工程說明ys h7步進電機位置閉環(huán)上位機調(diào)試

1、STM32 技術(shù)開發(fā)手冊YS-H7Multi 步進電機位置閉環(huán)_上位機調(diào)試1.1實現(xiàn)功能本例程使實現(xiàn)基礎(chǔ)的位置閉環(huán),使用編碼器來實現(xiàn)位置反饋本例程可以使用 PC 端的串口調(diào)試助手觀察步進電機反饋至.開發(fā)板可以使用USB 轉(zhuǎn)串口通信，或者 RS485 通信，或者使用 RS232 通信。本例程默認是用 USB轉(zhuǎn)串口通信。1.2開發(fā)環(huán)境1.3跳線帽情況/* 為保證例程正常運行，必須以下跳線帽 */JP5 和 JP6 是電源選擇引腳，并不是 I/O 端口。絲印編號IO 端口目標功能引腳出廠默認設(shè)置JP2PB10RX已接JP2PB11TX已接JP521已接JP621已接JP723已接軟件版本STCube

2、MXV5.0.1STM32Cube_FW_H7V1.3.0Keilv5.25.2IARV8.30.1STM32 技術(shù)開發(fā)手冊1.4接線說明1.4.1主控板電源和接線使用 USB 線連接電腦與 YS-H7Multi，插上跳帽。Stlink 則接上電腦與板上的SWD 接口。接線圖如下圖：STM32 技術(shù)開發(fā)手冊1.4.2步進電機接線：步進電機接口 1 使用三個光耦做輸出，可選外部供電或者內(nèi)部 5V 供電。方向和使能的連接方式是開漏輸出方式，脈沖輸出也是開漏輸出。如果使用外部供電，需要將外部電源接到電源端口的步進供電接口，并且把JP5 和 JP6 兩個跳線帽連接到 2<>3，詳情可以看

3、PCB 背面的絲印。本例程使用的是內(nèi)部 5V 供電，不需要修改跳線帽，也不需要連接外部電源。注意背面的絲印說明。STM32 技術(shù)開發(fā)手冊步進電機接口 1 與驅(qū)動器的接線看下面表格VUL+步進電機的接線則按照黑,綠,紅,藍 的順序連接到驅(qū)動器。撥碼開關(guān)默認即可。步進電機的接線則按照黑,綠,紅,藍的順序連接到驅(qū)動器。驅(qū)動器的撥碼開關(guān)選擇32 細分和最大電流 4.0A，即將波碼開關(guān)的 SW6 和 SW3 撥到 ON 的位置，其他都撥到 OFF 的位置PB0PUL-VCCDIR+PF14DIR-VCCENA+PF13ENA-STM32 技術(shù)開發(fā)手冊步進電機驅(qū)動器使用 24V 供電。接線圖：STM32

4、技術(shù)開發(fā)手冊撥碼開關(guān)如上圖所示,注意箭頭指向下方,表示往下即是 ON,往上即是 OFF1.4.3編碼器接線編碼器是光電增量式編碼器, 輸出是 AB 兩相脈沖信號.線序如下表格:VCCAB與驅(qū)動板的接線如下:YS-H7MultiVCCGNDPH10PH11EncoderVCC0VAB線的顏色紅黑黃綠紅黑綠STM32 技術(shù)開發(fā)手冊編碼器正常工作的電壓是 5V，使用板載電源供電，板載電源可選是 5V 或者外接電源，接線如下:上圖就是使用內(nèi)部電源供電，將 JP8 連接右邊兩個排針就行。當 JP7 連接右邊左個排針的時候就是使用板載的 736V 電源供電。在板子的背面有排針引腳說明,需要注意分辨排針的

5、1,2,3 腳。注意需要根據(jù)編碼器的供電電壓范圍選擇，同時注意背面的絲印說明。STM32 技術(shù)開發(fā)手冊1.5操作與現(xiàn)象1.使用 ST-Link 連接 YS-H7Multi，使用 Mini USB 連接板提供電源。2. 將步進電機驅(qū)動器連接到板子的步進電機接口 1 上。3. 打開本例程的 keil project(.uvprojx)文件或者 IAR project(.eww)文件，編譯程序然后點擊。4.在電腦端打開硬石上位機的->PID 調(diào)試助手，設(shè)置串口通信波特率921600 ，8 位數(shù)據(jù)位，無奇偶校驗，設(shè)置 921600 波特率的是為了STM32 技術(shù)開發(fā)手冊降低串口通信對其他實時較高

6、的程序造成影響直接點擊啟動電機按鈕,電機將會以默認的參數(shù)值轉(zhuǎn)動,5.點擊復(fù)位按鈕,板將會執(zhí)行軟件復(fù)位指令,電機也會停止.所有參數(shù)將6.會恢復(fù)成默認的參數(shù).填充好 PID 參數(shù)之后,點擊是浮點數(shù)PID 按鈕,將會改變 PID 參數(shù).PID 參數(shù)可以7.設(shè)置目標值,然后點擊目標值,可以修改目標值,也就是速度值.目標8.值是有符號整型數(shù),正負代表不同的方向,如果需要改變電機轉(zhuǎn)動方向,需要點擊復(fù)位按鈕板復(fù)位,電機將會停止轉(zhuǎn)動,然后在目標值,以改變方向.在 PID 調(diào)試助手的繪圖界面,點擊清楚圖標,可以清空曲線.可以在關(guān)閉串口的狀態(tài)下使用鼠標拖動放大曲線圖像.可以在繪圖擊導(dǎo)出圖像.按下 KEY1,以默認參數(shù)轉(zhuǎn)動 50mm,按下 KEY3 和 KEY4 可以調(diào)整在絲桿上的位置,按下按鍵之后