臺(tái)達(dá)A2系列伺服電機(jī)調(diào)試步驟(2019.7.12)

1、【精品文檔】如有侵權(quán)，請(qǐng)聯(lián)系網(wǎng)站刪除，僅供學(xué)習(xí)與交流臺(tái)達(dá)A2系列伺服電機(jī)調(diào)試步驟(2019.7.12).精品文檔.第七軸通過(guò)伺服電機(jī)運(yùn)行的調(diào)試步驟1、 概述 此文檔將介紹如何通過(guò)西門子PLC來(lái)控制伺服電機(jī)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、以某一速度進(jìn)行絕對(duì)位置的定位以及電機(jī)運(yùn)行錯(cuò)誤后如何復(fù)位，伺服驅(qū)動(dòng)器如何設(shè)置參數(shù)等一些最基本的伺服電機(jī)的運(yùn)行操作步驟。2、 需準(zhǔn)備的材料1、 西門子S7-1200系列PLC一臺(tái)（我們準(zhǔn)備的S7-1200 CPU1215C DC/DC/DC）2、 臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)ECMA-L110 20RS一臺(tái)3、 臺(tái)達(dá)伺服控制器ASD-A2-2023-M一臺(tái)4、 威綸通觸摸屏MT-8012IE一臺(tái)5、

2、 博途V15設(shè)計(jì)軟件6、 威綸通EBproV6.0設(shè)計(jì)軟件3、 調(diào)試步驟及簡(jiǎn)單說(shuō)明 調(diào)試之前首先將所有設(shè)備按照安裝說(shuō)明書(shū)上控制接線部分的介紹正確的接入電源，所有設(shè)備中需要特別注意的是伺服控制器的進(jìn)線是三項(xiàng)220V的電壓。建議先讓伺服電機(jī)在無(wú)負(fù)載的作用下正常運(yùn)作，之后再將負(fù)載接上以免造成不必要的危險(xiǎn)，伺服驅(qū)動(dòng)器的控制用CN1信號(hào)端口來(lái)接線控制（CN1端口如何接線將提供接線圖來(lái)接線）。1、伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)置 1）、伺服驅(qū)動(dòng)器面板介紹 2） 、啟動(dòng)電源面板將顯示以下幾種報(bào)警畫面，根據(jù)需要將參數(shù)調(diào)整到位。 畫面一：將參數(shù)P2-15、P2-16、P2-17三個(gè)參數(shù)設(shè)定為0畫面二：將參數(shù)P2-10P2-

3、17參數(shù)中沒(méi)有一個(gè)設(shè)定為21畫面三：將參數(shù)P2-10P2-17參數(shù)中沒(méi)有一個(gè)設(shè)定為233） 、以上步驟調(diào)整好之后可以利用JOG寸動(dòng)方式來(lái)試轉(zhuǎn)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器，操作 步驟如下圖 4）、JOG模式調(diào)試正常后，在通過(guò)PLC控制伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，需設(shè)定以下幾個(gè)參數(shù)用來(lái)。1 、P1-01設(shè)定成Pt模式 000002 、P1-00設(shè)定成脈沖列+符號(hào) 000023 、P0-02 設(shè)置驅(qū)動(dòng)器顯示狀態(tài)監(jiān)視輸入脈沖 014 、設(shè)定電子齒輪比P1-44（分子）和P1-45（分母）電子齒輪比需計(jì)算，計(jì)算方式如下：前提所需條件：a. 產(chǎn)品所要達(dá)到的精度要求比如0.001mm，相當(dāng)于一個(gè)脈沖想走的距離0.001mm;b. 行走速

4、度200mm/s，PLC最大發(fā)脈沖數(shù)2000000*0.001（目前伺服電機(jī)最快20m/min）c. 電機(jī)編碼器分辨率1280000P/Rd. 齒輪分度圓直徑63.66mme. 減速機(jī)速比10f. m/n電機(jī)軸與負(fù)載軸的機(jī)械減速比5 、將P1-44設(shè)為8400，P1-45設(shè)為31836 、重新啟動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)器，即可。2、 西門子PLC運(yùn)動(dòng)控制指令的編寫1） 、打開(kāi)博圖V15軟件，添加設(shè)備 創(chuàng)建新項(xiàng)-然后在跳出的畫面左下角點(diǎn)擊項(xiàng)目視圖 添加新設(shè)備根據(jù)PLC的型號(hào)來(lái)選擇添加 2）、添加工藝對(duì)象進(jìn)行組態(tài) 添加工藝對(duì)象-新增對(duì)象-填入名稱-選擇運(yùn)動(dòng)控制-點(diǎn)擊定位軸（TO_PositioningAxis）

5、添加軸后在組態(tài)里面設(shè)置所需設(shè)定的參數(shù)如下圖驅(qū)動(dòng)器類型選擇PTO（脈沖+方向）擴(kuò)展參數(shù)機(jī)械-就按照這個(gè)參數(shù)不需調(diào)整（因?yàn)橐呀?jīng)把電子齒輪比寫入驅(qū)動(dòng)器了）擴(kuò)展參數(shù)位置限制設(shè)定硬件限位開(kāi)關(guān)地址以及電平動(dòng)態(tài)常規(guī)（根據(jù)所需設(shè)定，加減速時(shí)間可以調(diào)成0.5s，5s時(shí)間太長(zhǎng)了，停止后還需運(yùn)行5s）動(dòng)態(tài)急停設(shè)定的道理跟常規(guī)一樣，根據(jù)所需設(shè)定回原點(diǎn)主動(dòng)輸入原點(diǎn)開(kāi)關(guān)地址，然后速度根據(jù)需要調(diào)整，逼近速度指碰到原點(diǎn)開(kāi)關(guān)前的一個(gè)速度，回原點(diǎn)速度是碰到原點(diǎn)開(kāi)關(guān)后的一個(gè)運(yùn)行速度。2） 、添加程序塊添加函數(shù)輸入名稱選擇語(yǔ)言（LAD）然后確定 注：語(yǔ)言：LAD L_adder_Logic梯形邏輯； FBD Function Blo

6、ck Diagram 功能塊圖編程語(yǔ)言 SCL Structured Control Language 結(jié)構(gòu)化控制語(yǔ)言3）、程序塊添加之后在項(xiàng)目樹(shù)程序塊下雙擊剛剛建立的程序塊Servo Motor在右邊指令表中打開(kāi)工藝打開(kāi)Motion Control(運(yùn)動(dòng)指令），選擇你所需要的指令，拖動(dòng)到程序段中，然后進(jìn)行編寫。此網(wǎng)址可以查看運(yùn)動(dòng)指令的功能介紹我們目前只用到MC_Power（啟用/禁用軸）、MC_Reste(確認(rèn)錯(cuò)誤）、MC_Home（回原點(diǎn)）、MC_MoveJog（點(diǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)）、MC_MoveAbsolute（絕對(duì)定位），按照運(yùn)動(dòng)指令的功能介紹將程序編寫完成4）、將寫好的程序放入到主程序塊Ma

7、in中，直接打開(kāi)主程序塊，然后拖動(dòng)函數(shù)塊Servo MotorFC1到主程序中。 5）、新增數(shù)據(jù)塊DB_Servo用于保存記錄程序中的數(shù)據(jù)，3、 威綸通觸摸屏添加西門子S7-1200PLC操作步驟 1）、打開(kāi)威綸通觸摸屏軟件，新建文件選擇觸摸屏的型號(hào)，然后確定 2）、打開(kāi)軟件后跳出系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置畫面新增設(shè)備類型（選擇你所用的PLC型號(hào)）接口類型（以太網(wǎng)）IP地址設(shè)定（跟PLC設(shè)定相同的地址）然后導(dǎo)入標(biāo)簽標(biāo)簽類型如圖確定 導(dǎo)入標(biāo)簽導(dǎo)入PLC里面的變量和DB數(shù)據(jù)塊 3）、如何設(shè)置PLC和將PLC里面的變量和數(shù)據(jù)塊導(dǎo)入出來(lái)。在PLC里面屬性設(shè)置一下操作a、PLC屬性里面安全與防護(hù)點(diǎn)擊訪問(wèn)級(jí)別完全訪問(wèn)權(quán)限然后往下拉，兩個(gè)參數(shù)前面打勾（如下圖）b、在PLC變量里面打開(kāi)顯示所有變量點(diǎn)擊左上角導(dǎo)出的箭頭，將變量導(dǎo)出