飛思卡爾智能車光電組入門概要_第1頁
飛思卡爾智能車光電組入門概要_第2頁
飛思卡爾智能車光電組入門概要_第3頁
飛思卡爾智能車光電組入門概要_第4頁
飛思卡爾智能車光電組入門概要_第5頁
已閱讀5頁，還剩2頁未讀， 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

光電組賽車：賽車就是一個(gè)硬件和軟件結(jié)合的系統(tǒng)，為滿足一定要求而設(shè)計(jì)的實(shí)施解決方案。The key points:1, 要求2，硬件設(shè)計(jì)3，軟件編程硬件設(shè)計(jì)：1，電源模塊；2，道路檢測及實(shí)時(shí)方向變換模塊；3，測速及電機(jī)速度控制模塊；1，電源模塊；7.2V 2000mah鎳鎘充電電池輸出：5V（1084）12V（34063）3.3V（1117）2，道路檢測及實(shí)時(shí)方向變換模塊；（1）傳感器TSL1401（2）道路信息處理及執(zhí)行元件控制指令輸出（3）執(zhí)行元件（SD-5舵機(jī)）3，測速及電機(jī)速度控制模塊；（1）:光電編碼器（2）驅(qū)動(dòng)電路（3）540電機(jī)：DC7.2V RS-540馬達(dá)，轉(zhuǎn)速20000r軟件編程：流程就是信息采集、算法處理、指令輸出。關(guān)于光電組智能車的編程主線可以分為兩條：1，速度the key:速度PID首先單片機(jī)通過脈沖累加器把光電編碼器的速度采集出來，通過PID算法計(jì)算出此時(shí)最合適的PWM占空比并輸出相應(yīng)的PWM脈沖從而通過驅(qū)動(dòng)電路控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。難點(diǎn)：PID參數(shù)匹配，一套PID參數(shù)自適應(yīng)各種舵機(jī)打腳情況；2，路徑the key : 中線尋跡法，舵機(jī)PID首先是TSL1401采集到的一行的像素，設(shè)定閾值，查找邊沿兩個(gè)黑點(diǎn)坐標(biāo)，接由兩黑點(diǎn)坐標(biāo)尋找中間點(diǎn)坐標(biāo)，實(shí)際黑點(diǎn)坐標(biāo)與理想黑點(diǎn)坐標(biāo)差值作為舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的PID輸入量，輸出舵機(jī)執(zhí)行指令

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評論

0/150

提交評論