電氣自動化專業(yè)畢業(yè)設(shè)計電子動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的研究與設(shè)計

1、畢業(yè)設(shè)計（論文）電子動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的研究與設(shè)計Electonic power steeing system Research and Design： ： 本 科 ： 電氣與信息學(xué)院 ： 自動化 ： ： 教授 ： 2008年6月29日 學(xué)生姓名學(xué)歷層次所在系部所學(xué)專業(yè)指導(dǎo)教師教師職稱完成時間 摘 要 電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(Electric Power Steering System，簡稱EPS)，是汽車工程領(lǐng)域的熱門課題之一。本文在研究了電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)工作原理的基礎(chǔ)上，設(shè)計開發(fā)了EPS的電子控制單元ECU (Electronic Control Unit)的硬件電路和相應(yīng)的控制軟件框圖。 本文詳細分

2、析了電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電子控制單元的功能，研究開發(fā)了以89c51單片機為微處理器的電子控制單元?？刂茊卧哂袑崟r數(shù)據(jù)信號采集和系統(tǒng)控制功能，根據(jù)采集的數(shù)據(jù)信號，確定電動機輸出的目標電流，利用PWM脈寬調(diào)制技術(shù)，通過H橋式電路控制電動機的輸出電流和轉(zhuǎn)動方向，實現(xiàn)助力轉(zhuǎn)向功能。 在研制了實驗用ECU裝置后，開發(fā)了相應(yīng)的控制軟件?？刂栖浖譃榭刂撇呗缘膶崿F(xiàn)和數(shù)據(jù)信號采集與分析兩部分。整個軟件系統(tǒng)采用了模塊化的設(shè)計思想。在數(shù)據(jù)信號采集與控制部分，設(shè)計了系統(tǒng)主程序、A/D采集程序、車速信號采集程序和PWM控制程序。 本文所設(shè)計的EPS電子控制單元性能穩(wěn)定，結(jié)構(gòu)合理，與整車匹配性能好，可保證EPS實現(xiàn)良好的

3、轉(zhuǎn)向助力效果。關(guān)鍵詞電動助力轉(zhuǎn)向 電子控制單元 單片機 控制策略Abstract Electric Power Steering System (EPS) is one of the focuses research in automotive engineering.This paper is based on the principles of EPS to study the operation, designed and developed the Electronic Control Unit (ECU) and the soft ware of the ECU. The thesi

4、s Considers the functions of the electronic control unit of EPS, studied and developed the hardware that adopted 89c51 as its microprocessor. The control unit was able to realize real-time data/signal acquisition and system control. The target current of motor output could be determined by the obtai

5、ned data; and utilizing the Pulse-Width Modulation (PWM) technology, power could be provided to the steering system by controlling the output current and rotation direction through H-bridge circuit. The software program, which was divided into the realization of control strategy and the acquisition&

6、amp;control of data/signal, was developed in modular after thedesign of experimental ECU was completed. And the main program, A/D acquisition program, speed signal acquisition program and PWM control program are developed in the second part.The result showed that the electronic control unitdesigned

7、was with stable performance, appropriate structure and excellent matchingcondition, and the excellent power steering effect could be ensured by EPS. Key words: Electric Power Steering System (EPS) Electronic Control Unit Single-Chip Microprocessor Control Strategy1 引言1.1 汽車電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的特點由于動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)具有轉(zhuǎn)向操縱靈

8、活、輕便、并可吸收路面對前輪產(chǎn)生的沖擊等優(yōu)點，自20世紀50年代以來在各國汽車上開始普遍應(yīng)用。現(xiàn)今液壓助力轉(zhuǎn)向器(HPS)是以內(nèi)燃機作為動力的汽車助力轉(zhuǎn)向器的主流。但是傳統(tǒng)的HPS需要持續(xù)的能量消耗，降低了汽車的燃油經(jīng)濟性。同時其復(fù)雜的液壓系統(tǒng)具有助力特性不可調(diào)整、污染環(huán)境、維修不便等缺點。20世紀80年代開始研究的汽車上電能為動力的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(EPS)。和HPS相比，它具有更為突出的優(yōu)點: 1.EPS能在各種行駛工況下提供最佳助力，減少由路面不平所引起的對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的擾動，改善汽車的轉(zhuǎn)向特性，減少汽車低速行駛時的轉(zhuǎn)向操縱力，提高汽車高速行駛時的轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性，進而提高汽車的主動安全性。并且可

9、通過設(shè)置不同的轉(zhuǎn)向手力特性來滿足不同對象使用的需要。 2.提高了汽車的燃油經(jīng)濟性。液壓動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)需要發(fā)動機帶動液壓油泵，使液壓油不停地流動，浪費了部分能量。相反電動轉(zhuǎn)向系的EPS需要轉(zhuǎn)向操作時才需要電機提供的能量，是真正的“按需供能型”(on demand)系統(tǒng)。裝有電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的車輛和裝有液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的車輛對比實驗表明，在不轉(zhuǎn)向情況下、裝有電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的車輛燃油消耗降低2.5%;在使用轉(zhuǎn)向情況下，燃油消耗降低了5.5% 。 3.增強了轉(zhuǎn)向跟隨性。在EPS中，電動機與助力機構(gòu)直接相連以使其能量直接用于車輪的轉(zhuǎn)向。這樣增加了系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動慣量，電機部分的阻尼也使得車輪的反轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)向前輪擺振大大減

10、小。因此轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的抗擾動能力大大增強。和HPS相比，旋轉(zhuǎn)力矩產(chǎn)生于電機，沒有液壓助力系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向遲滯效應(yīng)，增強了轉(zhuǎn)向車輪對轉(zhuǎn)向盤的跟隨性能。4.該系統(tǒng)由電動機直接提供轉(zhuǎn)向助力，在停車時，也可獲得最大的轉(zhuǎn)向動力。同時省去了液壓動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)所必需的動力轉(zhuǎn)向油泵、軟管、液壓油、密封件、傳送帶和裝于發(fā)動機上的皮帶輪等，其零件比HPS大大減少，因而其質(zhì)量更輕、結(jié)構(gòu)更緊湊，在安裝位置的選擇方面也更容易，裝配自動化程度更高，維修更簡單。 5.EPS沒有液壓回路，不存在滲油的問題，減少了對環(huán)境的污染。同時由于液壓油在低溫時的粘度很大，存在低溫時必須有個加溫的過程，而EPS可以在零下40很好的工作，基本上不存在受

11、溫度影響的問題。 6.在未來10-15年推出的純電動汽車或者燃料電池汽車等汽車上由于沒有的傳統(tǒng)意義上的內(nèi)燃機，因此必須考慮安裝EPS。 7.電動轉(zhuǎn)向還可有各種安全保護措施和故障自診斷功能。使用可靠，維修方便。 由此可見，EPS和HPS相比，是一項緊扣現(xiàn)代汽車時代發(fā)展主題的高新技術(shù)，必將逐步取代現(xiàn)有的機械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和電控液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。1.2 電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀國外從1979年就開始研究電動式電子控制動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，1988年日本鈴木公司首先在其CER車上裝備了電動式EPS。同年，美國通用公司也在某些型號的汽車上裝備了電動式EPS。1993年，本田汽車公司首次將電動

12、助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)裝備于大批量生產(chǎn)的、在國際市場上同法拉利和波爾舍競爭的愛克NSX跑車上;同年，在歐洲市場銷售的一種經(jīng)濟型轎車-菲亞特幫托也將美國德爾福公司生產(chǎn)的電控助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)作為標準裝備。隨后，國外很多公司和機構(gòu)介入了電動式EPS的研究和開發(fā)工作。美國的TRW公司，日本的三菱公司、KOYO公司，德國的ZF公司都相繼研制出了電動式EPS。經(jīng)過二十幾年的發(fā)展，EPS技術(shù)已日趨完善，其應(yīng)用范圍正從最初的微型轎車向普通轎車和商用客車方向發(fā)展。EPS產(chǎn)品在2002年才有國內(nèi)企業(yè)進行研制開發(fā)，目前已經(jīng)知道的有10多家科研院校正在研制中，如清華大學(xué)、吉林大學(xué)、江蘇大學(xué)、天津大學(xué)、合肥工業(yè)大學(xué)等，另外還有10多

13、家轉(zhuǎn)向企業(yè)和10多家配套企業(yè)也在研制中。從市場應(yīng)用來看，國內(nèi)已裝有EPS產(chǎn)品的汽車主要為1.3L-1.6L的轎車(主要是電動機的功率所致)。如重慶長安的奧拓、安徽的奇瑞、南京菲亞特、廣州本田飛度、昌河北斗星等。但是，由于國產(chǎn)汽車各車型技術(shù)的實際情況以及使用條件的特殊性，國外的EPS與國產(chǎn)汽車的匹配以及實用性還存在問題，至今還沒有與國產(chǎn)汽車相協(xié)調(diào)匹配的、且具有自主知識產(chǎn)權(quán)的EPS，僅僅在近幾年才開展EPS的技術(shù)研究，可獲得的技術(shù)資料較少，目前尚處于技術(shù)攻關(guān)階段。1.3 EPS的發(fā)展趨勢和急待解決的核心技術(shù) 首先，EPS的應(yīng)用范圍將會進一步拓寬，將作為標準件裝備在汽車上，并將在動力轉(zhuǎn)向領(lǐng)域占據(jù)主導(dǎo)

14、地位。目前，在全世界汽車行業(yè)中，電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)每年正以9%-10%的增長速度發(fā)展，年增長量達130萬至150萬套，估計至2005年，該產(chǎn)品的產(chǎn)量將由目前的150萬套增長到800萬套，2007年將達到1140萬套。按此速度發(fā)展，用不了幾年的時間，電動轉(zhuǎn)向?qū)耆碱I(lǐng)轎車市場，并向微型車、輕型車和中型車擴展。盡管EPS已達到了其最初的設(shè)計目的，但仍然存在一些問題急待解決，比如提高現(xiàn)有應(yīng)用的EPS系統(tǒng)性能的可靠性、降低生產(chǎn)成本等。其中，進一步改善電動機的性能是下一步努力的一個主要方向。電動機本身的性能及其與電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的匹配都將影響到轉(zhuǎn)向操縱力、轉(zhuǎn)向、路感等問題。概括地說，今后電動助力轉(zhuǎn)向技術(shù)的發(fā)

15、展方向主要為:改進控制系統(tǒng)的性能、提高系統(tǒng)可靠性和降低控制系統(tǒng)的制造成本。只有進一步改進控制系統(tǒng)的性能，才能滿足更高檔車的使用要求。另外，EPS的控制信號將不再僅僅依靠車速、扭矩和方向盤轉(zhuǎn)角，還包括轉(zhuǎn)向速度、橫向加速度、前軸重力等多種信號進行與汽車特性相吻合的綜合控制，以獲得更好的轉(zhuǎn)向和路感。未來的EPS將向電子四輪轉(zhuǎn)向的方向發(fā)展，并與通過總線技術(shù)電子懸架、發(fā)動機電子控制等一起統(tǒng)一協(xié)調(diào)控制汽車的運動。隨著電子技術(shù)的發(fā)展，今后有可能取消轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的機械部分而采用所謂的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。這將是EPS的未來10年的發(fā)展方向。 對于我國來說，由于在這方面和國外的差距很大，所以在今后相當長的一段時間內(nèi)，仍須集

16、中精力解決傳感器、電機、和電子控制器方面的研究工作。1.4 本課題研究的目的與意義 汽車電子動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)一直存在著“輕”與“靈”的矛盾，即汽車低速時需要“輕”的轉(zhuǎn)向力，高速時需要“靈”的轉(zhuǎn)向效果。同時，轉(zhuǎn)向力與路感也相互制約。本課題將通過合適的綜合控制方法，設(shè)計合適的控制系統(tǒng)，以提高汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的操縱穩(wěn)定性和路感，并為以后的深入研究EPS的工作打下良好的基礎(chǔ)。從中汽轉(zhuǎn)向?qū)I(yè)委員會第十一屆學(xué)術(shù)年會傳來的信息表明:電動轉(zhuǎn)向是現(xiàn)代汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)展的必然趨勢。因此我們必須大力對電動轉(zhuǎn)向技術(shù)進行研究。本文所進行的工作正是在這一時代背景下展開的。通過查閱國內(nèi)外的文獻，本文詳細介紹了國內(nèi)外的電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的發(fā)

17、展現(xiàn)狀、硬件系統(tǒng)、控制系統(tǒng)并通過仿真提出了一條可供進一步研究的控制策略。2 電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)方案確定及其工作原理系統(tǒng)總體方案的確定，是進行系統(tǒng)設(shè)計最重要、最關(guān)鍵的一步，直接影響到整個控制系統(tǒng)的性能、安全運行等因素的參數(shù)選定，使設(shè)計能夠有序、正確的進行。為更好的擬定一份準確、可靠的總體方案，可以采用“多選一”的形式。第一方案：此方案以80c552作微處理器。如圖2-1所示。80c552單片機是由Philips公司生產(chǎn)的一款功能非常強大的MCS-51系列兼容機。除了提供80C51的全部功能外，還提供了大量的硬件資源，引入了許多新的功能，是專為儀表控制、工業(yè)過程控制、汽車發(fā)動機與傳動控制等實時應(yīng)用場

18、合而設(shè)計的高性能單片機。但是由于80C552沒有片內(nèi)程序存貯器，系統(tǒng)需對程序存儲器進行外部擴展。 PWMA/DA/D80c55280c552車速信號發(fā)動機轉(zhuǎn)速信號扭矩信號74LS373AT28C64驅(qū)動電路光電隔離離合器直流電機圖2-1 電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的方案框圖第二方案：此方案是由89c51作為微控制器，如圖2-2所示。以扭矩傳感器、車速傳感器、發(fā)動機電流傳感器的輸出信號作為輸入信號，并經(jīng)放大電路、ADC0809轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換送到89c51單片機，再由89c51對輸出電路進行分時控制，從而保證系統(tǒng)正常運行。與80c552相比，89c51不需對程序存儲器進行外部擴展。89C51扭矩傳感器車速傳感器

19、發(fā)動機電流信號系統(tǒng)供電電源點火開關(guān)輸入處理電路輸出及監(jiān)控電路直流電機顯示電路離合器 圖2-2 電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的方案框圖與方案一相比，此方案的特點是以實際使用性能為出發(fā)點，比較方案一來說更節(jié)省系統(tǒng)內(nèi)存空間，在使用中有較強的隨機應(yīng)變能力。根據(jù)上述種種分析得出，方案二為本設(shè)計中的最佳方案。故本設(shè)計中選方案二為設(shè)計方案。2.1 電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理 電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成和工作原理電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是利用電機作為助力源，根據(jù)轉(zhuǎn)矩參數(shù)和車速信號，由電子控制裝置來執(zhí)行助力控制的。典型的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成如圖2-3示: 圖2-3 電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成從圖上可以看出，所謂的EPS系統(tǒng)就是在原機械轉(zhuǎn)

20、向系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，增加了車速傳感器、轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)角傳感器、電子控制器、電動機及其傳動機構(gòu)，直接利用動機驅(qū)動轉(zhuǎn)向軸提供助力轉(zhuǎn)矩。轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)角傳感器測量轉(zhuǎn)矩與方向盤轉(zhuǎn)角大小并和車速信號一起送入電子控制器?？刂破鞲鶕?jù)得到的信號判斷是否助力以及助力的方向。若需要助力，則依照既定的控制策略計算電機助力轉(zhuǎn)矩的大小并輸出相應(yīng)控制信號給驅(qū)動電路。后者提供相應(yīng)的電壓或者電流給電動機。電動機輸出的轉(zhuǎn)矩通過傳動機構(gòu)驅(qū)動轉(zhuǎn)向軸轉(zhuǎn)動從而實現(xiàn)助力作用。當汽車點火后，方向盤轉(zhuǎn)動時，裝在轉(zhuǎn)向盤輸入軸上的轉(zhuǎn)矩傳感器不斷的測出轉(zhuǎn)向軸上轉(zhuǎn)向力矩，該信號與車速信號同時輸入給控制器ECU?？刂破鞲鶕?jù)輸入的這些信號，依據(jù)相應(yīng)的控制策略，確定助力的大

21、小和方向，即確定電動機的電流大小和方向，調(diào)整轉(zhuǎn)向助力的大小。電動機的輸出轉(zhuǎn)矩經(jīng)電磁離合器通過減速機構(gòu)進行減速轉(zhuǎn)矩后，施加給轉(zhuǎn)向桿輸出軸，并經(jīng)過齒輪齒條等轉(zhuǎn)向機構(gòu)的作用，使之得到一個與汽車工況相適應(yīng)的轉(zhuǎn)向作用力。 電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的分類電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)按照其轉(zhuǎn)向助力機構(gòu)結(jié)構(gòu)和位置的不同，可分為轉(zhuǎn)向軸助力式、轉(zhuǎn)向軸小齒輪助力式和齒條助力式三種形式。1:轉(zhuǎn)向柱助力式(Column-assist type) 此時電動機、減速器直接與轉(zhuǎn)向柱相連。它可安裝在轉(zhuǎn)向柱上的任意合適位置，一般提供蝸輪蝸桿機構(gòu)來實現(xiàn)減速和變向。工作環(huán)境好，電機的輸出力矩比較小，是一種目前常見的助力形式。由于各部件相對獨立，因此維修

22、方便。設(shè)計時也有很大的靈活性。但是電機輸出力矩的波動容易傳遞到方向盤上。如果電動機的安裝位置和駕駛員的乘坐位置很近的話，必須考慮對電動機噪聲的抑制。2:小齒輪助力式(Pinion-assist type)這也是一種目前較為常見的助力形式，此時電動機、減速器直接與轉(zhuǎn)向小齒輪相連。它具有轉(zhuǎn)向柱助力式EPS的全部優(yōu)點，并且還可在現(xiàn)有的機械轉(zhuǎn)向器上直接設(shè)計，而不用改變轉(zhuǎn)向柱的結(jié)構(gòu)。3:齒條助力式(Rack-assist type) 電動機的電樞通過傳動機構(gòu)與齒條直接相連，傳動機構(gòu)將電樞的轉(zhuǎn)動變?yōu)槠絼訌亩鴮崿F(xiàn)助力。作為最初應(yīng)用的EPS，這種助力形式的優(yōu)點是結(jié)構(gòu)緊湊，不受安裝位置的限制，可以提供較大的助力

23、力矩，電機的力矩波動不易傳遞到方向盤上。缺點是結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價格昂貴，工作環(huán)境差，要求密封好，要求電動機的輸出力矩比較大，并且一旦某一部件出現(xiàn)故障，必須拆下整個轉(zhuǎn)向齒條部件，因此維修不方便。 電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的技術(shù)要求對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的要求，主要可以概括為轉(zhuǎn)向的靈敏性和操縱的穩(wěn)定性。高的轉(zhuǎn)向靈敏性，要求轉(zhuǎn)向器具有較小的傳動比，以小的轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角獲得迅速轉(zhuǎn)向。好的操縱輕便性，則要求轉(zhuǎn)向器具有較大的傳動比，這樣才能以較小的轉(zhuǎn)向盤操縱力獲得大的轉(zhuǎn)向力矩。可見，上述的兩個要求是矛盾的。而電動式助力轉(zhuǎn)向器由于采用電子控制系統(tǒng)，實時的調(diào)節(jié)和控制電機提供助力，因而能較好的解決這一矛盾。一般來說，電動式助力轉(zhuǎn)向器應(yīng)當滿足

24、動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的如下要求：(1)能有效減小操縱力，特別是停車轉(zhuǎn)向操縱力。而行車轉(zhuǎn)向的操縱力不應(yīng)大于245N。(2)轉(zhuǎn)向靈敏度好。轉(zhuǎn)向靈敏度就是轉(zhuǎn)向助力器產(chǎn)生助力作用的快慢程度。(3)具有直線行駛的穩(wěn)定性，轉(zhuǎn)向結(jié)束時轉(zhuǎn)向盤應(yīng)能自動回正;駕駛員應(yīng)有良好的“路感”。(4)要有隨動作用。轉(zhuǎn)向車輪的偏轉(zhuǎn)角和駕駛員轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)角保持一定關(guān)系，并能使轉(zhuǎn)向車輪保持在任一偏轉(zhuǎn)角位上。(5)工作可靠。當動力轉(zhuǎn)向失敗或發(fā)生故障時，應(yīng)能保證通過人力進行轉(zhuǎn)向操縱。2.2 電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 為了研究EPS系統(tǒng)的動態(tài)特性及EPS系統(tǒng)對汽車操縱性的影響，EPS數(shù)學(xué)模型的建立是進行理論研究必不可少的一個環(huán)節(jié)。EPS的機械部

25、分主要可分為轉(zhuǎn)向盤和轉(zhuǎn)向軸、電動機、減速結(jié)構(gòu)和齒輪齒條四個主要部分，根據(jù)系統(tǒng)的使用條件和研究對象，忽略一些次要因素，對EPS部件進行簡化，在簡化的基礎(chǔ)上，根據(jù)牛頓運動定律建立各部分的力學(xué)模型，然后再根據(jù)各部件之間的相互約束關(guān)系，聯(lián)立各模型，得到如圖2-4所示的模型。XXU電機TsenImTaTwRp轉(zhuǎn)矩傳感 器ECU減速機構(gòu)減速機構(gòu)Th 圖2-4 EPS動態(tài)模型 轉(zhuǎn)向盤和轉(zhuǎn)向柱輸入軸子模型 對轉(zhuǎn)向盤和輸入軸受力分析，這里考慮了轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動慣量，并且把輸入軸的粘性阻尼考慮在內(nèi)，可以得到如下運動方程:J+B=T-T (2-1)式中Js轉(zhuǎn)向盤、輸入軸的轉(zhuǎn)動慣量，Kg·m; Bs輸入軸的粘性

26、阻尼系數(shù)，N·m /( rad / s) ; 輸入軸的旋轉(zhuǎn)角，rad ; T作用在轉(zhuǎn)向盤上的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩，N·m; Tsen扭桿的反作用轉(zhuǎn)矩，N·m 。 由于轉(zhuǎn)矩傳感器是依靠扭桿的相對轉(zhuǎn)動產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)變形，扭桿受到的轉(zhuǎn)矩與扭桿的扭轉(zhuǎn)角度成正比，即有 Tsen = Ks (s-e) (2-2)式中KS扭桿的剛性系數(shù)，N·m/rad ; s輸出軸的旋轉(zhuǎn)角，rad 。 電動機模型 系統(tǒng)采用永磁式直流電動機，如圖2-5所示，電動機的端電壓U與電感L、電樞電阻R、反電動勢常數(shù)Kb、轉(zhuǎn)速m、電流I和時間t之間的關(guān)系如下:U二L十RI十Km （2-3） 圖2-5 永磁式直流電

27、動機模型 電動機產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩為: Tm = Ka I (2-4)式中Ka電動機的轉(zhuǎn)矩系數(shù):N·m·A。 對電動機機械部分受力分析，可以得到: Jm·m + Bm·m=Tm-Ta (2-)式中Jm,電動機和離合器的轉(zhuǎn)動慣量，Kg·m; Bm電動機粘性阻尼系數(shù)，N·m/(rad/s); m電動機的轉(zhuǎn)角，rad; Tm電動機電磁轉(zhuǎn)矩，N·m; Ta電動機輸出轉(zhuǎn)矩，N·m 。 在實際的控制系統(tǒng)中，電動機助力轉(zhuǎn)矩Ta可以如下式所示 Ta = Km （m Ge） (2-6) 式中Km電動機和減速機構(gòu)的輸出軸剛性系數(shù)，N

28、83;m/rad 。 輸出軸子模型 對轉(zhuǎn)向柱輸出軸及電機輸出軸進行動力學(xué)分析，得到下面的運動學(xué)方程: Je·e +Be·e=Tsen + G·Ta Tw (2-7)式中Je輸出軸的轉(zhuǎn)動慣量，Kg·m; Be輸出軸的阻尼系數(shù)，N·m /(rad / s) ; G蝸輪-蝸桿減速機構(gòu)的減速比; Tw作用在輸出軸上的反作用轉(zhuǎn)矩，N·m 。 齒輪齒條子模型 對齒條和小齒輪進行動力學(xué)建模，可以得到 Mr Xr + Br Xr=-FTR (2-8) 式中Mr齒條及小齒輪的等效質(zhì)量，Kg; Br齒條的阻尼系數(shù)，N/(m/s); Xr齒條的位移，m;

29、Rp小齒輪半徑，m; FTR輪胎轉(zhuǎn)向阻力及回正力矩等作用于齒條上的軸向力，N。 轉(zhuǎn)向阻力FTR主要受轉(zhuǎn)向時車輪與地面的摩擦、回正力矩及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中各種摩擦力和力矩的影響，同時它還與車速、路況、轉(zhuǎn)彎半徑、風(fēng)阻以及轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)速等有關(guān)。對于常規(guī)助力控制過程該模型的簡化對控制策略的影響不大，這里給出簡化的計算公式： FTR= Kr Xr+F (2-9)式中Kr等效彈簧的彈性系數(shù)，N/m ; F路面的隨機信號，N。 其中e=。聯(lián)立上面所建的動力學(xué)方程，可以得到: Jss + Bss+ Kss=Ts + Ks （2-10）Jm m +Bm m +Km m = Tm+ G Km （2-11）Mr r+Br r

30、+Kr Xr=+-F （2-12）Mr=mr+減速機構(gòu)、小齒輪和齒條等的當量質(zhì)量，Kg；Br=br+減速機構(gòu)、小齒輪和齒條等的當量阻尼系數(shù)，N/（m/s）。Kt=kt+小齒輪、齒條和輪胎的等效彈簧的彈性系數(shù)，N/m；2.3 電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的主要部分電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)雖然有著三種不同的類型，但其主要部件幾乎相同。除了本身的機械傳動部件外，主要的部件還包括轉(zhuǎn)矩傳感器、車速傳感器、直流電動機、電磁離合器、減速機構(gòu)和電子控制器ECU (Electronic Control Unit)。 轉(zhuǎn)矩傳感器 轉(zhuǎn)矩傳感器用于測量方向盤的輸出力矩的大小和方向，然后將其轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的電壓信號傳送給控制器ECU，作為系統(tǒng)

31、控制策略的重要依據(jù)之一，它直接影響到控制效果的好壞，所以很多廠家都非常重視轉(zhuǎn)矩傳感器的研究與開發(fā)。轉(zhuǎn)矩傳感器有接觸式和非接觸式兩類，非接觸式主要是使用下列三種技術(shù)之一； 磁、光和感應(yīng)技術(shù)。非接觸式轉(zhuǎn)矩傳感器的線性功能和滯后性能好，但價格較高。接觸式轉(zhuǎn)矩傳感器一般結(jié)構(gòu)簡單，價格合適，目前的應(yīng)用也較為廣泛。 本課題選用的即為非接觸電位式轉(zhuǎn)矩傳感器，主要由滑塊、鋼球、環(huán)和電位器組成。鋼球通過螺旋球表面固定在輸入軸外側(cè)的螺旋球槽和滑塊內(nèi)側(cè)的球洞里?；瑝K相對于輸入軸可以在螺旋方向移動。同時，滑塊通過一個銷安裝到輸出軸，使它僅可以相對于輸出軸在垂直方向上移動。因此，當輸入軸相對輸出軸轉(zhuǎn)動時，滑塊按照輸入軸

32、旋轉(zhuǎn)的方向和輸出軸的旋轉(zhuǎn)量，垂直移動(在軸方向)，(等于輸入軸相對于輸出軸旋轉(zhuǎn))。當轉(zhuǎn)動方向盤，轉(zhuǎn)矩被傳遞到扭力桿時，輸入軸和輸出軸之間的旋轉(zhuǎn)方向里出現(xiàn)偏差。這些偏差使滑塊在軸方向移動，這些軸方向的移動轉(zhuǎn)換為圖2-6所示的控制桿里電位器的旋轉(zhuǎn)角度。結(jié)果，轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)變?yōu)殡妷鹤兓?，并傳送到控制器ECU.送到控制器的轉(zhuǎn)矩信號分為主、副兩路。當方向盤處于中間位置時，主、副兩路輸出的信號都為2.5 V;當方向盤右轉(zhuǎn)時，主轉(zhuǎn)矩信號大于2.5 V，副轉(zhuǎn)矩信號小于2.5 V;當方向盤左轉(zhuǎn)時，主轉(zhuǎn)矩信號小于2.5 V，副轉(zhuǎn)矩信號大于2.5 V。系統(tǒng)利用主、副轉(zhuǎn)矩信號即可判斷方向盤轉(zhuǎn)向的方向和轉(zhuǎn)矩大小。圖2-6 電位

33、式轉(zhuǎn)矩傳感器的輸出特性 車速傳感器 車速信號也是系統(tǒng)控制重要依據(jù)之一，一方面它與轉(zhuǎn)矩信號結(jié)合用以確定系統(tǒng)控制的目標電流，一方面用于保證系統(tǒng)的安全性和可靠性，即當車速超出系統(tǒng)設(shè)定的助力范圍時，系統(tǒng)將停止助力，改為手動操作。車速信號由車速傳感器測得，車速傳感器也有多種類型，主要是利用電磁原理和光學(xué)原理制成。常見的車速傳感器工作原理如圖2-7所示，車速傳感器由永久磁鐵、鐵芯及線圈組成。由于傳感器的頂端設(shè)置在附有齒的轉(zhuǎn)子附近，當附有齒的轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)時，從傳感器的永久磁鐵出來的磁通量發(fā)生變化，在線圈上就會產(chǎn)生交流電流。圖2-7為車速傳感器的工作原理。1.輪毅 2.轉(zhuǎn)子 3.永久磁鐵 4.輸出信號電壓 5.高

34、速時 6.低速時 圖2-7 車速傳感器的工作原理車速傳感器的輸出信號一般是經(jīng)里程表處理后，變成方波信號送給控制系統(tǒng)。在本文的研究中，作者采用脈沖發(fā)生器來模擬實際的車速信號，用于對控制策略的研究。 直流電動機 EPS用直流電動機與一般的起動電機在原理上基本相同，但一般采用永磁電動機。為了降低噪聲和減小振動，有的電動機轉(zhuǎn)子外圓表面開有斜槽。作為EPS系統(tǒng)助力的提供者，直流電動機應(yīng)當有較好的機械特性和調(diào)速特性。一般應(yīng)滿足如下要求： 1)盡可能寬的調(diào)速范圍; 2)較小的轉(zhuǎn)動慣量; 3)良好的低速平穩(wěn)性; 4)體積小、質(zhì)量輕、噪聲低; 5)過載能力強; 按照上述要求，本課題選用了直流有刷永磁電動機作為E

35、PS系統(tǒng)的助力電機，其工作的額定電壓為12 V,額定電流為30A,，額定轉(zhuǎn)速為1050r/min,額定輸出功率為170W，額定轉(zhuǎn)矩為1.48Nm. 電磁離合器 電磁離合器安裝在電動機和減速齒輪之間，它的作用主要是使電機與減速機構(gòu)快速地結(jié)合和分離。當系統(tǒng)工作于助力模式時，離合器使電機與減速齒輪結(jié)合，傳送電機的輸出轉(zhuǎn)矩。當系統(tǒng)車速高于設(shè)定值或電機電流高于設(shè)定值或系統(tǒng)出現(xiàn)故障時，離合器又斷開電動機與減速齒輪的連接，使系統(tǒng)停止助力，改為人工操作，從而保證系統(tǒng)的安全性和可靠性。一般的EPS系統(tǒng)通常采用干式單片式電磁離合器，它的結(jié)構(gòu)如圖2-8所示，主要由電磁線圈、 主動輪、從動軸、壓板 1 滑環(huán) 2 電磁

36、線圈 3 壓板 4 花鍵 5 從動軸 6 主動軸 7 滾珠軸承圖2-8 電磁離合器結(jié)構(gòu)圖等組成。其工作原理如下:裝在電動機輸出軸上的主動輪內(nèi)裝有電磁線圈，通過滑環(huán)引入電流。當離合器通電時，電磁線圈產(chǎn)生的電磁力使壓板與主動輪端面壓緊。于是，電動機的動力經(jīng)主動輪、壓板、花鍵、從動軸傳給減速齒輪滅。 減速機構(gòu)減速機構(gòu)也是電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)不可缺少的部件，減速機構(gòu)的作用是降低電動機的輸出軸的轉(zhuǎn)速，從而將電動機輸出軸的輸出轉(zhuǎn)矩放大后作用于轉(zhuǎn)向輸出軸。目前實用的減速機構(gòu)有多種組合方式，一般采用蝸輪蝸桿與轉(zhuǎn)向軸驅(qū)動組合式，也有的采用兩級行星齒輪與傳動齒輪組合式。兩級行星齒輪減速機構(gòu)能提供較大的助力，一般用于小

37、齒輪助力和齒條助力式EPS系統(tǒng)。蝸輪蝸桿減速機構(gòu)提供的助力雖不如兩級行星齒輪減速機構(gòu)的大，但已能滿足微型車的應(yīng)用需求，加之其減速機構(gòu)傳動平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)簡單、體積小以及成本低，所以目前應(yīng)用較為廣泛。為了抑制噪聲和提高耐久性，減速機構(gòu)中的齒輪有的采用特殊齒形，有的采用樹脂材料制成。在本課題的研究中，所選用的就是蝸輪蝸桿減速機構(gòu)，它是與電動機及電磁離合器集成為一體的一個組成機構(gòu)。圖2-9為電機、離合器、減速機構(gòu)組成。 圖2-9 電機、離合器、減速機構(gòu)組成 電子控制單元ECUECU的功能是根據(jù)扭矩傳感器信號和車速傳感器信號，進行邏輯分析與計算后，發(fā)出指令，控制電動機和離合器的動作。由于EPS系統(tǒng)處理的數(shù)據(jù)

38、量還不是很大，所以目前的控制器核心一般采用8位的單片機?，F(xiàn)以昌河北斗星微型車所用的。ECU來說明其控制結(jié)構(gòu)(如圖2-10示)和工作原理。圖2-10 電子控制單元ECU結(jié)構(gòu)圖 ECU控制模塊接收到A1的點火信號后，接通蓄電池電源，系統(tǒng)開始工作。根據(jù)轉(zhuǎn)矩傳感器A8(主信號)、A10(副信號)和車速傳感器A2的輸入信號，確定助力控制的大小和方向，驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動(B1, B3)和離合器(A6, All)的開斷除此之外，P/S控制模塊還具有故障自我診斷(A12)和安全防護功能。當系統(tǒng)出現(xiàn)故障報警時，系統(tǒng)將停止助力控制，并顯示故障代碼。3 電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的硬件設(shè)計控制器ECU是電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)研究的主要內(nèi)

39、容之一，是控制策略實現(xiàn)的硬件基礎(chǔ)，控制器的硬件性能直接影響EPS系統(tǒng)的控制效果。在研究了電動助力轉(zhuǎn)向控制器的工作原理和結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，作者自行設(shè)計開發(fā)了硬件控制器ECU?？刂破鞯脑O(shè)計主要包括兩大部分，一是數(shù)據(jù)輸入通道，即數(shù)據(jù)采集電路的設(shè)計，二是控制輸出通道，主要是電動機的控制電路。對于硬件設(shè)計中所采用的抗干擾措施，本章也做了簡要介紹。3.1 電子動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器的總體結(jié)構(gòu)EPS控制器結(jié)構(gòu)圖如圖3-1所示。圖3-1 EPS控制器結(jié)構(gòu)圖方向控制繼電器通斷信號點火信號電機電流采集車速信號扭矩信號副扭矩信號主波形處理A/D采集電路外部信號處理電路單片機繼電器驅(qū)動電路繼電器保護電路光電隔離H橋驅(qū)動電路H

40、橋電動機控制電路電動機A/D采集電路轉(zhuǎn)矩傳感器車速傳感器霍爾傳感器外部信號方向控制電路系統(tǒng)穩(wěn)壓電 路故障顯示電路當控制器接收到汽車點火信號時，接通蓄電池電源，控制系統(tǒng)開始工作。汽車在行駛過程中，ECU采集轉(zhuǎn)矩傳感器和車速傳感器的輸入信號，根據(jù)已定的控制規(guī)則，確定一個目標電流和電機轉(zhuǎn)動的方向，并以PWM調(diào)制的方式通過H橋電路來驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動。同時，系統(tǒng)對電機的輸出電流進行采樣，采樣的結(jié)果一方面與目標電流相比較，用于電機的控制;另一方面結(jié)合車速信號，用于系統(tǒng)的保護。若電機電流大于設(shè)定值或車速高于設(shè)定值時，為了保護電機和系統(tǒng)的安全，控制器將對繼電器發(fā)出一個控制信號，斷開電機電源，停止助力，待系統(tǒng)正常后

41、，再恢復(fù)助力功能。3.2 控制器微處理芯片的選擇 控制器微處理器常用芯片及選型作為汽車電子技術(shù)研究的熱門課題之一，國內(nèi)外很多研究機構(gòu)和高校對控制器的硬件設(shè)計進行了新的嘗試和探討，主要體現(xiàn)在控制芯片的選擇上?，F(xiàn)在常用的芯片有很多種，如8031,8051,89C51,89C52等，本設(shè)計中選擇89C51作為微處理器。3.2.2 89C51芯片及A/D轉(zhuǎn)換芯片介紹89C51單片機芯片引腳如圖3-2所示。 圖3-2 89C51單片機芯片引腳（1） 89C51的40個引腳按其功能來分，可分為如下三類： (1)電源及時鐘引腳：V、V；XTAL1、XTAL2 (2)控制引腳： 、ALE、RESET（即RST

42、） (3)I/O口引腳：P0、P1、P2、P3，為4個8位I/O口的外部引腳。（2） 8通道8位A/D轉(zhuǎn)換器ADC 0809由于單片機不能直接與模擬信號相連接，所以必須有一個器件完成從模擬信號到數(shù)字信號的轉(zhuǎn)換，而ADC0809就是這樣一個器件。ADC0809 是CMOS的8位單片A/D轉(zhuǎn)換器。片內(nèi)有8路模擬開關(guān)，可控制選擇8個模擬量中的一個。A/D轉(zhuǎn)換采用逐漸逼近原理。輸出的數(shù)字信號有TTL三態(tài)緩沖器控制，故可直接連至數(shù)據(jù)總線。模擬輸入部分有8路多路開關(guān)，可由三位地址輸入ADDA、ADDB、ADDC的不同組合來選擇。主體部分是采用逐次逼近式的A/D轉(zhuǎn)換電路，由CLK信號控制內(nèi)部電路的工作，由S

43、TART信號控制轉(zhuǎn)換開始。轉(zhuǎn)換后的數(shù)字信號在內(nèi)部鎖存，通過三態(tài)緩沖器接至輸出端。ADC0809與89C51連接圖如圖3-3所示。 圖3-3 ADC0809與單片機89C51的連接圖 89C51外部總線擴展及片外ROM的連接由于89C51的輸入/輸出引腳有限，一般的情況下，我們采用地址鎖存器進行單片機系統(tǒng)總線的擴展。常用的單片機地址鎖存器芯片有74LS373、8282、74LS273等。本設(shè)計中，采用74LS373來擴展89C51的外部總線。圖3-4為74LS373引腳圖。 圖3-4 74LS373的引腳圖74LS373是帶三態(tài)輸出的8位鎖存器。當三態(tài)門OE為有效低電平，使能端G為有效高電平時，

44、輸出跟隨輸入變化；當G端有高變低時，輸出端8位信息被鎖存，直到G端再次有效為止。 由于89C51的數(shù)據(jù)存儲器不能滿足設(shè)計系統(tǒng)的要求，必須外接RAM。RAM是程序存儲器的簡稱，用來存放用戶數(shù)據(jù)的存儲器，具有RAM型存儲器的單片機價格最低，它適用于大批量生產(chǎn)。片外的RAM可直接掛在外部系統(tǒng)總線上，至于RAM的選通操作，需要由控制信號和片外信號確定。外部程序存儲器的讀信號為PSEN。單片機片外RAM芯片的種類和型號非常多。例如6116(2k)、6264（8k）、62256（32k）等。本系統(tǒng)選擇6264來外擴數(shù)據(jù)存儲器。6264的各個功能引腳如圖3-5所示。圖3-5 6264的各個功能引腳Vcc：電

45、源電壓，+5V。GND：接地。A0-A12:地址線。D0-D7:數(shù)據(jù)線。OE：片輸出允許，連接單片機的讀信號線。WE:寫允許引腳，低電平有效。單片機和片外RAM的電路連接圖如圖3-6所示.。 圖3-6 單片機89C51和片外RAM的電路連接圖中P2口和6264的高8位地址線以及片選信號CE連接；P0口經(jīng)過地址鎖存器輸出的地址線和6264的高8地址總線相連，同時P0口又與EPROM的數(shù)據(jù)線相連。單片機的ALE連接地址鎖存器的控制端；PSEN連接6264的輸出允許OE端。3.3 控制器輸入通道的設(shè)計 轉(zhuǎn)矩信號的采集控制器接收從轉(zhuǎn)矩傳感器送來的轉(zhuǎn)矩信號有主、副兩路，如前所述，這兩路信號是對稱的，故在

46、設(shè)計時只需采用一種電路。輸入的轉(zhuǎn)矩信號幅值為0-5 V,A/D轉(zhuǎn)換器的輸入電壓范圍為0-2.5 Y,故對轉(zhuǎn)矩信號除了一般的濾波處理外，還需對其進行分壓處理。其電路原理如圖3-7示。此采樣濾波電路為二階低通有源濾波電路，阻值相同的R1, R2先將輸入的轉(zhuǎn)矩信號分壓，幅值變?yōu)樵瓉淼囊话?，然后與C1構(gòu)成一階低通濾波電路，R3與C2構(gòu)成第二級一階低通濾波，運放則作為一個電壓跟隨器來使用。轉(zhuǎn)矩信號采集電路如圖3-7所示。 圖3-7 轉(zhuǎn)矩信號采集電路 電動機電流信號的采集電動機的反饋電流是電動機閉環(huán)控制所必須的一個參數(shù)，它一方面用來與目標電流的比較，使其更接近于目標電流;另一方面，可以利用它來對電動機進行

47、過流保護，即當電機電流高于保護值時，切斷電機供電電源，用軟件的方式替代硬件過流保護電路。電機的反饋電流采用霍爾電流傳感器采集，電機的額定電流為30A，本課題所選用的是PAS-HID50型霍爾電流傳感器，具有反應(yīng)時間快，過載能力強，全程范圍內(nèi)極高的線性度的特點。其電氣參數(shù)見表3-1.表3-1 電動機的電氣參數(shù)表電源電壓DC12-15V額定輸入電流50A電流測量范圍0-70A精度0.5%線性度0.15%額定輸出電流50mA失調(diào)電流優(yōu)于0.2mA跟隨精度200A/us響應(yīng)時間us頻帶寬度DC-200KHz耐壓AC2.5KV/min，50HzPAS-HID50的接線方式如圖3-8所示。圖3-8 PAS

48、-HID50霍爾傳感器電路連接圖由于助力電動機提供左右兩個方向的助力，電動機的助力電流也就有正負之分?；魻杺鞲衅鬏敵龅氖请娏餍盘?0-50mA)，而系統(tǒng)接收的是電壓信號，故需在傳感器的輸出引腳上接一個約100的電阻，將輸入的信號轉(zhuǎn)換為-5V到5V的電壓信號，然后經(jīng)過電壓變換電路如圖3-9示，使其轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的0V到2.5 V的電壓信號，最后經(jīng)濾波電路送到89C51芯片的A/D端口。 圖3-9 電動機電流采集電路 車速信號的采集車速信號是從車速里程表引出的，輸出為單極性的脈沖信號，電壓在9.5 V以上。在課題研究中作者采用脈沖發(fā)生器來模擬車速信號，輸入到單片機。單片機所能處理的信號高電壓在2.5V

49、左右，所以車速信號的通道設(shè)計主要是完成信號的電平匹配設(shè)計，一般采用一個前位分壓電路即可實現(xiàn)，但這不如采用光耦電路安全可靠。電路設(shè)計中采用的是光耦合器的電平匹配方式。其具體電路設(shè)計比較簡單，如圖3-10所示。輸入的車速信號經(jīng)光耦轉(zhuǎn)變?yōu)?V的脈沖信號，經(jīng)電阻R2 , R3(阻值相同)分壓后輸入給單片機的計數(shù)器，再通過軟件處理得到對應(yīng)的車速。 圖3-10 車速信號處理電路3.4 控制器輸出通道的設(shè)計 ECU的輸出通道主要是電機的驅(qū)動電路和離合器的開斷控制電路。電機的驅(qū)動電路采用了常用的H全橋PWM電路，方向控制由門電路組成，離合器的開斷用繼電器來控制。下面將分別說明。 電動機的PWM控制 在控制器的

50、硬件設(shè)計中，電動機的控制設(shè)計是重要的一環(huán)。電動機是系統(tǒng)直接控制的對象，所以這部分的設(shè)計直接影響到系統(tǒng)控制的有效性和穩(wěn)定性。.1 電動機的PWM調(diào)壓調(diào)速原理直流電動機的控制方式可分為調(diào)節(jié)勵磁磁通的勵磁控制方法和調(diào)節(jié)電樞電壓的電樞控制方法兩種。其中勵磁控制方法在低速時受次級飽和的限制，在高速時受換向火花和換向其結(jié)構(gòu)強度的限制，并且勵磁線圈電感較大，動態(tài)響應(yīng)較差，所以這種控制方法用的很少。現(xiàn)在，大多數(shù)應(yīng)用場合都使用電樞控制方法。對電動機的驅(qū)動離不開半導(dǎo)體功率器件。在對直流電機的電樞電壓的控制和驅(qū)動中，對半導(dǎo)體器件的使用上又可分為線性放大驅(qū)動方式和開關(guān)驅(qū)動方式。線性放大驅(qū)動方式是使半導(dǎo)體功率器件工作在線性區(qū)。這種方式的優(yōu)點是控制原理簡單，輸出波動小，線性好，對鄰近電路干擾小，但是功率器件在線性區(qū)工作時由于產(chǎn)生熱量會消耗大部分電功率，效率和散熱問題嚴重，因此這種方式只用于微小功率直流電動機的驅(qū)動。絕大多數(shù)直流的電動機采用的是開關(guān)驅(qū)動方式，通過脈寬調(diào)制P WM來控制電動機電樞電壓，實現(xiàn)電機的控制。PWM調(diào)制的原理圖如圖3-11所示。 圖3-11 電動機控制電路原理圖采用開關(guān)驅(qū)動方式，通過PWM來控制電機電壓時，電動機