變速積分PID控制系統(tǒng)設(shè)計參考模板

1、課 程 設(shè) 計 報 告設(shè)計題目變速積分PID控制系統(tǒng)設(shè)計課程名稱計算機(jī)控制技術(shù)B姓名蘇丹學(xué)號2008100731班級自動化0803教師閆高偉設(shè)計日期 2011年 7月5日1 / 38 目 錄摘 要.IAbstract II第1章數(shù)字PID及變速積分簡介11.1 數(shù)字PID發(fā)展介紹11.2 PID控制器工作原理2 1.2.1 模擬式PID控制算法2 1.2.2 數(shù)字式PID控制算法31.3 變速積分簡介3第2章系統(tǒng)分析與設(shè)計42.1 系統(tǒng)功能分析42.1.1 對象整體分析52.1.2系統(tǒng)分析與設(shè)計與系統(tǒng)開環(huán)增益62.2計算機(jī)系統(tǒng)選擇分析62.2.18088CPU簡介62.2.2其余模塊的使用72

2、.3 軟件設(shè)計分析12第3章硬件設(shè)計與軟件編程123.1 硬件設(shè)計.12 3.1.1 系統(tǒng)方框圖.12 3.1.2 線路原理圖.123.2 軟件編程 13 3.2.1 軟件流程圖.14 3.2.2 程序源代碼.21第4章 設(shè)計仿真與運(yùn)行分析.214.1 結(jié)果分析214.2 matlab仿真22總 結(jié). 26附錄.26附錄1 線路原理圖.28附錄2 TDN-AC/ACS教學(xué)實驗系統(tǒng)介紹.28附錄3 參考資料.30變速積分PID控制系統(tǒng)設(shè)計摘要PID校正裝置（又稱PID控制器或PID調(diào)節(jié)器）是一種有源校正裝置，它是最早發(fā)展起來的控制策略之一，在工業(yè)過程控制中有著最廣泛的應(yīng)。它具有結(jié)構(gòu)簡單、容易實現(xiàn)

3、、控制效果好、魯棒性強(qiáng)等特點(diǎn)，是迄今為止最穩(wěn)定的控制方法。它所涉及的參數(shù)物理意義明確，理論分析體系完整，并為工程界所熟悉，因而在工業(yè)過程控制中得到了廣泛應(yīng)用。從實際需要出發(fā)，一種好的PID控制器參數(shù)整定方法，不僅可以減少操作人員的負(fù)擔(dān)，還可以使系統(tǒng)處于最佳運(yùn)行狀態(tài)。因此，對PID控制器參數(shù)整定法的研究具有重要的實際意義。在普通的PID調(diào)節(jié)算法中，由于積分系數(shù)KI是常數(shù)，因此，在整個調(diào)節(jié)過程中，積分增益不變。但系統(tǒng)對積分項的要求是系統(tǒng)偏差大時積分作用減弱以至全無，而在小偏差時則應(yīng)加強(qiáng)。否則，積分系數(shù)取大了會產(chǎn)生超調(diào)，甚至積分飽和，取小了又遲遲不能消除靜差。改進(jìn)的PID算法可以有效改變此現(xiàn)象。此采

4、用變速積分可以很好地解決這一問題。本次課程設(shè)計基于自動控制原理實驗箱（設(shè)備型號：TDNACS），接好硬件電路以后實現(xiàn)變速積分。并在matlab 6.5完成對變速積分的仿真。關(guān)鍵詞：PID控制算法；變速積分；matlab仿真AbstractSo far, the PID is the most common control arithmetic. Its one of the most early developed control strategy, which is applied to the industry process. Its structure is simple and ea

5、sy to implement, however, the control effect is perfect. The physical parameters is, meaning of ,theoretical analysis of system is integrity, and it is familiar by the engineering sector, which in the industrial process control has been widely used. For the actual needs, a good parameter PID control

6、ler tuning method can not only reduce the burden on operators, but also make the system running at best. Therefore, the fixed PID controller parameter tuning study has important practical significance.In the traditional PID control algorithm, the integral coefficient KI is constant throughout the ad

7、justment process, the integral gain. But the system requirements for the integral term is the system error is large as well as no less integral action, and in the small deviation should be strengthened. Otherwise, the integral coefficient will have a big overshoot, or even integral saturation, which

8、ever is smaller and the delay to eliminate static error. Improved PID algorithm can effectively change this behavior. The use of variable-speed integration can solve this problem. The course design is based on principles of automatic control test box (Model: TDN-ACS +), connected actual hardware cir

9、cuit. After achieving a good connection speed integration circuit hardware. , use matlab 6.5 to complete the simulation for variable-speed integration.Keyword: PID control algorithm; variable-speed integration; matlab simulation第1章 數(shù)字PID及變速積分簡介1.1 數(shù)字發(fā)展介紹：PID控制器以其結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調(diào)整方便而成為工業(yè)控制的主要技術(shù)之一。在工業(yè)

10、過程控制中有著最廣泛的應(yīng)用，其實現(xiàn)方式有電氣式、氣動式和液力式。它具有容易實現(xiàn)、控制效果好、魯棒性強(qiáng)等特點(diǎn)，同時它原理簡單，參數(shù)物理意義明確，理論分析體系完整，并為工程界所熟悉，因而在工業(yè)過程控制中得到了廣泛應(yīng)用。盡管自1940年以來，許多先進(jìn)控制方法不斷推出，但PID控制器仍被廣泛應(yīng)用于冶金、化工、電力、輕工和機(jī)械等工業(yè)過程控制中。PID控制器是有源校正裝置，與無源校正裝置相比，它具有結(jié)構(gòu)簡單、參數(shù)易于整定、應(yīng)用面廣等特點(diǎn)，設(shè)計的控制對象可以有精確模型，并可以是黑箱或灰箱系統(tǒng)。總體而言，它主要有如下優(yōu)點(diǎn)：（1）原理簡單，應(yīng)用方便，參數(shù)整定靈活。（2）適用性強(qiáng)。可以廣泛應(yīng)用于電力、機(jī)械、化工、

11、熱工、冶金、輕工、建材、石油等行業(yè)。.2 PID控制器工作原理：1.2.1 模擬 PID 控制算法:圖1典型模擬PID結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。PID控制器是通加對誤差信號e(t)進(jìn)行比例、積分和微分運(yùn)算，其結(jié)果的加權(quán)，得到控制器的輸出u(t)，該值就是控制對象的控制值。PID控制器的數(shù)學(xué)描述為： （11）式中，u(t)調(diào)節(jié)器的輸出信號;e(t)調(diào)節(jié)器的偏出信號;Kp比例系數(shù);Ti積分時間常數(shù);Td微分時間常數(shù)。1.2.2 數(shù)字式 PID 控制算法:在計算機(jī)控制系統(tǒng)中，使用的是數(shù)字PID控制器，數(shù)字PID控制算法通常又分為位置式PID控制算法和增量式PID控制算法。(1) 位置式PID控制算法 ：由

12、于計算機(jī)控制是一種采樣控制，它只能根據(jù)采樣時刻的偏差值計算控制量，故對模擬PID算式中的積分和微分項不能直接使用，需要進(jìn)行離散化處理。按模擬PID控制算法，現(xiàn)以一系列的采樣時刻點(diǎn)kT代表連續(xù)時間t，以和式代替積分，以增量（一階后插）代替微分，則可以作如下的近似變換: （1-2）顯然，上述離散化過程中，采樣周期T必須足夠短，才能保證有足夠的精度。為了書寫方便，將e(kT)簡化表示成e(k)等，即省去T。將式(2-2)代入式(2-1)，可以得到離散的PID表達(dá)式為: （1-3）式中:k 采樣序列號;u(k) 第k次采樣時刻的計算機(jī)輸出值;e(k)第k次采樣時刻輸入的偏差值;e(k-1) 第k-1次

13、采樣時刻輸入的偏差值；Ki 積分系數(shù)，Ki/Ti； 微分系數(shù)，=/。1.3 變速積分簡介：變速積分作為改進(jìn)的算法之一，它的基本思想是設(shè)法改變積分項的累加速度，使其與偏差的大小相對應(yīng)：偏差越大，積分越慢；偏差越小，積分越快。(1)變速積分實現(xiàn)：變速積分是使積分項的累加速度與偏差大小相應(yīng)，為此設(shè)一系數(shù)fe(k)，它為e(k)函數(shù)，變速積分PID中積分項為:(1-4)fe(k)與當(dāng)前偏差e(k)是線性或非線性關(guān)系， f值在01區(qū)間變化 (1-5)累加部分當(dāng)前偏差e(K),偏差大于上限，不累加;偏差小于下限，積分限完全累加；介于二者之中，引入變系數(shù)fe(k)。（2）變速積分PID算法為：(1-6)第章

14、系統(tǒng)分析與設(shè)計系統(tǒng)功能分析：2.1.1 對象整體分析：控制對象傳遞函數(shù)為極點(diǎn)：s1=-4，s2=-5。選擇將傳遞函數(shù)拆成2個一階慣性環(huán)節(jié)，實驗箱上用兩個積分電路串聯(lián)實現(xiàn)，如下圖所示：RfR= uo(t)-+C 圖2 運(yùn)算關(guān)系： (1-6)兩級參數(shù)選擇：第1級：R=50K，Rf=100K,C=3u;第2級：R=30K，Rf=240K,C=1u經(jīng)計算，可實現(xiàn)傳遞函數(shù)。整個系統(tǒng)的框圖： 圖32.1.2 整定調(diào)節(jié)參數(shù)與系統(tǒng)開環(huán)增益：可用臨界比例帶法整定參數(shù)。設(shè)采樣周期為 50ms，先去掉微分與積分作用，只保留比例控制，增大 KP，直至系統(tǒng)等幅振，記下振蕩周期TU和振蕩時所用比例值 KPU，按以下公式整

15、定參數(shù)。 只用比例調(diào)節(jié)：KP0.5KPU（PKP0.5 KPU） 用比例、積分調(diào)節(jié)（T 取0.2T）比例 KP0.36 KPU（即 PKP0.36 KPU）積分時間TI1.05T（即I=0.07KPU） 用比例、積分、微分調(diào)節(jié)（T=1/6Tu）比例 KP0.27KPU（即 PKP0.27 KPU）積分時間 TI0.4TU（即I=0.11KPU）微分時間 TD0.22TU（即 D0.36KPU）PID系數(shù)不可過小，因為這會使計算機(jī)控制輸出也較小，從而使系統(tǒng)量化誤差變大，甚至有時控制器根本無輸出而形成死區(qū)。這時可將模擬電路開環(huán)增益適當(dāng)減小，而使 PID 系數(shù)變大。例：PID三個系數(shù)都小于 0.2，

16、模擬電路開環(huán)增益可變?yōu)?K/5，PID 系數(shù)則都相應(yīng)增大 5 倍。另一方面 PID 系數(shù)不可等于 1，所以整個系統(tǒng)功率增益補(bǔ)償是由模擬電路實現(xiàn)。例如若想取 PID5.3，可取0.5300 送入，模擬電路開環(huán)增益亦相應(yīng)增大 10 倍。2.2 計算機(jī)系統(tǒng)選擇分析：TDNACS系統(tǒng)采用8088CPU作為微處理器，本次設(shè)計同時使用了它附帶的8255,8259芯片作為并行I/O接口和中斷處理芯片。2.2.1 8088CPU簡介：8088是8080和8085的改進(jìn)型，像8080和8085一樣，它的指令是以字節(jié)為基礎(chǔ)構(gòu)成的。它的性能的提高，主要依賴于采取了以下一些特殊措施。1. 建立4字節(jié)的指令預(yù)取隊列 2

17、. 設(shè)立地址段寄存器 3. 在結(jié)構(gòu)上和指令設(shè)置方面支持多微處理器系統(tǒng)(a)一般處理器指令執(zhí)行過程；(b)8088處理器指令執(zhí)行過程8088處理器芯片引線圖*引腳功能說明：A16A19/S3S6：4條時分復(fù)用、三態(tài)輸出的引線。A8A15：三態(tài)輸出引線。AD0AD7：地址、數(shù)據(jù)時分復(fù)用的輸入輸出信號線。 IO/ ：CPU的輸出(三態(tài))控制信號，用來區(qū)分當(dāng)前操作是訪問存貯器還是訪問I/O端口。 ：CPU的輸出控制信號(三態(tài))。 DT/ ：CPU的輸出控制信號(三態(tài))，用于確定數(shù)據(jù)傳送的方向。 ：CPU經(jīng)三態(tài)門輸出的控制信號。ALE：三態(tài)輸出控制信號，高電平有效。 ：讀選通輸出信號(三態(tài))，低電平有效

18、。 READY：準(zhǔn)備就緒輸入信號，高電平有效。INTR：可屏蔽中斷請求輸入信號，高電平有效。 ：可用WAIT指令對該引腳進(jìn)行測試的輸入信號，低電平有效。 NMI：非屏蔽中斷輸入信號，邊沿觸發(fā)，正跳變有效。 RESET：CPU的復(fù)位輸入信號，高電平有效。 ：CPU輸出的中斷響應(yīng)信號，是CPU對外部輸入的INTR中斷請求信號的響應(yīng)。 HOLD：高電平有效的輸入信號，用于向CPU提出保持請求。 HLDA：CPU對HOLD請求的響應(yīng)信號，是高電平有效的輸出信號。 ：狀態(tài)輸出線。 CLK：時鐘信號輸入端。 VCC：5V電源輸入引腳。 GND：接地端。 2.2.2 其余模塊的使用：1.信號源發(fā)生單元電路:

19、信號源發(fā)生單元電路包括 U1 SG 單元和 U15 SIN 單元.本次使用U1 SG ，單元可以產(chǎn)生重復(fù)的階躍、斜波、拋物線三種典型信號，且信號的幅值。頻率可以調(diào)（通過調(diào)電位器 W12，W11）。圖42.采樣保持器及單穩(wěn)單元電路（U2 SH）：該單元的輸入輸出電平范圍±12V，PU 為控制端，用邏輯電平控制，高電平采樣，低電平保持，采樣時間約為 10us。3運(yùn)算模擬單元電路（U6）4非線性單元電路：（U9 NC）：該單元供死區(qū)非線性和間隙非線性模擬電路插接電阻用。圖53. 數(shù)模轉(zhuǎn)換單元電路（U10 DAC）： 該單元采用 DAC0832 芯片，轉(zhuǎn)換精度為 8 位二進(jìn)制碼，輸入數(shù)字范圍

20、為 00HFFH，對應(yīng)輸出（U10 單元的 OUT 端）為5V4.96V。80 H對應(yīng)0V。圖64. 模數(shù)轉(zhuǎn)換單元電路（U12 ADC）：它采用 ADC0809 芯片，分辨率為 8 位二進(jìn)制碼。模擬輸入通道 8路（IN0IN7），通過三端地址碼 A、B、C 多路開關(guān)可選通 8路模擬輸入的任何一路進(jìn)行 A/D 變換。其中IN1IN5 的模擬量輸入允許范圍：0V4.98V,對應(yīng)數(shù)字量 00HFFH，2.5V 對應(yīng)數(shù)字量 80H。IN6 和IN7 兩路用于接上拉電阻，所以模擬量輸入允許范圍：-5V4.96V，對應(yīng)數(shù)字量 00HFFH。0V 對應(yīng) 80H。.圖75. 狀態(tài)指示單元(U11 D)： 用于

21、實驗現(xiàn)象指示作用。.6. 運(yùn)算模擬單元電路U3:圖9注：信號發(fā)生單元接兩個反相器： 圖10其中Ri=Rf，第一級參數(shù)：Ri=Rf=10K第二級參數(shù)：Ri=Rf=200K2.3 軟件設(shè)計分析：使用匯編語言編程，其中對下限設(shè)置變量EIB，上限變量EIA，由式(1-5)可編寫計算fe(k)的源程序。TK為采樣周期，計算機(jī)采用8253產(chǎn)生定是信號，T=TK*10ms。可改變。定義EI為誤差絕對值，取值范圍：00H0FFH?？筛淖?。定義KPP為比例系數(shù)，KII積分系數(shù)，KDD為微分系數(shù)。P、I、D 范圍為：0.99990.9999，計算機(jī)分別用相鄰三個字節(jié)存儲其 BCD 碼。最低字節(jié)存符號，00H 為正

22、，01H 為負(fù)。中間字節(jié)存前 2 位小數(shù)，最高字節(jié)存末 2 位小數(shù)。例如：P=0.1234，其存儲方式：(2F03H)=00H,(2F04H)=12H,(2F05H)=34H?？勺孕性O(shè)定。整體思路：先對經(jīng)采用/保持器離散化的信號采集，在存于堆棧段，編寫A/D轉(zhuǎn)換程序，將A/D轉(zhuǎn)換結(jié)果傳送至8088,8088根據(jù)所設(shè)定的EI值進(jìn)行判斷，fe(k)應(yīng)選擇哪一個，產(chǎn)生中斷信號，執(zhí)行中斷子程序，將結(jié)果經(jīng)轉(zhuǎn)換輸出。第章 硬件設(shè)計與軟件編程硬件設(shè)計：系統(tǒng)方框圖：圖線路原理圖：見附錄軟件設(shè)計：軟件流程圖：主程序系數(shù)轉(zhuǎn)換，初始化設(shè)置、口中斷地址控制準(zhǔn)備程序、等待中斷及中斷返回后處理程序中斷申請 變速積分中斷子

23、程序Kp.EkKd(Ek-Ek_1) 是 EB 否 是 否 中斷程序程序源代碼：堆棧段定義STACK SEGMENT STACK DW 256 DUP(?)STACK ENDS數(shù)據(jù)段定義DATA SEGMENTTK DB05HEIB DB 10HEIA DB 30HKP DB 00H,24H,43HKI DB 00H,04H,96HKD DB 00H,42H,40HEKB DB 00HEKK DW 0000HKPP DW 0000HKII DW 0000HKDD DW 0000HPEIE DW 0000HDE1 DW 0000HDE2 DW 0000HEI DW0000HEIAB DB ?EE

24、E DB ?FFF DW ?GGG DW ?OUTPUT DW0000HBA1 DW 1999H ;十進(jìn)制小數(shù)0.2轉(zhuǎn)化后的16位二進(jìn)制數(shù)ALLK DW (?) Xk DW (?)XXk DW (?)Xk_1 DW (?)Xk_2 DW (?)XK_3 DW (?)ZZDB04HDATA ENDS代碼段定義CODE SEGMENT ASSUME CS:CODE,DS:DATASTART: MOV AX,DATA MOV DS,AX PUSHDS XORAX,AX MOVDS,AX MOV AX,2000H+OFFSET IRQ7 MOV SI,003CH MOV SI,AX MOV AX,20

25、00H+OFFSET IRQ6 MOV SI,0038H MOV SI,AX MOV AX,0000H MOV SI,003EH MOV SI,AX MOV SI,003AH MOV SI,AX CLI POPDS MOV AL,90H OUT 63H,AL MOV AL,0A4H OUT 43H,AL MOV AL,2EH OUT 42H,AL IN AL,21H AND AL,3FH OUT 21H,AL MOV SI,OFFSET KD+2 MOV BH,03H MOV DI,OFFSET KDD+1 CALL CHANGE MOV AL,80H OUT 00H,AL MOV BL,01

26、H AGAIN: STI HLT JMP AGAIN中斷子程序處理IRQ6: MOV AL,80H OUT 00H,AL MOV AL,00H OUT 61H,AL MOV AX,0000H MOV DE2,AX MOV IE,AX MOV BL,01H MOV AL,20H OUT 20H,AL IRETIRQ7: CALL CY DEC BL JNZ FINISH CALL LVBO MOV CL,03H SAR DX,CL MOV EKK,DX MOV AX,DX MOV DX,KPP CALL ML MOV PEIE,DX MOV DX,KDD MOV AX,EKK CALL ML M

27、OV DE1,DX MOV AL,EKB MOV BL,00H SUB AL,BL JG L1 NEG AL JMP L1FINISH: MOV AL,20H OUT 20H,AL IRET變速積分處理子程序L1: MOVEEE,AL MOV DL,EIB SUB AL,DL JG AD6 MOVAX,01H MOVFFF,AX JMP DDFAD6: MOVAL,EIB MOVAH,EIA ADDAL,AH MOVEIAB,AL MOVDL,EEE MOVAL,DL SUB AL,EIAB JGDD6 MOVAL,EIAB SUBAL,EEE MOVAH,00H MOVDL,EIA MOVD

28、H,00H DIVDX MOVFFF,AXDDF: MOVDX,FFF MOVAX,KII IMULDX MOVGGG,DX MOV DX,GGG MOV AX,EKK CALL ML MOV AX,IE ADD DX,AX MOV IE,DX TEST DH,80H JZ DD1 MOV AX,0F000H AND AL,AL SBB DX,AX JG DD2 MOV DX,0F000H JMP DD4DD1: MOV AX,0FFFH AND AL,AL SBB DX,AX JG DD3DD2: MOV DX,IE JMP DD5DD3: MOV DX,0FFFHDD4: MOV IE,D

29、XDD5: MOV AX,PEIE ADD DX,AX MOV PEIE,DXDD6: MOV AX,DE2 MOV DX,DE1 MOV DE2,DX AND AL,AL SBB DX,AX MOV AX,PEIE ADD DX,AX CALL OUT_PUT MOV BL,TK JMP FINISHML: CMP DX,7FFFH JA ML1 IMUL DX RETML1: PUSH BX PUSH CX PUSH AX SUB DX,7FFFH IMUL DX MOV BX,DX MOV CX,AX POP AX MOV DX,7FFFH IMUL DX ADD AX,CX ADC D

30、X,BX POP CX POP BX RET CY: IN AL,60H SUB AL,80H MOV EKB,ALMOVSI,OFFSET XK_2MOVDI,OFFSET XK_3MOV ZZ,04HZ1:MOVAX,SIMOVDI,AXDECSIDECSIDECDIDECDIDECZZJNZZ1 MOV AX,0000H MOV AH,EKB MOV XK,AX RETLVBO: MOV AX,0000H MOV ALLK,AX MOV SI,OFFSET BA1 MOV DI,OFFSET XK MOV CX,0005HLL1: MOV DX,SI MOV AX,DI INC DI I

31、NC DI CALL ML ADD DX,ALLK MOV ALLK,DX DEC CX JNZ LL1 RETOUT_PUT: MOV OUTPUT,DX TEST DH,80H JZ L7 MOV BX,0F000H SUB DX,BX JG L8 MOV DX,0F000H MOV AL,80H OUT 61H,AL JMP L9L7: MOV BX,0FFFH SUB DX,BX JG L10L8: MOV DX,OUTPUT JMP L11L10: MOV DX,0FFFH MOV AL,80H OUT 61H,ALL9: MOV OUTPUT,DXL11: MOV CL,03H S

32、HL DX,CL MOV AL,DH ADD AL,80H OUT 00H,ALL12: RETCHANGE: DEC SI MOV CX,SI INC SI AND AL,AL MOV DX,0000H MOV BL,10HGO: MOV AL,SI ADD AL,AL DAA MOV SI,AL DEC SI MOV AL,SI ADC AL,AL DAA RCL DX,0001H MOV SI,AL INC SI DEC BL JNZ GO DEC SI MOV SI,CX DEC SI TEST BYTE PTRSI,01H JNZ QB1FIN: DEC DI MOV DI,DX D

33、EC SI DEC DI DEC BH JNZ CHANGE RETQB1: NEG DX JMP FINCODE ENDS END START第章 設(shè)計仿真與結(jié)果分析4.1 結(jié)果分析：圖12 硬件線路設(shè)置EIB=10H，EIA=50H，EI=70H，波形如下：屬于未引入系數(shù)積分情況：圖13設(shè)置EIB=10H，EIA=50H，EI=30H，波形如下：屬于引入積分分離系數(shù)：圖14其中Kp=0.0015,Ki=0.9000,Kd=0.3240可以看出變速積分效果。2 仿真：4.2.1 源程序：%PID Controller with changing integration rateclear a

34、ll;close all;%Big time delay Plantts=20;sys=tf(1,60,1,'inputdelay',80);dsys=c2d(sys,ts,'zoh');num,den=tfdata(dsys,'v');u_1=0;u_2=0;u_3=0;u_4=0;u_5=0;y_1=0;y_2=0;y_3=0;error_1=0;error_2=0;ei=0;for k=1:1:200time(k)=k*ts;rin(k)=1.0; %Step Signal%Linear modelyout(k)=-den(2)*y_1+n

35、um(2)*u_5;error(k)=rin(k)-yout(k);kp=0.45;kd=12;ki=0.0048;A=0.4;B=0.6;%T type integrationei=ei+(error(k)+error_1)/2*ts; M=1;if M=1 %Changing integration rateif abs(error(k)<=B f(k)=1;elseif abs(error(k)>B&abs(error(k)<=A+B f(k)=(A-abs(error(k)+B)/A;else f(k)=0;endelseif M=2 %Not changin

36、g integration rate f(k)=1;endu(k)=kp*error(k)+kd*(error(k)-error_1)/ts+ki*f(k)*ei;if u(k)>=10 u(k)=10;endif u(k)<=-10 u(k)=-10;end%Return of PID parametersu_5=u_4;u_4=u_3;u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k); y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k); error_2=error_1;error_1=error(k);endfigure(1);plot(time,rin,'b',time,yout,'r');xlabel('time(s)');ylabel('rin,yout');figure(2);plot(time,f,'r');xlabel('time(s)');ylabel('Integration rate f&