類。1 .按規(guī)格(所搬運工件的重量)分類：(1)微型的一搬運重量在1公斤以下；(2)小型的一搬運重量在10公斤以下；(3)中型的一搬運重量在50公斤以下；(4)大型的一搬運重量在50公斤以上。目前大多數(shù)工業(yè)機械手能搬運的重量為13

13、0公斤，最小的為0.5公斤，最大的已達到800公斤。2 .按功能分類：(1)簡易型工業(yè)機械手有固定程序和可變程序兩種。固定程序有凸輪轂和擋塊轉(zhuǎn)轂控制；可變程序可插銷板或順序轉(zhuǎn)動控制來給定程序。這種機械手多為氣動或液動，結(jié)構(gòu)簡單，改變程序比較容易。只使用在在程序較簡單的點位控制，但作為一般單機服務(wù)的搬運作業(yè)已足夠。所以，目前這種工業(yè)機械手?jǐn)?shù)量最多。(2)記憶再現(xiàn)型工業(yè)機械手這種工業(yè)機械手由人工通過實驗裝置傳動一遍，由磁帶(或磁鼓)把程序記錄下來，此機械手就自動按記憶的程序重復(fù)進行循環(huán)動作。這也是采用較多一種，多為電液伺服驅(qū)動，與前者比較有較多的自由度，能進行程序較復(fù)雜的作業(yè)，通用性較廣。(3)計

14、算機數(shù)字控制的工業(yè)機械手可通過更換穿孔帶或其他記憶介質(zhì)來改變工業(yè)機械手的動作，還可以進行多種控制(DNC)。技術(shù)還可以是可編程程序控制或普通的微機計算機。(4)智能工業(yè)機械手(機器人)由電子計算機控制，通過各種傳感元件等具有視覺、熱覺、觸覺、行走機構(gòu)等。3 .按用途分：(1)專用機械手附屬于主機的，具有固定程序而無獨立控制系統(tǒng)的機械裝置，這種工業(yè)機械工作對象不變，手動比較簡單，結(jié)構(gòu)簡單，使用可靠，適用于大批量生產(chǎn)自動線或?qū)C作為自動上、下料用。(2)通用機械手具有獨立控制系統(tǒng)，程序可變、動作靈敏、動作靈活多樣的機械手。通用機械手的工作范圍大，定位精度高，通用性強，適用于工件經(jīng)常變換的中、小批量

15、自動化生產(chǎn)。1.4 課題設(shè)計的目的及意義自改革開放，我國經(jīng)濟高速發(fā)展，機械手早期應(yīng)用在汽車制造業(yè)。當(dāng)面臨人工無法實現(xiàn)的工作時，機械手成為了替代人工的替代品。機械手的使用能夠顯著的提高生產(chǎn)效率，減少人為因素造成的廢次品率。機械手可以完成很多工作，它在自動化車間中用來運送物料，從事多種工藝操作。它的特點是通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機器人的部分優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的靈活協(xié)調(diào)和機器人的精確到位。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，人們對機械手的安全性，可靠性，準(zhǔn)確性有了充分的認(rèn)識，同時對其要求也越來越高。可編程控制器憑其穩(wěn)定性，簡單性，強大性成為了目前應(yīng)用最廣的工業(yè)自動化支柱之一。I第2章機械

16、手的概述2.1 機械手的組成機械手的形式是多樣的，但是其基本的組成都是相似的。一般機械手由執(zhí)行機構(gòu)、傳動機構(gòu)，控制系統(tǒng)和輔助裝置組成。蝴端件（圖2.1.1機械手的組成及相互關(guān)系）1 .執(zhí)行機構(gòu)執(zhí)行機構(gòu)由手、關(guān)節(jié)、手臂和支柱組成，與人體手臂相似。手為抓取機構(gòu)，用于抓取工件。關(guān)節(jié)是連接手與手臂的關(guān)鍵性原件，具有多方位旋轉(zhuǎn)特性。支柱用來支撐手臂，可做活動支柱方便機械手多方位移動。傳動機構(gòu)傳動機構(gòu)用于實現(xiàn)執(zhí)行機構(gòu)的動作。常用的有機械傳動、液壓傳動、氣壓傳動，電力傳動等形式。2 .控制系統(tǒng)機械手按照制定的程序，步驟，參數(shù)進行動作完成該指定工作要依靠控制系統(tǒng)來實現(xiàn)。簡易機械手通常情況下不使用專用的控制系統(tǒng)

17、，只有動作復(fù)雜的機械手采用可編程控制器，微型計算機控制進行動作3 .輔助裝置輔助裝置主要是連接機械手各部分元件的裝置。2.2 機械手的主要參數(shù)傳動方式反應(yīng)速度尺寸和重量負(fù)荷能力控制方式操控范圍反應(yīng)速度定位自由度安全性實用性2.3 應(yīng)用機械手的意義隨著科技的發(fā)展，機械手應(yīng)用的越來越多。在機械工業(yè)中，機械手應(yīng)用的意義概括如下：1 .提高生產(chǎn)過程自動化程度，增強生產(chǎn)效率。機械手方便與材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換等自動化過程，從而提高勞動生產(chǎn)率和降低勞動投入，從而降低生產(chǎn)成本。2 .改善勞動條件在車間的勞動環(huán)境下，高溫、高壓、噪音、灰塵等污染會嚴(yán)重影響人的身體健康，人在車間工作不可避免的會接觸到

18、危險，而應(yīng)用機械手可以替代人安全的完成作業(yè)，從而改善勞動條件。在一些簡單，重復(fù)的工作中以機械手代替人進行工作可以避免因疲勞和疏忽造成的事故。3 .減少人力資源，便于節(jié)奏生產(chǎn)。機械手的應(yīng)用增強了自動化生產(chǎn)，會減少人力的使用。機械手可以長時間重復(fù)性連續(xù)完成工作，這是人工無法實現(xiàn)并完成的。生產(chǎn)線增加使用機械手以減少人力和精準(zhǔn)的生產(chǎn)節(jié)拍，有利于節(jié)奏性的工作生產(chǎn)。綜上所述，機械手的合理利用是機械行業(yè)發(fā)展的必然趨勢。2.4機械手功能圖示抓取功能容將功能升降功能卸放功能息功能安全功能國淅開啟,施停頓功能下降功能上升功能一加壓功能莢板用用功KL夾板開后功fel一第3章任務(wù)分析3.1 動作分析根據(jù)生產(chǎn)條件要求，

19、機械手須把加工原料從輸送帶上取下，旋轉(zhuǎn)一定角度后將加工原料放入沖壓機填料口，然后返回，重復(fù)這一動作,3.2 動作節(jié)拍插銷定位一手臂前伸一手指抓料一手臂上開一手臂縮回一手腕回轉(zhuǎn)一拔定位銷一手臂回轉(zhuǎn)一插定位銷一手臂前伸一手臂下降一手指松開一手臂縮回一手腕回轉(zhuǎn)一拔定位銷一手臂回轉(zhuǎn)一插定位銷一手臂伸出。3.3 總體方案3.3.1 方案一插銷定位一手臂前伸一手指抓料一手臂上開一手臂縮回一拔定位銷一手腕回轉(zhuǎn)、手臂回轉(zhuǎn)一插定位銷一手臂前伸一手臂下降一手指松開、手臂縮回一拔定位銷一手腕回轉(zhuǎn)、手臂回轉(zhuǎn)一插定位銷。3.3.2 方案二插銷定位一手臂前伸一手指抓料一手臂上開一手臂縮回、手腕回轉(zhuǎn)一拔定位銷一手臂回轉(zhuǎn)一插

20、定位銷一手臂前伸一手臂下降一手指松開一手臂縮回一手腕回轉(zhuǎn)一拔定位銷一手臂回轉(zhuǎn)一插定位銷。3.4 方案比較按照方案一與方案二的行進方式均可完成加工原料的自動填充，但是從工作效率與經(jīng)濟性方面考慮還是應(yīng)采用方案一。原因如下：方案一有效的把不做功行程與做功行程以及空行程之間結(jié)合在了一起，不僅完成了工作要求，而且提高了工作效率，也間接增加了經(jīng)濟效益。反觀方案二，空行程各自獨立，浪費了時間，而且在手指抓料的情況下手臂在進行縮回，這樣雖然節(jié)省時間，但是嚴(yán)重影響了機械手的工作穩(wěn)定性，對于機械手的穩(wěn)定運行有不利的影響，長時間如此會縮短機械手的使用壽命。綜合兩方案的優(yōu)缺點，決定采用效率高、經(jīng)濟性好、可長時間穩(wěn)定運

21、行的方案一。第4章總體設(shè)計4.1 總體設(shè)計的思路設(shè)計機械手基本上分為以下幾個階段：1 .系統(tǒng)分析階段(1)根據(jù)所設(shè)計的要求首先確定機械手的目的和任務(wù)；(2)分析機械手需要適應(yīng)的工作環(huán)境；(3)根據(jù)機械手的工作要求，確定機械手的基本功能和方案，如機械手的自由度、所能抓取的重量。2 .技術(shù)設(shè)計階段(1)確定驅(qū)動系統(tǒng)的類型；(2)選擇各部件的具體結(jié)構(gòu)，進行機械手總裝圖的設(shè)計；(3)繪制機械手的零件圖，并確定尺寸。4.2 總體方案的確定提到液壓機械手總圖方案的確定，我們重復(fù)一下本課題的技術(shù)指標(biāo)。技術(shù)指標(biāo)如下所示：1 .最大抓取重量：10kg;2 .工件最大尺寸(長x寬x高)：1000x400x400m

22、m3 .最大操作范圍：提升高度1m,回轉(zhuǎn)角度60,行走范圍3m；4 .升降速度：60mm/s5 .機械手的自由度：35;6 .定位精度：0.51mm；7 .裝料高度：8001000mm；8 .生產(chǎn)綱領(lǐng)：10萬件/年，11.5min/件；9 .性能要求：抓取靈活，送放平穩(wěn)，定位可靠，壽命不低于15年;根據(jù)課題要求，本設(shè)計采用液壓系統(tǒng)來控制機械手。4.3 主要研究目標(biāo)1 .總體方案設(shè)計；2 .液壓系統(tǒng)的原理設(shè)計；3 .手臂部分的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計;4 .升降部分的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計。第5章部件設(shè)計5.1 升降部分的驅(qū)動設(shè)計5.1.1 常用驅(qū)動系統(tǒng)及其特點工業(yè)常用驅(qū)動系統(tǒng)，按動力源分為液壓、氣動和電動三大類。根

23、據(jù)需要也可將這三種基本類型組合成復(fù)合式的驅(qū)動系統(tǒng)。這三類基本驅(qū)動系統(tǒng)的主要特點如下：1 .液壓驅(qū)動系統(tǒng)具有動力大、力（或力矩）與慣量比大、快速響應(yīng)高、易于實現(xiàn)直接驅(qū)動、精度高等特點。適合于在承載能力大、慣量大以及在防火防爆的環(huán)境中工作的機械手。2 .氣動驅(qū)動系統(tǒng)具有速度快、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、維修方便。價格低等特點。適用于中、小負(fù)荷的機械手中采用。但是因難于實現(xiàn)伺服控制，多用于程序控制的機械手中。3 .電動驅(qū)動系統(tǒng)具有使用方便、噪聲較低、控制靈活的特點。這類驅(qū)動系統(tǒng)不需要能量轉(zhuǎn)換，但大多數(shù)電機后需安裝精密的傳動機構(gòu)。根據(jù)課題要求，該沖壓機械手采用液壓驅(qū)動系統(tǒng)。5.1.2 升降液壓缸驅(qū)動力的計算由手臂

24、升降驅(qū)動力的公式得：F驅(qū)=5摩+5慣+F回+F密士G總1. F摩的計算F摩=2FR?取？=0.25FR=4600N所以F摩=2FR?=2X4600X0.25=2300N2. F慣的計算由摩擦力公式F慣=6總V/gzt式中AV由靜止加速到常速的變化量（mm/s）t一啟動過程時間（t）,一般取0.01s0.05s。手臂啟動速度V=0.025m/s,啟動時間t=0.02s,g=9.8N/kg,帶入數(shù)據(jù)得：F慣=G總V/gzt=293.4N3. F回的計算一般背壓阻力較小，為了計算方便，將其省略。4. F密的計算不同的密封圈其摩擦阻力不同，在手臂設(shè)計中，采用。型密封圈，當(dāng)液壓缸工作壓力小于10MPa時

25、，液壓缸密封處的總的摩擦阻力為：F密=0.03F驅(qū)經(jīng)過以上的分析計算，液壓缸的驅(qū)動力為：F驅(qū)=f摩+F慣+F回+F密尤總=2300+293.4+0.03F驅(qū)i2300所以當(dāng)液壓缸向上驅(qū)動時F驅(qū)=5044.7N當(dāng)液壓缸向下驅(qū)動時F驅(qū)=302.4N5.2 升降部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計5.2.1 升降缸的參數(shù)計算經(jīng)過上面的計算，確定了液壓缸的驅(qū)動力F驅(qū)，液壓缸的工作壓力由驅(qū)動力與液壓缸工作壓力關(guān)系表可得P=0.8MPa,為了滿足要求，此時取F驅(qū)=1.25044.7N=6053.6N進行計算。驅(qū)動力與液壓缸工作壓力關(guān)系表2-1作用在花志上外力F的液壓缸工作壓力nPa作用在玨塞上外力F舊.速壓扛工作壓力MPs&l

26、t;5000氏8720000-3Q0002.0-4.05000-1001)01.5-2.030000-4b0-5,010000*20000257.0>500005.0+4Q1 .液壓缸內(nèi)徑D計算：當(dāng)油從無桿腔進入：nD2F=Fti=Piri.4當(dāng)油從有桿腔進入：n（D2-d2）產(chǎn)理Frp=P2"74液壓缸的有效面積：S=F/P所以I4F/D=1（油從無桿腔進入）氏j嘿不+d2（油從有桿腔進入）式中F驅(qū)一手臂升降液壓缸驅(qū)動力（N）D液壓缸內(nèi)徑（mm）d-活塞桿直徑（mm）心液壓缸機械效率，在工程機械中可用耐油橡膠查表得q=0.90P一液壓缸的工作壓力（MPa）帶入數(shù)據(jù)得：d=錯誤

27、!未找到引用源。錯誤！未找到弓|用源。0.1035m根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)液壓缸內(nèi)徑系列（JB82666）,為了更好的滿足要求，選取液壓缸的內(nèi)徑為：D=160mm標(biāo)準(zhǔn)液壓缸內(nèi)徑系列表2-2（JB82666）單位mm2D2?324050556365707?8090駛皿161101251301401601302002502 .活塞桿直徑d計算活塞桿直徑d根據(jù)工作壓力選取，當(dāng)液壓缸的往復(fù)速度比入v有要求時，則：液壓缸工作壓力與活塞桿直徑表2-3液壓缸工作壓力P/MPa<5577推薦活塞桿直d(0.50.55)D(0.60.7)D0.7D液壓缸往復(fù)速度比推薦值表2-4工作壓力p/MPa<101020&g

28、t;20往復(fù)速度比入V1.331.4622由液壓缸往復(fù)比推薦值表可知入v=1.3斷入公式則有:797mm1.33-11.33根據(jù)活塞桿直徑系列（JB82666）,選取活塞桿直徑為：d=80mm根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)液壓缸外徑系列表選擇，為了盡可能滿足要求，取液壓缸外徑D'=194mm手臂升降缸所以手臂升降液壓缸主要參數(shù)為:液壓缸內(nèi)徑D液壓缸外徑D，工作壓力P活塞桿直徑d驅(qū)動力F160mm194mm0.8MPa80mm6053.6N工作原理：當(dāng)液壓油從下端油口輸入時，升降液壓缸將做上升運動，液壓油從上端油口回油；當(dāng)液壓油從上端油口進油時，液壓缸做下降運動，液壓油從下端油口回油。5.3 回轉(zhuǎn)部分的結(jié)構(gòu)設(shè)

29、計5.3.1 回轉(zhuǎn)液壓缸驅(qū)動力矩計算手臂回轉(zhuǎn)液壓缸驅(qū)動力矩M驅(qū)=M慣+M密+M回1 .M慣的計算A3M后J口=Jo-AtG總。2gm(I2+3R2)Jc12回轉(zhuǎn)部件可以等效為一個高1500mm,半徑為60mm的圓柱體，圓柱體重量為G總=1500N,設(shè)啟動角速度A=0.314rad/s,啟動時間N專昔誤！未找到引用源。=0.1"所以m(l2+3R2)Jc=88N-m*s212G'汝p2而=Jc+-=144,7N-m*s2gAwM朽Joe=Jo-454.5bT.m2 .M密和M回的計算為了方便計算，密封處的摩擦阻力矩M密=0.03M驅(qū)，由于回油背差一般非常的小，故在這里忽略不計，

30、即M回=0。因此M驅(qū)=M慣+M密+M回=454.5+0.03M驅(qū)+0即M驅(qū)=468.6N.m5.3.2 回轉(zhuǎn)液壓缸主要參數(shù)粗取b=60mm液壓缸工作壓力P=4MPa,d=50mm,則由Pb(D2-d2)o得D=0.1346m根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)液壓缸內(nèi)徑系列，為了盡可能滿足要求，取D=140mm式中D液壓缸內(nèi)徑（mm）P一回轉(zhuǎn)液壓缸工作壓力（MPa）b一動片寬度（mm）d輸出軸與動片聯(lián)接處的直徑（mm）根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)液壓缸外徑系列表選擇，為了盡可能滿足要求，取液壓缸外徑D'=194mm所以手臂回轉(zhuǎn)液壓缸主要參數(shù)為:工作壓力P液壓缸內(nèi)徑D液壓缸外徑D'動片寬度b輸出軸直徑d驅(qū)動力矩M4MPa140

31、mm194mm60mm50mm468.6N.m回轉(zhuǎn)液壓缸回轉(zhuǎn)液壓缸的工作原理：改回轉(zhuǎn)液壓缸為，軸不轉(zhuǎn)動，缸桶轉(zhuǎn)動。軸當(dāng)液壓油從B側(cè)進入時,回轉(zhuǎn)液壓缸缸桶逆時針轉(zhuǎn)動；當(dāng)液壓油從A側(cè)進入時，回轉(zhuǎn)液壓缸缸桶順時針轉(zhuǎn)動。第6章零件設(shè)計6.1 手臂液壓缸螺釘?shù)男：寺葆旈g距t與壓力P之間的關(guān)系表4-1工作壓力PM)嚅臺的間距l(xiāng)(mii)L5-L5<150L5-2.5<1202.55.(i<1005,0-10.0<80t為螺釘?shù)拈g距，間距跟工作壓力有關(guān)，每個螺釘在危險截面上承受的拉力為：Fqs=Fq+Fqs，F(xiàn)q為工作載荷，F(xiàn)qs為預(yù)緊力6.1.1手臂升降液壓缸螺釘手臂升降液壓缸的工

32、作壓力為0.8MPa。所以螺釘間距t小于150mm,試選擇4顆螺釘t錯誤！未找到弓|用源。=83.73mm<150mm所以選擇螺釘數(shù)目Z=6顆危險截面面積：(D2-d2)3=皿=0.01507m-4SPFq=-=20093Nz7如J=KFqCK=L8)取K=L7則F細(xì)'=KFq=1,7x2009.3=3415,加Fqs=Fq+Fqs，=2009.3+3415.9=5425.1N合人當(dāng)式中D一缸體內(nèi)徑F一螺釘材料的許用拉應(yīng)力（MPa）d一螺釘螺紋內(nèi)徑（mm）螺釘材料選擇Q235A,查表得s=240MP即d>=0.0074m按標(biāo)準(zhǔn)螺釘直徑系列選取，為了更好的滿足要求，取d=10

33、mm6.1.2手臂回轉(zhuǎn)液壓缸螺釘手臂回轉(zhuǎn)缸的工作壓力為4MPa。所以螺釘間距t小于100mm,試選擇6顆螺栓t=73.2mm<100mm所以選擇螺釘數(shù)目為6顆。同理可得：按標(biāo)準(zhǔn)螺釘直徑系列選取，為了更好的滿足要求，取dx=10mm6.2 手臂升降液壓缸筒的壁厚校核液壓缸的壁厚為；：542.5mm£-3.7<10讀液壓翻壁為厚壁壁厚按下式進行校核二62國或1，式中D一缸筒內(nèi)徑；Py一缸筒的試驗壓力，當(dāng)缸的額定壓力Pn<16MPa時取Py=1.5Pn,當(dāng)Pn>16MPa時取Py=1.25Pn；k一缸筒材料的許用應(yīng)力；n安全系數(shù)，一般取n=5.Pn=0.8MPaPy=1.5Pn=1.2MPa缸筒材料為20鋼，b=100MPa將數(shù)據(jù)帶入式中：*3+0.4一|0>I-1-11,5nlm2M網(wǎng)-13號故液壓缸壁厚滿足要求。同理手臂回轉(zhuǎn)液壓缸壁厚也滿足要求。結(jié)論本課題所設(shè)計的機械手的操作過程是由電動機和液壓缸組成執(zhí)行機構(gòu)作為驅(qū)動，系統(tǒng)采用可編程控制器控制，運用步進順序控制編程，程序簡單且便于調(diào)試。通過PLC本身通信接口與計算機聯(lián)網(wǎng)，對現(xiàn)場操作的各項參數(shù)進行監(jiān)測、修改、調(diào)整，使系統(tǒng)處于最佳工作狀態(tài)。利用PLC控制