立體車庫軟件流程：

1、立體車庫軟件流程：約定：可以停車的停車板在以下描述中稱空板。沒有停車板的車位允許放置空板我們稱之為空位。想要通過移動移下來的停車板我們稱之為目標板。一主控制器的軟件流程1. 控制流程N開始取目標板號A查找在底層的上層停車板C判斷A是否在底層N底層是否有空位BNYY上移C（得到空位B）確定移車策略平移下移A結束目標板號是否正確清除Y判斷空位B是否在A下方YN2485通訊流程Y開始發(fā)送據命令從設備是否響應NY校驗是否正確YN結束延時等待計數器+1是否大于10N置通訊故障位計數清零通訊處理3監(jiān)控流程：N開始讀取監(jiān)控信息判斷是否報警Y結束報警處理4車板平移移動流程：N+1開始歸位結束移動方向置超時計時

2、允許NY到達原位橫向限位否置超時標志位置超時計時禁止超時計時清零Y超時否電機制動清除當前電機運行標志置超時計時禁止超時計時清零啟動電機置當前電機運行標志位啟動電機設置當前電機運行標志位NNY到達+1橫向限位否置超時標志位置超時計時禁止超時計時清零Y超時否電機制動清除當前電機運行標志置超時計時禁止超時計時清零置超時計時允許5車板上/下移移動流程：N下移開始上移結束移動方向置超時計時允許NY到達上限限位否置超時標志位置超時計時禁止超時計時清零Y超時否電機制動清除當前電機運行標志置超時計時禁止超時計時清零啟動電機置當前電機運行標志位啟動電機置當前電機運行標志位NNY到達下限限位否置超時標志位置超時計

3、時禁止超時計時清零Y超時否電機制動清除當前電機運行標志置超時計時禁止超時計時清零置超時計時允許5具體監(jiān)控子程序開始讀取監(jiān)控輸入信息有急停信號嗎置故障碼E07YN有防松鏈報警信號嗎置故障碼E02YN有超上限報警信號嗎置故障碼E05YN有電機過熱報警信號嗎置故障碼E03YN置故障碼 升降ER08 橫移ER09有電機運行計時超時嗎YN有超長和超高同時報警嗎置故障碼ER01YNY有人車誤入報警嗎置故障碼ER04、 EER50N接觸器是否燒死Y置故障碼ER50/51 、 EER50N有通訊故障嗎置故障碼E06Y電機制動發(fā)送報警信號N結束6報警信號的清除：NY開始讀取報警清除命令清除報警信號清除故障碼清除

4、故障標志位結束讀取監(jiān)控輸入信息報警信號是否解除7移車策略的確定：目標板列號大于空位列號目標板列號小于空位列號開始讀取目標板列號、空位列號確定平移車輛數量：|目標板列號空位列號|比較目標板列號和空位列號的大小移車方向是：歸位方向需要移動的車板和優(yōu)先順序分別是：空位列號+1列上底層的車板、空位列號+2列上底層的車板、目標板列號上底層的車板移車方向是：+1方向需要移動的車板和優(yōu)先順序分別是：空位列號-1列上底層的車板、空位列號-2列上底層的車板、目標板列號列上底層的車板結束8主程序說明：通過撥碼開關可以設定（1）工作模式：0：自學習模式；1：正常工作模式。 （2）從控制器數量（1-13）。 自學習是

5、為了獲得每個停車板歸位、+1移動和上/下移動的具體時間為以后正常操作提供超時判斷參考。在實際的系統(tǒng)運行中，超時門限值=自學習值+補償值。 至于尾底在左邊還是在右邊，可以通過從控制器上撥碼開關的地址設置來解決。這樣平移只有歸位和+1移動這樣一種方式，沒有歸位和1移動這種方式。但是電機的轉動方向需要變化，這里通過撥碼開關來選擇決定。上電復位系統(tǒng)自身初始化讀取功能設置代碼確定從控制器數量通訊初始化自學習模式N從EEPROM取調運行參數Y掃描車庫當前狀況自學習是否有異常記憶學習過的上下左右移時間YN停車板歸位自學習模式N運行監(jiān)控讀指令是報警清除命令嗎Y報警清除處理N運行控制二從控制器的軟件流程YNYN

6、YN上電復位系統(tǒng)自身初始化讀取主控制器的控制命令判斷是否是自己的地址執(zhí)行指令、設置標志位讀取I/O口狀態(tài)信息發(fā)送I/O口狀態(tài)信息判斷是否有效是否有電機在運行YN電機制動、清除電機移動標志是否移動到位Y三. 操作盒軟件流程Y鑰匙轉到自動位輸入按鈕開始是否有讀指令N發(fā)車位號發(fā)復位鍵剛才輸入是復位鍵發(fā)無鍵都不是剛才輸入是啟動鍵等待輸入按鈕YN鑰匙轉到停止位發(fā)停止指令 是否有讀指令開始都不是Y鑰匙轉到手動位輸入按鈕開始是否有讀指令N發(fā)車位號發(fā)復位鍵剛才輸入是復位鍵發(fā)無鍵剛才輸入是啟動鍵等待輸入按鈕發(fā)方向鍵剛才輸入是方向鍵立體車庫系統(tǒng)通訊幀格式定義說明（初步）一系統(tǒng)的通訊的幀類型：1. 主控制器與從控制

7、器之間的通訊幀；2. 主控制器與操縱盒之間的通訊幀；3. 主控制器應付突發(fā)事件的廣播指令幀。二通訊地址的約定1. 操作盒的地址為0=30H，30H；2. 從控制器的地址為416（主控制器自己控制3列）；例如：16：(ADR1,ADR0)=10H =ADR1=31H，ADR0=30H。3. 主控制器應付突發(fā)事件的廣播指令幀的地址為FF=46H，46H。三從控制器I/O（6入4出）的編碼約定1. 4位輸出：“*”轉換成1個ASCII碼；2. 6位輸入：“*”分成兩組，“00*” 轉換成1個ASCII碼，剩下的4位“*”轉換成1個ASCII碼；共2個ASCII碼。四通訊幀格式定義1基本通訊幀格式定義

8、如下：（發(fā)送讀指令時沒有數據區(qū)）起始標識地址（數據區(qū)）校驗字結束標識1 Byte2Byte可變2 Byte2Byte2主控制器給從控制器（下行）的幀定義：（8 Byte）起始標識從控制器地址數據校驗字結束標識STXADR1,ADR04個輸出口累加和校驗END1END0“”=02H如例所示1個ASCII碼2個ASCII碼CR=0DHLF=0AH3從控制器給主控制器（上行）的幀定義：（10 Byte）起始標識從控制器地址數據校驗字結束標識STXADR1,ADR06個輸入口,4個輸出累加和校驗END1END0“”=02H如例所示2個ASCII碼+1個ASCII碼2個ASCII碼CR=0DHLF=0A

9、H4主控制器給操縱盒（下行）的幀定義：（11 Byte）起始標識操縱盒地址數據校驗字結束標識STXADR1,ADR0故障代碼累加和校驗END1END0“”=02H30H,30H4個ASCII碼2個ASCII碼CR=0DHLF=0AH數據區(qū)09,AF的ASCII碼對應的顯示內容為：09 ,O,K,R,滅, E,* 5操縱盒給主控制器（上行）的幀定義：（11 Byte）起始標識操縱盒地址數據校驗字結束標識STXADR1,ADR0按鍵代碼累加和校驗END1END0“”=02H30H,30H4個ASCII碼2個ASCII碼CR=0DHLF=0AH數據區(qū)定義：鑰匙（自動(31H)/手動(32H)/停止(

10、33H)）車位號十位上數字對應的ASCII碼（其中復位按鈕對應的ASCII碼為FFH）車位號各位上數字對應的ASCII碼（其中復位按鈕對應的ASCII碼為FFH）方向鍵對應的ASCII碼上(2->32H)/下（8->38H）/左(4->34H)/右（6->36H）6主控制器應付突發(fā)事件的廣播指令幀定義：（9 Byte）起始標識操縱盒地址數據校驗字結束標識STXADR1,ADR0命令代碼累加和校驗END1END0“”=02H46H,46H2個ASCII碼2個ASCII碼CR=0DHLF=0AH注意：操縱盒各種狀態(tài)下對主控制器發(fā)送代碼作如下說明：1 自動模式A自動模式下，只

11、能輸入車位，啟動，復位鍵有效。B在通常情況下操作盒顯示主控制器發(fā)來的代碼，操作盒在等待輸入車位號狀態(tài)。C車位號輸入方法：只有1位的車位號時09車位，比如車位1，則可以輸入1后按啟動；也可以輸入01后按啟動；兩位車位時直接輸入兩位車位，多輸時第一次輸入的車位被取消，第二次輸入車位前移一位；01車位與1車位等效，02車位與2車位等效。D車位顯示：在等待狀態(tài)下輸入車位時，顯示 P 滅 車位1 車位2 ，只有1位車位時，車位1滅。E按下啟動后，車位信息被讀取后，顯示主控制器信息；F按復位鍵后，顯示P-OK，信息被讀取后，顯示主控制器信息；H沒有輸入車位，直接按啟動鍵，則發(fā)送啟動碼發(fā)送4個字節(jié)信息，字符

12、為ASCII碼按鍵信息第1位第2位第3位第4位說明復位1FBA按下復位鍵發(fā)送碼啟動1FAD沒有輸入車位，直接按啟動發(fā)碼輸入1位車位+啟動10XB輸入1位車位后按啟動，X=09輸入2位車位+啟動1XXC輸入2位車位后按啟動，X=09無按鍵按下時1FFF無按鍵按下按鍵不連發(fā)，因此長按某鍵只讀取一次。2 停止模式停止模式按鍵的處理模式相同，顯示主控制信息，按鍵按下時顯示09鍵 顯示 T 滅 滅09，鍵值被讀取后顯示顯示主控制信息；復位 T-OK啟動 T-ER復位鍵具有最高優(yōu)先級，發(fā)送復位鍵后才響應其他鍵。發(fā)送4個字節(jié)信息，字符為ASCII碼按鍵信息第1位第2位第3位第4位說明復位3FBA按下復位鍵發(fā)

13、送碼啟動3FAD沒有輸入車位，直接按啟動發(fā)碼093FXE輸入2位車位后按啟動，X=09無按鍵按下時3FFF無按鍵按下按鍵不連發(fā)，因此長按某鍵只讀取一次。3 手動模式輸入車位同自動模式，格式如下：發(fā)送4個字節(jié)信息，字符為ASCII碼按鍵信息第1位第2位第3位第4位說明復位2FBA按下復位鍵發(fā)送碼啟動2FAD沒有輸入車位，直接按啟動發(fā)碼，不進入方向控制輸入1位車位+啟動20XB輸入1位車位后按啟動，X=09輸入2位車位+啟動3XXC輸入2位車位后按啟動，X=09無按鍵按下時2FFF無按鍵按下按鍵不連發(fā)，因此長按某鍵只讀取一次。輸入車位后，被被主控制器讀取后進入方向控制；A 只有2、4、6、8、復位、啟動有效B 按2、4