ld77用戶手冊同步控制篇

1、三菱可編程控制器系列系列MELSEC-Q/LQD77MS/QD77GF/LD77MS/LD77MH型簡單運動模塊用戶手冊同步控制篇QD77MS2 QD77MS4 QD77MS16QD77GF16LD77MS2 LD77MS4 LD77MS16LD77MH4LD77MH16產(chǎn)品型號安全注意事項(使用之前請務(wù)必閱讀)在使用本之前，應(yīng)仔細閱讀本手冊以及本手冊中的關(guān)聯(lián)手冊，同時在充分注意安全的前提下正確地操作。在本手冊中的注意事項僅記載了與本有關(guān)的內(nèi)容。關(guān)于可編程器系統(tǒng)方面的安全注意事項，請參閱 CPU 模塊的用戶手冊。在安全注意事項中，安全注意事項被分為“”和“注意”這二個等級。 注意根據(jù)情況不同，

2、即使“注意”這一級別的事項也有可能嚴重后果。的。對兩級注意事項都須遵照執(zhí)行，因為它們對于操作安全是請妥善保管本手冊以備需要時閱讀，并本手冊交給最終用戶。A - 1為了安全使用1.為了防止觸電2.為了防止火災(zāi)A - 2!注意 模塊、伺服放大器、伺服電機、再生電阻應(yīng)安裝在不燃物上。如果直接安裝在可燃物上，或安裝在可燃物附近，有可能導(dǎo)致火災(zāi)。 模塊、伺服放大器故障的情，應(yīng)斷開伺服放大器的電源側(cè)電源。如果持續(xù)流過大電流，有可能導(dǎo)致火災(zāi)。 使用再生電阻的情，應(yīng)通過異常信號斷開電源。否則由于再生晶體管的故障等有可能導(dǎo)致再生電阻異常過熱，從而火災(zāi)。 對于安裝了伺服放大器及再生電阻的盤內(nèi)面及所使用的電線，施阻

3、燃處理等防過熱措施，否則有可能導(dǎo)致火災(zāi)。 使電纜受損傷，避免使其受到不合理的應(yīng)力、承載重物、受到擠壓，否則可能導(dǎo)致觸電。! 通電中及運行中打開前面外殼及端子排蓋板，否則可能導(dǎo)致觸電。 在卸下前面外殼及端子蓋板的狀運行，否則由于露出高電壓的端子及充電部位，可能導(dǎo)致觸電。 除非進行配線作業(yè)·定期點檢，否則即使在電源 OFF 時也卸下前面外殼及端子蓋板。模塊、伺服放大器內(nèi)部處于充電狀態(tài)，可能導(dǎo)致觸電。 進行模塊拆裝、配線作業(yè)及點檢之前，必須全部斷開系統(tǒng)使用的外部供應(yīng)電源，否則可能導(dǎo)致觸電。 進行配線作業(yè)及點檢將電源置為 OFF 且經(jīng)過 10 分鐘以上后，通過測試儀等確認電壓之后再進行操作，

4、否則可能導(dǎo)致觸電。 對于模塊、伺服放大器及伺服電機，必須采用可編程器接地(接地電阻小于 100)。此外，與其它設(shè)備共用接地。 配線作業(yè)及點檢應(yīng)由專業(yè)技術(shù)進行。 安裝了模塊、伺服放大器及伺服電機之后再進行配線。否則可能導(dǎo)致觸電、受傷。 用濕手進行開關(guān)操作，否則可能導(dǎo)致觸電。 使電纜受損傷，避免使其受到不合理的應(yīng)力、承載重物、受到擠壓，否則可能導(dǎo)致觸電。 通電狀態(tài)下觸摸模塊、伺服放大器、伺服電機的連接器及端子排，否則可能導(dǎo)致觸電。 觸摸模塊及伺服放大器的內(nèi)部電源及內(nèi)部接地、信號線，否則可能導(dǎo)致觸電。3.為了防止受傷4.各注意事項應(yīng)充分遵守以下注意事項。使用錯誤的情，可能導(dǎo)致故障、受傷、觸電等。(1

5、)關(guān)于系統(tǒng)配置A - 3!注意 模塊、伺服放大器的電源上應(yīng)安裝漏電斷路器。 對于使用說明書中規(guī)定的應(yīng)安裝發(fā)生出錯時的電源斷開用電磁接觸器的伺服放大器等，應(yīng)安裝電磁接觸器。 為了能夠立即停止運行、斷開電源，外部安裝緊急停止電路。 應(yīng)按使用說明書中記載的正確組合使用模塊、伺服放大器、伺服電機、再生電阻，否則可能導(dǎo)致發(fā)生火災(zāi)、故障。 應(yīng)按使用說明書中記載的正確組合使用 CPU 模塊、基板、簡單運動模塊，否則可能導(dǎo)致發(fā)生故障。 對于使用了模塊、伺服放大器、伺服電機的系統(tǒng)，在有安全基準(例如人等的安全通則等)的情應(yīng)滿足安全基準。 模塊、伺服放大器異常時的動作與系統(tǒng)的安全確保動作不相同的情，模塊、伺服放大

6、器的外部構(gòu)建相應(yīng)防范電路。 在強制停止、緊急停止、伺服 OFF、電源斷開時的伺服電機的自由運行會產(chǎn)生問題的系統(tǒng)中，應(yīng)使用動力制動器。 即使在系統(tǒng)中使用了動力制動器的情，也應(yīng)考慮慣性因素。 在強制停止、緊急停止、伺服 OFF、電源斷開時的垂直軸落下會產(chǎn)生問題的系統(tǒng)中，應(yīng)同時使用動力制動器及電磁制動器。 動力制動器只應(yīng)用于強制停止、緊急停止及伺服OFF 引起出錯的情況，不應(yīng)作為通常的制動使用。 內(nèi)置在伺服電機中的制動器(電磁制動器)是用于狀態(tài)保持，不應(yīng)作為通常的制動使用。 在進行系統(tǒng)配置時，對程限位開關(guān)應(yīng)留出在最高速運轉(zhuǎn)時也能停止的機械余量。!注意 對各端子只應(yīng)施加使用說明書中確定的電壓，否則可能

7、導(dǎo)致破裂、破損。 應(yīng)避免端子連接錯誤，否則可能導(dǎo)致破裂、破損。 應(yīng)避免極性(+、-)錯誤，否則可能導(dǎo)致破裂、破損。 在通電狀態(tài)下及剛斷開電源后，模塊及伺服放大器的散熱風扇、再生電阻、伺服電機等有可能處于高溫狀態(tài)，因此觸碰，否則可能導(dǎo)致燙傷。 觸碰伺服電機軸及與此相連接的機械之前，應(yīng)斷開電源，否則可能導(dǎo)致受傷。 試運行及示教等運行中靠近機械，否則可能導(dǎo)致受傷。(2)關(guān)于參數(shù)設(shè)置·編程A - 4! 應(yīng)根據(jù)模塊、伺服放大器、伺服電機、再生電阻的型號、系統(tǒng)用途設(shè)置合適的參數(shù)值，錯誤設(shè)置可能導(dǎo)致保護功能失效。 應(yīng)根據(jù)運行模式、伺服放大器設(shè)置匹配的再生電阻的型號及容量參數(shù)值，錯誤設(shè)置可能導(dǎo)致保護

8、功能失效。 對于使用或未使用機械制動器輸出、動力制動器輸出時的參數(shù)，應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)用途設(shè)置合適的值， 錯誤設(shè)置可能導(dǎo)致保護功能失效。 對于使用或未使用行程限位輸入時的參數(shù)設(shè)置，應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)用途設(shè)置合適的值，錯誤設(shè)置可能導(dǎo)致保護功能失效。 對于伺服電機的編碼器的類型(增量、絕對位置類型等)的參數(shù)，應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)用途設(shè)置合適的值， 錯誤設(shè)置可能導(dǎo)致保護功能失效。 關(guān)于使用的程序指令，符合使用說明書中規(guī)定的條件下使用。 對于可編程器的程序容量設(shè)置、軟元件容量、鎖存使用范圍、I/O 分配設(shè)置、檢測到出錯是否繼續(xù)運行的設(shè)置，應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)用途設(shè)置合適的值，錯誤設(shè)置可能導(dǎo)致保護功能失效。 中分配的輸入軟元件、數(shù)據(jù)寄存器

9、由于通信出錯等導(dǎo)致通信停止的情，將保持通信停止之前的數(shù)據(jù)，因此必須使用說明書中規(guī)定的出錯對應(yīng)的互鎖程序。 對于智能功能模塊的程序，必須使用智能功能模塊的使用說明書中規(guī)定的互鎖程序。!注意 應(yīng)使用具有符合系統(tǒng)要求的線徑、耐熱性、耐彎曲性的電線及電纜。 使用的電線及電纜長度使用說明書中記載的范圍內(nèi)。 系統(tǒng)中使用的部件(模塊、伺服放大器、伺服電機以外)的額定值、特性應(yīng)符合模塊、伺服放大器、伺服電機的使用要求。 為了防止運行過程中觸碰伺服電機的旋轉(zhuǎn)部位，應(yīng)安裝軸用蓋板等。 電磁制動器由于或機械結(jié)構(gòu)(通過同步皮帶連接滾珠絲桿與伺服電機等情)有可能失效。應(yīng)安裝停止裝置，確保機械方面的安全。(3)關(guān)于搬運&

10、#183;安裝A - 5!注意 應(yīng)根據(jù)重量采取正確方法進行搬運。伺服電機的吊裝螺栓只應(yīng)用于伺服電機的搬運。在伺服電機安裝在機械上的狀態(tài)下搬運時不應(yīng)使用該吊裝螺栓。 疊放時超出限制。 搬運模塊及伺服放大器時，通過連接的電線或電纜進行搬運。 搬運伺服電機時通過電纜或軸、編碼器進行搬運。 搬運模塊及伺服放大器時通過前面外殼進行搬運，否則可能導(dǎo)致摔落。 在搬運、安裝、拆下模塊及伺服放大器時，通過邊沿部位進行搬運。 安裝按照使用說明書安裝在可承受其重量的場所。! 進行模塊的拆裝時，必須將系統(tǒng)所使用的外部供應(yīng)電源全部斷開后再進行操作。如果未全部斷開，有可能導(dǎo)致觸電或模塊故障及誤動作。! 將 CPU 模塊與

11、 GX Works2 連接，或者將個人計算機與智能功能模塊連接，對運行中的可編程 器進行 (數(shù)據(jù)更改) 在 配置互鎖電路，以確保整個系統(tǒng)始終安全運行。此外，對運行中的可編程 器進行其它 (程序更改、運行狀態(tài)更改(狀態(tài) ) 仔細閱相關(guān)手冊并充分確認安全后再進行操作。尤其是從外部設(shè)備對 可編程 器進行上述時，由于數(shù)據(jù)通信異常，可能不能對可編程 器的故障立即采取措施。 配置互鎖電路的同時，預(yù)先在外部設(shè)備與 CPU 模塊之間確定發(fā)生數(shù)據(jù)通信異常時系統(tǒng)方面的處理方法等。 關(guān)于 通信異常時各站的動作狀態(tài)，請參閱“MELSEC- D77GF 型簡單運動模塊用戶手冊( 篇)”。誤輸出、誤動作有可能會 事故。

12、對智能功能模塊的緩沖 器的“系統(tǒng) 數(shù)據(jù)寫入。此外，在從 CPU 模塊至智能功能模塊的輸出信號中， 對被標為“ 使用”的信號進行輸出(ON)操作。如果對“系統(tǒng)區(qū)”進行了數(shù)據(jù)寫入，或者對被標為“ 使用”的信號進行了輸出，有可能造成可編程 器系統(tǒng)誤動作。 在 參數(shù)中設(shè)置刷新軟元件 在 輸出(RY)刷新軟元件中指定“Y”。如果指定為“Y 以外(例如 M、L 等)”，CPU 模塊 STOP 保持為 STOP 前的軟元件狀態(tài)不變。 通信電纜斷線的情 ，線路將變?yōu)椴环€(wěn)定狀態(tài)，多個站中有可能變?yōu)?通信異常。 程序中配置互鎖電路，以便即使在多個站中發(fā)生了 通信異常時，也能確保整個系統(tǒng)始終都會安全運行。否則有可能

13、由于誤輸出、誤動作而 事故。A - 6!注意 騎坐在上或在上放置重物。 必須遵守安裝方向。 模塊或伺服放大器與盤內(nèi)面，或模塊與伺服放大器、模塊或伺服放大器與其它設(shè)備之間的間隔應(yīng)滿足規(guī)定的距離。 安裝、投運有損傷、缺少部件的模塊、伺服放大器、伺服電機。 覆蓋附帶有冷卻風扇的伺服放大器、伺服電機的吸排氣口。 應(yīng)采取相應(yīng)措施防止模塊、伺服放大器、伺服電機內(nèi)部混入螺栓、金屬片等的導(dǎo)電性異物或油脂等可燃性異物。 模塊、伺服放大器、伺服電機是精密機械，因此應(yīng)避免使其摔落或受到強烈沖擊。 應(yīng)按照使用說明書將模塊、伺服放大器、伺服電機可靠固定在機械上。如果固定不充分可能導(dǎo)致運行時脫落。 帶機的伺服電機必須按指

14、定方向安裝，否則可能導(dǎo)致漏油。 下述環(huán)境條件下存放·使用。伺服電機的軸端為耦合連接避免使其受到錘擊等的沖擊，否則可能導(dǎo)致編碼器故障。 應(yīng)避免使伺服電機的軸承受超出荷重的負荷，否則可能導(dǎo)致軸的破損。 長期不使用將電源線從模塊及伺服放大器上卸下。 模塊、伺服放大器應(yīng)存放到可防止靜電的袋中。 存放了較長時間的情，應(yīng)委托附近的系統(tǒng)服務(wù)公司、店或分公司進行點檢。此外， 施試運行。伺服放大器連接用連接器、設(shè)備連接用連接器，應(yīng)可靠地安裝到模塊的連接器上，并確認發(fā)出咔嚓聲。如果未正確安裝，可能導(dǎo)致連接不良而引起誤輸入、誤輸出。 符合所使用的 CPU 模塊用戶手冊的“一般規(guī)格”中記載的環(huán)境下使用可編程

15、 器。在不符合一般規(guī)格的環(huán)境下使用可編程 器，可能會導(dǎo)致觸電、火災(zāi)、誤動作、 損壞或性能變差。環(huán)境條件模塊·伺服放大器伺服電機環(huán)境溫度根據(jù)各自的使用說明書0+40(無凍結(jié))環(huán)境濕度根據(jù)各自的使用說明書80%RH 以下(無結(jié)露)保存溫度根據(jù)各自的使用說明書-20+65環(huán)境氣體室內(nèi)(無直射陽光)無腐蝕性氣體·可燃性氣體·油霧·塵埃標高海拔 1000m 以下振動根據(jù)各自的使用說明書(4)關(guān)于配線A - 7!注意 應(yīng)可靠正確地進行配線。此外，配線后應(yīng)再次確認有無連接錯誤及端子螺栓是否緊固，否則可能導(dǎo)致伺服電機失控。 配線后端子蓋板等的保護蓋板按原樣安裝。 伺服放

16、大器的輸出側(cè)安裝進相電容器及浪涌吸收器、無線電噪聲濾波器(選購FR-BIF)。 應(yīng)正確連接輸出側(cè)(端子 U、V、W)。錯誤連接可能導(dǎo)致伺服電機動作異常。 伺服電機上直接連接電源，否則可能導(dǎo)致故障。! 進行配線作業(yè)時，必須先將系統(tǒng)所使用的外部供應(yīng)電源全部斷開后再進行操作。如果未全部斷開，有可能導(dǎo)致觸電或者模塊故障及誤動作。!注意 按住模塊下部的模塊安裝用固定爪的同模塊固定用突起牢固地基板的固定， 以模塊固定孔作為支點進行安裝。如果未能正確的安裝模塊，將可能導(dǎo)致發(fā)生誤動作、故障及 脫落。用于振動較多的環(huán)境將模塊用螺栓固定安裝。 規(guī)定的扭矩范圍內(nèi)擰緊螺栓。如果螺栓擰得過松，有可能導(dǎo)致脫落、短路及誤動

17、作。如果螺栓擰得過緊，有可能導(dǎo)致螺栓及模塊破損而引起脫落、短路及誤動作。 直接觸碰模塊的導(dǎo)電部位及電子部件。否則有可能導(dǎo)致模塊誤動作、故障。 如果木質(zhì)包裝材料的·除蟲對策的熏蒸藥劑中含有的鹵素物質(zhì)(氟、氯、溴、碘等)進入三 菱電機的中，有可能會導(dǎo)致故障。因此應(yīng)注意防止殘留的熏蒸成分進入三菱電機的，或以熏蒸以外的方法(熱處理等)進行處理。此外，包裝前處于木材的狀態(tài)下實施·除蟲 措施。 將模塊及伺服放大器與包含有鹵素阻燃劑(溴等)的部件在同一環(huán)境下使用。否則可能導(dǎo)致故障。A - 8!注意 制動器信號等輸出信號用的安裝在DC 繼電器上用于浪涌吸收的二極管的方向應(yīng)正確，否則可能導(dǎo)致

18、故障且無法輸出信號、保護電路失效。'& 9'& 9'2&20'2&20',&20',&205$ 5$ 在通電狀態(tài)下連接、拆裝各模塊之間的連接電纜、編碼器電纜、可編程器擴展電纜。 應(yīng)可靠緊固電纜連接器的固定螺栓及固定機構(gòu)。如果固定不充分可能導(dǎo)致運行時脫落。 電源線及電纜。 應(yīng)使用合適的壓裝端子，并按規(guī)定的扭矩擰緊。如果使用 Y 型壓裝端子，在端子螺栓松動時可能導(dǎo)致脫落或故障。 將線及通信電纜與主電路及動力線捆扎在一起，或配線時互相靠得過近。應(yīng)彼此相距100mm 以上的距離。否則由于噪聲，有可能引起誤動

19、作。 應(yīng)注意防止切屑及配線頭等異物進入模塊內(nèi)。否則有可能導(dǎo)致火災(zāi)、故障及誤動作。 為了防止配線時配線頭等異物進入模塊內(nèi)，在模塊上部貼有防雜物進入用。在配線作業(yè)時， 撕下該。在系統(tǒng)運行了散熱，必須將該撕下。 對于模塊上連接的電線及電纜，必須將其納入導(dǎo)管中，或通過夾具進行固定處理。如果未將電纜納入導(dǎo)管中，也未用夾具進行固定處理，由于電纜的晃動及移動、不注意的拉拽等有可能導(dǎo)致模塊及電纜破損、電纜連接不良而引起誤動作。 卸下模塊上連接的電纜時， 用手握住電纜部分拉拽。對于帶有連接器的電纜，應(yīng)用手抓住與模塊相連接的連接器進行拆卸。如果在與模塊相連接的狀態(tài)下拉拽電纜，有可能造成誤動作或模塊及電纜破損。 對

20、于在系統(tǒng)中使用的以太網(wǎng)電纜，應(yīng)使用滿足 1000BASE-T 標準的以太網(wǎng)電纜進行配線。最大電纜總延長距離、站間電纜長度應(yīng)遵守本手冊中記載的規(guī)格。如果進行了不符合規(guī)格的配線，將無法保證數(shù)據(jù)傳送正常。(5)關(guān)于試運行·調(diào)整(6)關(guān)于使用方法A - 9!注意 模塊、伺服放大器、伺服電機中產(chǎn)生了煙霧、異常聲響、異臭等的情，應(yīng)立即斷開電源。 程序及參數(shù)更改后及維護·點檢后必須在執(zhí)行了試運行之后再投入運行。 只應(yīng)由通過三菱電機進行了認定的專業(yè)技術(shù)進行的分解修理。 對進行改造。 應(yīng)通過安裝噪聲濾波器及配線的等減小電磁干擾的影響。模塊及伺服放大器的附近使用的電子設(shè)備有可能會受到電磁干擾。

21、 關(guān)于 CE 標識對應(yīng)的設(shè)備設(shè)計，請參閱“EMC Installation Guidelines”(資料編號 IB(NA)- 67339)，關(guān)于伺服放大器等其它設(shè)備的使用，請參閱對應(yīng)的 EMC 指南資料。 插補運行的基準軸速度指定時，對象軸(第 2 軸、第 3 軸、第 4 軸)的速度有可能大于設(shè)置速度(速度限制值以上)，應(yīng)加以注意。 使用符合下述使用條件。(1) QD77MS/QD77GF(2) LD77MS/LD77MH項目條件L61PL63P輸入電源AC100240V+10%-15%(AC85264V)DC24V+30%-35%(DC15.631.2V)輸入頻率50/60Hz±5

22、%瞬間掉電時間10ms 以內(nèi)項目條件輸入電源根據(jù)各自的使用說明書輸入頻率根據(jù)各自的使用說明書瞬間掉電時間根據(jù)各自的使用說明書!注意 運行前程序及各參數(shù)的確認·調(diào)整。根據(jù)機械情況可能發(fā)生意外動作。 絕對不要進行調(diào)整更改，否則可能導(dǎo)致動作不穩(wěn)定。 使用絕對位置系統(tǒng)功能的情，新啟動時，或更換了模塊、絕對值對應(yīng)電機等時必須進行原點復(fù)位。 進行試運行在做好將參數(shù)的速度限制值設(shè)置為較低的速度、確認發(fā)生狀態(tài)時可通過緊急停止等立即停止等準備之后再進行動作確認。 應(yīng)確認制動器功能后再運行。(7)關(guān)于異常時的處理(8)關(guān)于維護·點檢·部件更換A - 10!注意 將經(jīng)由 CC-Link

23、 IE 現(xiàn)場 的 GX Works2 連接到其它站運行中的 CPU 模塊進行 操作(尤其是程序更改、強制輸出、運行狀態(tài)更改) 仔細閱讀手冊并充分確認安全之后再進行操作。否則操作錯誤有可能導(dǎo)致機械破損及事故。 拆卸及改造模塊。否則有可能導(dǎo)致故障、誤動作、 及火災(zāi)。 在使用便攜式及 PHS 等的無線通信設(shè)備在所有方向與可編程器本體保持 25cm 以上的距離。否則有可能導(dǎo)致誤動作。 進行模塊的拆裝時，必須先將系統(tǒng)所使用的外部供應(yīng)電源全部斷開后再進行操作。如果未全部斷開，有可能導(dǎo)致模塊故障及誤動作。 規(guī)定的扭矩范圍內(nèi)擰緊螺栓。如果螺栓擰得過松，有可能導(dǎo)致脫落、短路及誤動作。如果螺栓擰得過緊，有可能導(dǎo)致

24、螺栓及模塊破損而引起脫落、短路及誤動作。 應(yīng)按照使用說明書進行日常點檢、定期點檢。 進行了模塊及伺服放大器的程序及參數(shù)的備份后，進行維護·點檢。! 在通電中觸摸端子。否則有可能導(dǎo)致觸電或者誤動作。 在清掃、擰緊模塊固定螺栓時，必須將系統(tǒng)所使用的外部供應(yīng)電源全部斷開后再進行操作。如果未全部斷開，有可能導(dǎo)致觸電。!注意 發(fā)生了模塊、伺服放大器的自出錯的情，應(yīng)按照使用說明書確認檢查內(nèi)容后，進行復(fù)原。 預(yù)計停電時及故障時變?yōu)闋顟B(tài)的情，應(yīng)使用保持用的帶電磁制動器伺服電機或在外部設(shè)置制動器機構(gòu)加以防范。 對于用于電磁制動器的動作電路，應(yīng)采用通過外部緊急停止信號也可動作的雙重電路。212)gg (

25、0* 5$(0*'& 9 發(fā)生在消除、確保安全且解除之后再重新投運。 瞬間掉電恢復(fù)供電后，有可能突然重新啟動，因此靠近機械。(機械設(shè)計做到即使重新啟動也能確保安全。)A - 11!注意 在開閉部分的開閉時將手或手指放入間隙。 對電池等的消耗部件應(yīng)按使用說明書進行定期更換。 用手觸碰 IC 等的引腳部位或連接器的接頭。 在接觸模塊之前，必須接觸已接地的金屬等，掉等所攜帶的靜電。如果未掉靜電， 有可能導(dǎo)致模塊故障或誤動作。 直接接觸模塊的導(dǎo)電部分及電子部件。否則可能導(dǎo)致模塊誤動作、故障。 將模塊及伺服放大器放置在有可能漏電的金屬及帶有靜電的木材、及乙烯類等上面。 點檢時進行兆歐表測

26、試(絕緣電阻測定)。 更換模塊及伺服放大器正確進行新模塊的設(shè)置。 更換模塊或絕對值電機后，應(yīng)通過下述方法之一進行原點復(fù)位。如果未進行有可能導(dǎo)致位置偏離。(1) 將伺服數(shù)據(jù)通過軟件寫入到簡單運動模塊中后，應(yīng)重置電源進行原點復(fù)位操作。 維護·點檢結(jié)束確認絕對位置檢測功能的位置檢測是否正確。 應(yīng)避免使安裝在模塊的電池掉落或受到?jīng)_擊。掉落·沖擊可能導(dǎo)致電池破損、電池內(nèi)部發(fā)生電池漏液。應(yīng)不使用掉落或受到?jīng)_擊的電池并將其廢棄。 對電池進行短路、充電、加熱、燃燒及分解。 電解電容器故障時會產(chǎn)生可燃氣體，因此將其放置在模塊及伺服放大器附近。 電解電容器及風扇會老化。為了防止故障引起的二次災(zāi)

27、害，應(yīng)定期進行更換。關(guān)于更換有關(guān)內(nèi)容，請向附近的三菱電機系統(tǒng)服務(wù)公司、店或分公司咨詢。 上鎖，使得只有受到過電氣設(shè)備相關(guān)培訓(xùn)、具有充分知識的才可打開盤。 投入使用后，模塊、基板以及端子排的拆裝次數(shù)應(yīng)不超過 50 次(根據(jù) IEC 61131-2)。如果超過了 50 次，有可能導(dǎo)致誤動作。 燃燒、分解模塊或伺服放大器。燃燒、分解可能會產(chǎn)生氣體。(9)關(guān)于廢棄物處理廢棄本效，在時，適用于如下所示的 2 個法律，需要符合各自的國外(海外)當?shù)胤蓪?yōu)先。應(yīng)根據(jù)需要進行最終。此外，以下法律在的表示、告知等。國內(nèi)有(10)一般注意事項A - 12!注意 在使用說明書中記載的所有圖解中，為了說明細節(jié)有時會

28、以卸去蓋板或安全物的狀態(tài)描述， 在運行時必須按規(guī)定原樣恢復(fù)蓋板及物，按照使用說明書投運。!注意 促進有效利用的相關(guān)法律(通稱:有效利用促進法)中的必要事項(1) 應(yīng)盡量對廢棄的本進行回收利用。(2) 在回收利用中，大多對鐵屑、電氣部件等進行分類后賣品回收站，因此建議根據(jù)需要進行分類后賣給各個對應(yīng)的廢品回收站。 廢棄物的處理及清掃相關(guān)法律(通稱: 廢棄物處理清掃法)中的必要事項(1) 建議對廢棄的本進行前項所述的回收利用，盡量減少廢品量。(2) 無法將廢棄的本賣給回收站而將其廢棄時，適用于本法律的工業(yè)廢棄物。(3) 對于工業(yè)廢棄物需要委托符合本法律的工業(yè)廢棄物處理站，進行包含管理等在內(nèi)的適當處理

29、。(4) 電池對應(yīng)于所謂的“一次電池”，應(yīng)按照有關(guān)部門規(guī)定的廢棄方法進行處理。關(guān)于的應(yīng)用(1)在使用三菱可編程器該符合以下條件:即使在可編程器設(shè)備出現(xiàn)問題或故障時也導(dǎo)致重大事故，并且設(shè)備外部系統(tǒng)地配備能應(yīng)付任何問題或故障的備用設(shè)備及失效安全功能。(2)三菱可編程器是以一般工業(yè)用途等為對象設(shè)計和的通用。因此，三菱可編程器不應(yīng)用于以下設(shè)備·系統(tǒng)等特殊用途。如果用于以下特殊用途，對于三菱可編程器的質(zhì)量、性能、安全等所有相關(guān)責任(包括但不限于債務(wù)未履行責任、瑕疵擔保責任、質(zhì)量保證責任、違法行為責任、物責任)，三菱電機將不負責。·面向各電力公司的核電站以及其它發(fā)電廠等對公眾有較大影響

30、的用途。·用于各鐵路公司或公用設(shè)施目的等有特殊質(zhì)量保證體系要求的用途。·航空航天、醫(yī)療、鐵路、·裝置、載人移動設(shè)備、載人裝置、設(shè)備、等預(yù)計對人身有較大影響的用途。然而，對于上述應(yīng)用，如果在限定于具體用途，無需特殊質(zhì)量(超出一般規(guī)格的質(zhì)量等)要求的條件下，經(jīng)過三菱電機的也可以使用三菱可編程器，詳細情況請與當?shù)厝怆姍C代表機構(gòu)協(xié)商。A - 13前言在此感謝貴方了三菱可編程器MELSEC-Q/L 系列的。本手冊是用于了解使用簡單運動模塊時必要的功能、編程等的手冊。使用之前應(yīng)仔細閱讀本手冊及關(guān)聯(lián)手冊，在充分了解MELSEC-Q/L 系列可編程器的功能·性能的基礎(chǔ)

31、上正確地使用本。將本手冊中的程序示例到實際系統(tǒng)中充分驗證對象系統(tǒng)中有方面的問題。本手冊交給最終用戶。· 對于本手冊中的程序示例，除特別注明以外，均記載的是對簡單運動模塊分配了輸入輸出編號X/Y00X/Y1F 時的示例。使用手冊記載的程序示例時，需要進行輸入輸出編號分配。關(guān)于輸入輸出編號的分配，請參閱下述手冊。·QnUCPU 用戶手冊(功能解說/程序基礎(chǔ)篇)·Qn(H)/QnPH/QnPRHCPU 用戶手冊(功能解說/程序基礎(chǔ)篇)·MELSEC-L CPU 模塊用戶手冊(功能解說/程序基礎(chǔ)篇)· 本手冊是以使用GXWorks2 時的操作為例進行說

32、明的。A - 14備注修訂*本手冊號在封底的左下角。日文手冊原稿: IB-0300166-FÓ 2014 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATIONA - 15本手冊不授予工業(yè)產(chǎn)權(quán)或任何其它類型的權(quán)利，也不授予任何專利。三菱電機對由于使用了本手冊中的內(nèi)容而引起的涉及工業(yè)產(chǎn)權(quán)的任何問題不承擔責任。印刷日期*手冊編號修改內(nèi)容2014 年 04 月IB(NA)-0300231CHN-A第一版目錄安全注意事項 .A A A A A A A A A A-1131415161920232425關(guān)于的應(yīng)用.前言 .修訂.目錄 .與 EMC 指令·低電壓指令的對應(yīng).關(guān)聯(lián)

33、手冊 .手冊的閱讀方法.術(shù)語 .1.11.21.31.41.5同步的概要.111111111-25791010111315性能規(guī)格.根據(jù)序列號、版本的功能限制.緩沖同步器總體配置(同步區(qū)) .的運行方法.1.5.11.5.21.5.31.5.4同步的驟.用參數(shù)的設(shè)置項目.同步的啟動/結(jié)束.輸出軸的停止動作.2.1 伺服輸入軸.2222222222-224799121924272.1.12.1.22.1.3伺服輸入軸的概要.伺服輸入軸參數(shù).伺服輸入軸監(jiān)視數(shù)據(jù).2.2 同步編碼器軸.2.2.12.2.22.2.32.2.42.2.5同步編碼器軸的概要.同步編碼器的設(shè)置方法.同步編碼器軸參數(shù).同步編

34、碼器軸數(shù)據(jù).同步編碼器軸監(jiān)視數(shù)據(jù).3.1 凸能的內(nèi)容.33333-29912163.2 凸輪數(shù)據(jù)的創(chuàng)建.3.2.13.2.23.2.3凸輪數(shù)據(jù)的器.凸輪數(shù)據(jù)操作功能.凸輪自動生能.A - 16第 3 章 凸能3 - 1 到 3 - 18第 2 章 輸入軸模塊2 - 1 到 2 - 30第 1 章 同步的概要1 - 1 到 1 - 164.1 主軸模塊.444444444444444444444444444-223511121212142021212128323333343535374040404449524.1.14.1.24.1.34.1.4主軸模塊的概要.主軸參數(shù).主軸離合器參數(shù).主軸離合

35、器數(shù)據(jù).4.2 輔助軸模塊.4.2.14.2.24.2.34.2.4輔助軸模塊的概要.輔助軸參數(shù).輔助軸離合器參數(shù).輔助軸離合器數(shù)據(jù).4.3 離合器.4.3.14.3.24.3.34.3.4離合器的概要.離合器的方法.離合器的平滑方式.離合器的使用示例.4.4 變速箱模塊.4.4.1 變速箱模塊的概要.4.4.2 變速箱參數(shù).4.5 輸出軸模塊.4.5.1 輸出軸模塊的概要.4.5.2 輸出軸參數(shù).4.6 同步更改功能.4.6.1 同步4.6.2 同步更改功能的概要.更改數(shù)據(jù).4.74.84.9同步監(jiān)視數(shù)據(jù).相位補償功能.輸出軸的輔助功能.5.15.25.3同步同步初始位置.初始位置參數(shù).55

36、555555555-269913141517182021凸輪軸位置復(fù)原方法.5.3.15.3.25.3.35.4 同步凸輪軸 1 周期當前值復(fù)原.凸輪基準位置復(fù)原.凸輪軸進給當前值復(fù)原.分析模式.5.5 凸輪位置計算功能.5.5.1 凸輪位置計算數(shù)據(jù).5.5.2 凸輪位置計算監(jiān)視數(shù)據(jù).5.6同步的重啟步驟.6.16.2出錯及的內(nèi)容.6666-2345輸入軸的出錯及.6.2.1 輸入軸出錯一覽.6.2.2 輸入軸一覽.A - 17第 6 章 出錯的及處理(同步)6 - 1 到 6 - 12第 5 章 同步初始位置5 - 1 到 5 - 22第 4 章 同步4 - 1 到 4 - 526.3 輸出

37、軸的出錯及. 6-669101012126.3.16.3.26.4 凸6.4.16.4.26.4.3輸出軸出錯一覽6輸出軸作的一覽6. 6凸輪數(shù)據(jù)操作凸輪自動生成凸輪位置計算一覽6一覽6一覽6附錄 1 與運動附錄 2 同步附錄 3 同步器 SV22 的區(qū)別附錄的樣本程序附錄-259用緩沖器地址一覽附錄A - 18附錄附錄 - 1 到附錄 - 14與 EMC 指令·低電壓指令的對應(yīng)(1)關(guān)于可編程器系統(tǒng)將與EMC 指令·低電壓指令對應(yīng)的三菱可編程符合EMC 指令·低電壓指令時，請參閱下述任·QCPU 用戶手冊(硬件設(shè)計/維護點檢篇)器安裝到用戶的設(shè)備中，使之冊。·M