任務(wù)2動(dòng)作指令示教

1、當(dāng)前編輯當(dāng)前編輯的程序名的程序名當(dāng)前執(zhí)行當(dāng)前執(zhí)行的程序名的程序名當(dāng)前執(zhí)行當(dāng)前執(zhí)行的行號(hào)的行號(hào)程序運(yùn)行程序運(yùn)行狀態(tài)狀態(tài)速度速度倍率倍率程序結(jié)程序結(jié)束標(biāo)記束標(biāo)記當(dāng)前示教當(dāng)前示教坐標(biāo)系坐標(biāo)系程序指令程序指令功能菜單功能菜單彩屏：彩屏：1.動(dòng)作指令格式動(dòng)作指令格式2.動(dòng)作類型動(dòng)作類型（1）關(guān)節(jié)動(dòng)作（）關(guān)節(jié)動(dòng)作（J）將機(jī)器人移動(dòng)到指定位置；移動(dòng)軌跡為非線性；移動(dòng)中工具姿勢(shì)不受控制。（2）直線動(dòng)作（）直線動(dòng)作（L）回旋動(dòng)作：回旋動(dòng)作：使用直線動(dòng)作，使工具的姿勢(shì)從開始點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn)，以刀尖點(diǎn)位中心旋轉(zhuǎn)。（3）圓弧動(dòng)作（）圓弧動(dòng)作（C） 動(dòng)作開始點(diǎn)通過(guò)經(jīng)由點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn)以圓弧方式對(duì)工具中心點(diǎn)移動(dòng)軌跡進(jìn)行控制。 在一個(gè)

2、指令中對(duì)經(jīng)由點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行示教。（4）圓弧動(dòng)作（）圓弧動(dòng)作（A） 一行中只示教一個(gè)位置，由連續(xù)三個(gè)圓弧動(dòng)作指令生成圓弧的同時(shí)進(jìn)行圓弧動(dòng)作。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)圓弧運(yùn)動(dòng)圓弧運(yùn)動(dòng)位置數(shù)據(jù)類型位置數(shù)據(jù)類型P :一般位置一般位置 J P1 100% FINEPR :位置寄存器位置寄存器 J PR1 100% FINE定位類型定位類型動(dòng)作指令中定義機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束方式。兩種：動(dòng)作指令中定義機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束方式。兩種：FINE CNT(0100) FINE定位類型1:J P1 100% FINE 在目標(biāo)位置停止后，再向下一個(gè)目標(biāo)位置移動(dòng)。CNT定位類型2:J P1 2000mm/sec CNT50

3、 機(jī)器人靠近目標(biāo)位置，但不在該位置停止而直接向下一個(gè)位置移動(dòng)。CNT定位類型 機(jī)器人靠近目標(biāo)位置的程度，由0100范圍內(nèi)的值來(lái)定義。FINE和和CNT區(qū)別區(qū)別1：J P1 100% FINE2：L P2 100% FINE3：L P3 100% FINEEND1：J P1 100% FINE2：L P2 100% CNT1003：L P3 100% FINEEND速度一定時(shí)：速度一定時(shí)：CNT一定時(shí)：一定時(shí)：注意二：注意二：J5軸軸0 奇異點(diǎn)表示機(jī)器人J5軸在接近0位置； 當(dāng)產(chǎn)生該報(bào)警，可以用關(guān)節(jié)坐標(biāo)系將J5軸調(diào)開0的位置，按RESET鍵即可消除報(bào)警； 當(dāng)運(yùn)行程序機(jī)器人時(shí)產(chǎn)生該報(bào)警，可以將動(dòng)作

4、指令的動(dòng)作類型改為J，或者修改機(jī)器人的位置姿態(tài)，以避開奇異點(diǎn)位置。編寫一個(gè)程序，使得機(jī)器人的動(dòng)作包含關(guān)節(jié)動(dòng)作（編寫一個(gè)程序，使得機(jī)器人的動(dòng)作包含關(guān)節(jié)動(dòng)作（J）、）、直線動(dòng)作（直線動(dòng)作（L）、圓弧動(dòng)作（）、圓弧動(dòng)作（C）三種類型。）三種類型。方法： a)進(jìn)入編輯界面 b)點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人到所需位置； c)按F1 【POINT】（教點(diǎn)資料） ，出現(xiàn)圖畫面； d)移動(dòng)光標(biāo)選擇合適的動(dòng)作指令格式，按【ENTER】（回車） 確認(rèn)，生成動(dòng)作指令，將當(dāng)前機(jī)器人的位置記錄下來(lái)，如圖所示；表示機(jī)器人工具中心點(diǎn)在在P1位置 1.示教示教2.修改運(yùn)動(dòng)指令四要素類型修改運(yùn)動(dòng)指令四要素類型a)進(jìn)入編輯界面；b)將光標(biāo)移到希望

5、修改的動(dòng)作指令的指令要素項(xiàng)；c)按F4 【CHOICE】（選擇項(xiàng)），顯示指令要素的選擇項(xiàng)一覽，選擇希望更改的條目，按回車確認(rèn)；動(dòng)作類型操作步驟動(dòng)作類型操作步驟：光標(biāo)移動(dòng)到L處，按F4【CHOICE】 出現(xiàn)如圖畫面,移動(dòng)光標(biāo)到Joint，按ENTER，出現(xiàn)圖畫面，原來(lái)動(dòng)作類型L已更換為J。指令要素選擇一覽指令要素選擇一覽光標(biāo)指向希望修改的動(dòng)光標(biāo)指向希望修改的動(dòng)作指令要素作指令要素2.修改運(yùn)動(dòng)指令四要素類型修改運(yùn)動(dòng)指令四要素類型位置數(shù)據(jù)類型操作步驟位置數(shù)據(jù)類型操作步驟：將光標(biāo)指向到位置變量號(hào)1處，按F4 【CHOICE】,出現(xiàn)上圖位置數(shù)據(jù)類型選擇畫面。按光標(biāo)移動(dòng)鍵，將光標(biāo)指向PR,按ENTER鍵確

6、認(rèn)，出現(xiàn)下圖畫面，表示將原來(lái)一般位置變量修改成了位置寄存器2.修改運(yùn)動(dòng)指令四要素類型修改運(yùn)動(dòng)指令四要素類型修改速度值修改速度值：2.修改運(yùn)動(dòng)指令四要素類型修改運(yùn)動(dòng)指令四要素類型關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度單位選擇關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度單位選擇：2.修改運(yùn)動(dòng)指令四要素類型修改運(yùn)動(dòng)指令四要素類型直線運(yùn)動(dòng)速度單位選擇直線運(yùn)動(dòng)速度單位選擇：2.修改運(yùn)動(dòng)指令四要素類型修改運(yùn)動(dòng)指令四要素類型定位類型選擇定位類型選擇：3.修改圓弧動(dòng)作指令修改圓弧動(dòng)作指令圓弧指令修改為直線指令圓弧指令修改為直線指令： 將光標(biāo)移到希望修改的圓弧動(dòng)作指令的動(dòng)作類型，如圖。按F4【CHOICE】（選擇項(xiàng)），顯示指令要素的選擇項(xiàng)一覽，按光標(biāo)移動(dòng)鍵,將光標(biāo)指到Linear處，按Eneter鍵確認(rèn)后出現(xiàn)圖畫面。此時(shí)圓弧指令被兩條直線動(dòng)作類型指令所取代兩條直線運(yùn)行指令替代兩條直線運(yùn)行指令替代了原來(lái)的圓弧指令了原來(lái)的圓弧指令4.修改位置點(diǎn)修改位置點(diǎn)方法一：示教修改位置點(diǎn)方法一：示教修改位置點(diǎn) a)進(jìn)入程序編輯界面，如圖； b)移動(dòng)光標(biāo)到要修正的動(dòng)作指令的行號(hào)處； c)示教機(jī)器人到需要的位置處； d)按下【SHIFT】鍵，再按F5 【TOUCHUP】（點(diǎn)修正）鍵，當(dāng)該行出現(xiàn)符號(hào)時(shí)，表示位