如何在VxWorks啟動(dòng)時(shí)自動(dòng)運(yùn)行自己的程序

1、如何在vxworks系統(tǒng)啟動(dòng)后自動(dòng)執(zhí)行用戶程序本文給出了一個(gè)簡(jiǎn)單的例子，在vxworks啟動(dòng)完成后，自動(dòng)啟動(dòng)用戶程序demo()和welcome。，在屏幕上打印出歡迎信息。運(yùn)行效果如下：j j j j j j j j j j j j j j jj j j j j j j jn11mi jn lininilinn 1urm mi111 j j JJJ1 1 J1 J11ij j j11 11 11 jj ii jJi11jj)JJU)J Jj j inJ111j 111 1 JI 1 11 J J J 111JiJ111Hlj i 1j11jj 1 j j 11JJ1 iijijjj)jjj j

2、 ii 1 jjjjjjj ijjjjj iUeuelopMentSysleMi jj 111 jj111jj111jjjjij j i UxUorks vers ion 5.511J J111 J J 11J JH 1J J J J11J JKERNEL: MIND version Z.6Cnpyrigflit MindR iuerSjIK-tens.Inc., 1394-2002CPU: PC PEHTIUH.Processor#0MeMory Size： 0xf f00908 LBSFversion 1.23xUDBComm Type： UDB_COMMENDUDB：Readp ueIc

3、oMe to suchengping1s vxworks”怔冊(cè)*住怔苔* 興耳犧百t寸t *決舄"* MrHO Lc OTte->概述VxWorks是風(fēng)河公司(Win driver )開發(fā)的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)之一，以其優(yōu)秀的可靠性、實(shí)時(shí)性 及內(nèi)核的可裁減性，被廣泛應(yīng)用于通信、軍事、航天、航空等關(guān)鍵行業(yè)領(lǐng)域。VxWorks 可以適用于多種硬件體系結(jié)構(gòu)，其中也包括大家日常都可以接觸到的PC體系結(jié)構(gòu)。VMWare是被廣泛應(yīng)用虛擬 PC系統(tǒng)軟件，他可以提供基于Inetl CPU 的虛擬PC系統(tǒng)環(huán)境，包括CPU BIOS硬盤和其他外圍硬件設(shè)備，使您可以在一臺(tái)PC機(jī)上同時(shí)運(yùn)行兩個(gè)操作系統(tǒng)。VMW

4、are對(duì)外圍硬件設(shè)備的模擬，屏蔽了不同設(shè)備型號(hào)的差異，在硬件環(huán)境發(fā)生改變時(shí)(硬件型號(hào)變化)，對(duì)于運(yùn)行于 VMWare上的操作系統(tǒng)影響很小(無須安裝新的驅(qū)動(dòng)程序)。本文以下部分將介紹如何在VMWare軟件提供的虛擬環(huán)境上安裝VxWorks操作系統(tǒng)。由于可以在同一臺(tái)PC機(jī)上建立完整VxWorks開發(fā)環(huán)境，所以可以有效地降低項(xiàng)目初期的開發(fā)成本， 也可以為初學(xué)者提供一個(gè)接近于真實(shí)的模擬環(huán)境。需要注意的是，由于 VMWare本身是運(yùn)行在 Windows操作系統(tǒng)之上的，而 VxWorks運(yùn)行于 VMWare之上，所以這個(gè)模擬環(huán)境無法保證VxWorks的實(shí)時(shí)特性。準(zhǔn)備工作我們假設(shè)您有一臺(tái)普通配置的PC機(jī)，并

5、安裝了 Windows2000操作系統(tǒng)。其次您需要安裝Tornado 2.2 for pcPe ntium開發(fā)環(huán)境。缺省安裝的Tornado 2.2 for pcPe ntium可能不包括pcPe ntium的BSP組件，但該組件可以從風(fēng)河公司(Win driver )的網(wǎng)站免費(fèi)下載。我們將在下文以 WIND_BAS引用Tornado的安裝路徑。其次是要安裝 VMWare軟件，這里我們使用 4.0的版本。如果您還沒有該軟件，也可以從 VMWare的網(wǎng)站下載試用版。最后，由于Tornado自帶的PC-NET網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng)有問題，所以需要下載AMD勺PC-NET網(wǎng)卡的VxWorks系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)，可以從 AM

6、D網(wǎng)站免費(fèi)下載。一張1.44M的軟盤，用于制作系統(tǒng)引導(dǎo)盤。準(zhǔn)備并安裝好以上軟件后，就可以開始下一步的工作了。開始安裝編譯網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng)程序VMWare為運(yùn)行于其上的操作系統(tǒng)提供虛擬網(wǎng)卡支持，該網(wǎng)卡類型即為AMD勺PC-NET實(shí)際上，在Tornado開發(fā)包中已經(jīng)包含了該類型網(wǎng)卡的驅(qū)動(dòng)程序，但經(jīng)過測(cè)試，對(duì)于VMWare無法正常工作，所以您需要從 AMD勺網(wǎng)站下載最新的驅(qū)動(dòng)程序。下載得到的是一個(gè)可執(zhí)行的安裝程序，運(yùn)行該程序?qū)⒌玫揭粋€(gè)壓縮包和一個(gè)幫助文件，按照該幫助的要求，將壓縮包直接釋放到 Tornado目錄下。如果提示是否允許覆蓋文件， 則選擇 允許。此后按如下步驟完成驅(qū)動(dòng)程序的編譯和替換：打開一個(gè)控制

7、臺(tái)窗口，運(yùn)行批處理程序：$(WIND_BASE)hostx86-wi n32bi n torVars.bat;重新定位到 $(WIND_BASE)targetsrcdrvend目錄，運(yùn)行：make CPU=PENTIUM tool=g nu In 97xe nd.o其間會(huì)產(chǎn)生一些警告，但這不會(huì)影響我們的工作。重新定位到 $(WIND_BASE)targetlibpentiumPENTIUMcommon目錄，并將上一步生成的文件In97xend.o復(fù)制到此目錄下。備份此目錄下的文件 libdrv.a ;運(yùn)行命令 arpentium -d libdrv.a In97xEnd.o ，刪除 libdr

8、v.a 中原有的 In97xEnd 模塊， 然后再運(yùn)行命令：arpentium -ra iOlicomEnd.o libdrv.a In97xEnd.o將我們剛剛創(chuàng)建的新模塊添加進(jìn)去。到此有關(guān)網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng)的設(shè)置就完成了。注意不要關(guān)閉這個(gè)窗口，后面還要使用。修改配置文件在這一節(jié)中，我們要修改編譯VxWorks的配置頭文件 Config.h中定義的一些參數(shù)，使編譯出來的系統(tǒng)引導(dǎo)程序和VxWorks的映象符合我們的要求；同時(shí)還要修改 sysLn97xEnd.c這個(gè)文件，以使系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)功能正常運(yùn)行。定位目錄到 $(WIND_BASE)targetconfig'pcPentium并打開該目錄下 Co

9、nfig.h 文件；我們首先要修改 VxWorks的啟動(dòng)參數(shù)。先查找到定義DEFAULT_BOOT_LIN宏的地方，修改預(yù) 處理?xiàng)l件 CPU = PENTIUM分支下的定義如下：#defi ne DEFAULT_BOOT_LINE "In Pci(0,0)your_host_ name:d:vxWorksh=69 e=54 u=targetpw=vxworks tn=target"其中：In Pci（0,0）指定了使用第 0個(gè)網(wǎng)卡和第0個(gè)處理器，In Pci這個(gè)標(biāo)識(shí)會(huì)因?yàn)槭褂玫尿?qū)動(dòng)程序 不同而有所不同，但這里用lnPci就可以

10、了；your_host_name指定您的主機(jī)的名字，使用Windows系統(tǒng)的主機(jī)名就可以；d:vxWorks 指定了 VxWorks映象下載的完整路徑；h=69 是主機(jī)的IP地址，就是您當(dāng)前正在使用的系統(tǒng)的IP地址；e=54 是目標(biāo)機(jī)的IP地址，也就是未來 VxWorks操作系統(tǒng)的IP地址，您只要 任意指定一個(gè)不沖突的IP地址即可，這里我們假設(shè)您的目標(biāo)機(jī)IP地址和主機(jī)IP地址在同一個(gè)網(wǎng)段內(nèi)；u=target指定了 FTP服務(wù)器的用戶名，這個(gè) FTP就是用來下載 VxWorks映象的，后面還會(huì) 提到；pw=vxwroks是用戶名對(duì)應(yīng)的口令；tn=t

11、arget 指定目標(biāo)機(jī)的名字，任意指定即可；您可以參考Tornado自帶的手冊(cè)以獲取更多信息；下面我們要指定使用什么樣的網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng)程序。首先查找"Network driver options ”這段文字，之后您可以看到在該注釋后面定義了一系列的有關(guān)網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng)的宏定義。注意保證INCLUDE_EN和INCLUDE_LN_97X_EN這兩個(gè)宏處于定義狀態(tài)（define ），其他的宏都處于 未定義狀態(tài)（undef）；缺省情況下，VxWorks系統(tǒng)是不接受外部輸入設(shè)備（如鍵盤）的輸入，也不向外部輸出設(shè)備（如顯示器）輸出數(shù)據(jù)。為了便于調(diào)試，我們必須改變它的這種缺省狀態(tài)。我們查找定位宏 INCLUD

12、E_PC_CONSO然后保證其處于定義狀態(tài)（define ）即可；到此為止，對(duì)con fig.h文件的修改就完成了，保存修改，然后再打開同一目錄下的sysLn97xEnd.c 文件；這一步修改的目的是要使網(wǎng)卡正常工作。我們先定位到"memory-mapped IO base”這段文字，然后將其前面的參數(shù)由pciRsrcendUnit.bar1修改為 NONE這樣就可以了。 最后別忘了保存。到此為止，全部的修改工作都完成了，下一步就可以開始編譯連接了。編譯程序這一節(jié)我們要編譯生成 bootrom引導(dǎo)程序和VxWorks運(yùn)行映象。打開您的Tornado開發(fā)工具，在 Build菜單下選擇

13、Build Boot ROM，彈出如下對(duì)話框：在BSP列表中選擇 pcPentium，而在Image to build 列表中分別選擇 bootrom和gnu。完成 選擇后，點(diǎn)擊 OK按鈕就開始引導(dǎo)程序的編譯了。編譯產(chǎn)生的文件bootrom將保存在$(WIND_BASE)targetco nfig'pcPe ntium目錄下。編譯生成bootrom后，還要?jiǎng)?chuàng)建一個(gè) VxWorks映象(image)，也就是 VxWorks操作系統(tǒng)本 身的代碼。創(chuàng)建一個(gè)"bootable VxWorks image ”的工程；選擇您需要的VxWorks組件。這一步是可選的，如果您只想使用缺省的配

14、置，那根本就不需 要這一步；但如果您想使用額外的組件，例如，您可能想通過tel net連接VxWorks系統(tǒng)，這時(shí)就需要在 Workspace窗口的VxWorks選項(xiàng)卡中選擇telnet sever對(duì)應(yīng)的組件，如下圖:+Berkeley Packet Filter DriverDHCP relav agentDHCP serverDHCPvA rundme clientDNS resoberPING clientRLOGIN serverRLOGIN/TELNET password protectionSNTP clientSNTP servernetwork applicationsTehe

15、l serverH Workspace: Work spaced MIB2 components 昏 proxy ARP ervice network debuggingfl network Hlesjrstems +1 network routing protocol: l+ networking APIs：+當(dāng) obsolete componentsFil辭 丫劇気|在這個(gè)例子中我們選擇了兩個(gè)重要的組件：Tel netserver和Target shell 。前者使我們可以通過 Telnet協(xié)議登錄到 VxWorks操作系統(tǒng)中；后者則可以讓我們通過命令行控制 VxWorks 系統(tǒng)。完成選擇

16、后，即可開始編譯程序；到此我們已經(jīng)生成了 VxWorks的系統(tǒng)引導(dǎo)程序和運(yùn)行時(shí)的代碼映象。這里還要提醒讀者，在您每次修改完系統(tǒng)的配置信息(如：config.h )后，都要重新創(chuàng)建一個(gè)工程來編譯VxWorks映象，以免出現(xiàn)代碼不一致的問題。將生成的名為"vxworks ”的文件復(fù)制到 D盤根目錄下。這個(gè)路徑是由上面我們所設(shè)置的 DEFAULT_BOOT_LIN宏中的路徑參數(shù)決定的，必須保持二者一致。制作引導(dǎo)磁盤現(xiàn)在開始制作 VxWorks系統(tǒng)引導(dǎo)磁盤，用于引導(dǎo)裝載VxWorks運(yùn)行映象。我們回到“編譯網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng)程序” 一節(jié)中所打開的控制臺(tái)窗口，定位目錄到 $(WIND_BASE)targ

17、etco nfig'pcPe ntium ，插入您已經(jīng)格式化好的軟盤，然后運(yùn)行：mkboot a: bootrom該命令將在軟盤上建立 VxWorks系統(tǒng)引導(dǎo)分區(qū)，并將引導(dǎo)程序復(fù)制到軟盤上。這里再額外向您介紹一個(gè)虛擬軟盤的工具：RamDiskNT它可以在內(nèi)存中建立一個(gè)虛擬的軟盤，對(duì)于提高VxWorks的啟動(dòng)速度有很大幫助。配置FTP服務(wù)器這里的FTP服務(wù)器用于在系統(tǒng)成功引導(dǎo)后，下載VxWorks的運(yùn)行時(shí)映象。我們這里使用Tornado開發(fā)環(huán)境自帶的FTP服務(wù)器。打開 Tornado FTP Server，選擇"Security ”菜單下的"Users/Rights

18、”子菜單，彈出如 下對(duì)話框：當(dāng)User Name為"target ”時(shí)，修改"Home Directory ”為 D盤根目錄（此路徑由上面的 DEFAULT_BOOT_LIN參數(shù)決定），同時(shí)修改口令為“ vxworks”，最后點(diǎn)擊“ Done”按鈕完 成修改；為了便于調(diào)試，我們還要打開FTPServer的日志功能。選擇“ Logging ”菜單下的“ Logging Opti ons ”子菜單，彈出如下對(duì)話框，其中除了“ Win sock Calls ”外，讓其他選項(xiàng)全都處于 開啟狀態(tài)。保持FTP Server窗口處于打開狀態(tài)（這樣FTP服務(wù)器就處于運(yùn)行狀態(tài)）。創(chuàng)建VxWo

19、rks系統(tǒng)打開您的 VMWare Workstation，在 File->New 菜單下選擇創(chuàng)建一個(gè)新的虛擬機(jī)（Virtual Machine），按照其向?qū)椭?，完成虛擬機(jī)的配置。 在選擇操作系統(tǒng)類型時(shí)， 選擇“ Other” 其余選項(xiàng)均使用缺省值就可以了。完成以上配置后，點(diǎn)擊右側(cè)窗口中的“ Start this virtualmachi ne”，系統(tǒng)即開始引導(dǎo)運(yùn)行，如下圖所示：UxUlorks SsteM BootCopyright 1984-2082 Uind K iver Syst eMS, Inc.CPU: PC PENTIUMUers ion: UxMorksS.5BSP ue

20、rsion: 1.2/3Great ion date: Dec 26 2HH33 IS：54:260x2dd0d4 (tBoot)1 ssNvflaMGet: open failedPresskey to stop auto-boot .4在引導(dǎo)過程中，您會(huì)遇到一個(gè)7秒鐘的等待，以決定是使用缺省的引導(dǎo)參數(shù)，還是手動(dòng)輸入引導(dǎo)參數(shù)。這里我們選擇前者，所以不需要做任何工作。成功引導(dǎo)后，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)從FTP Server下載映象，并開始運(yùn)行，得到如下畫面：I jimmimi Jiiinunin ju mi jinjII jiii mi 11 in 11mill ji innn u 1 h ii)ii m

21、 in m11liltCR)1mujiHiinn1) J)¥num njmnmi 1iinn)1)nm tin iiim inni ?i inj Ji mi1MIT】)11 H )n】打】inn11tn) nn1)1)1171 minmJHJJJnn1nuininn1HJJ】mu jJim?i Hi Jiii j3)miJi jh mmiinnnih ii inuJI j iHiniin)JHl11 Hni !ni J H)HiJ)3MJ IJ1in imiJunjleve I opnent Syst rmnnunni mi Ji u j um Ji )n n)j m)i)j i m

22、)j)i)ni)；)jUxUurks vers Lon 5.5KE冊(cè)EL; UIHQ vers2.KCopir ight Mind River Systens Inc. r 19B4-28B2llliniHllJIlllllJlJ jin Jii) j iimjii)M J) JI JI ) Hl) J 1J JIHJCPU： PC pehtiuh. Proce&sar 日一 fteMory 5 it.6 : 0x7f 000U. BSP wrs Lon 1.2/3.UDB Cdhh Tpu: UDBCOMM_EN1JLU)BJelcoKu tn UxUorks on (built b

23、yon 2603-12-2G>到此，我們已經(jīng)成功的在VMWare上安裝了 VxWorks操作系統(tǒng)。需要注意的是，上面的畫面會(huì)因?yàn)檫x擇組件的不同而略微有所不同（例如，如果您沒有選擇target shell ，就不會(huì)出現(xiàn)命令行提示符），但一般不會(huì)影響后續(xù)操作。配置聯(lián)機(jī)調(diào)試環(huán)境裝好系統(tǒng)后，您肯定還希望將自己編寫的應(yīng)用程序下載到目標(biāo)機(jī)進(jìn)行調(diào)試，下面我們就完成這一部分的配置工作。打開您的Tornado開發(fā)環(huán)境，選擇"Tools->Target Server->Configure ”菜單，彈出如下對(duì)話框：Configure Target ServersTar.get Serve

24、r；Jescripti on |n.etOOT ar ge t S erver Pr oper t i|Back End=Available BackTi.met (sec) Retrloopback廠 Add description menTarget Serverjwdbseri alwdbrTarget刖dr電Command Lixittgtsvr. exe 1.92. 168. 80. 254 V _B wdbrpc -R C： JtW "£ D; vxTorksd| OK | MinchCuu«lH«lp在"Description ”

25、中任意填寫一個(gè)名字，這里是"netOO” ；在"AvailableBack”中選擇“wdbrpc”，并在下面的IP地址框中填寫目標(biāo)機(jī)的IP地址，這里是“ 54 ” （由DEFAULT_BOOT_LIN參數(shù)決定）；將"Target Server Properties ”下拉框更改至"Core File and Symbols”，并在"File Path” 一項(xiàng)中選擇您的映象的完整路徑，這里是"D:vxWorks ”（由 DEFAULT_BOOT_LIN參數(shù)決定）。完成以上兩項(xiàng)配置，點(diǎn)擊"Launch”按

26、鈕，就可以啟動(dòng)Target Server 了。再回到 Tornado 開發(fā)環(huán)境，在工具條上的 Target Server 下拉 框列表 中選擇 “ 54your_host_name”。這時(shí)您會(huì)發(fā)現(xiàn)工具條中一些原先處于"禁用”狀態(tài)的工具按鈕，現(xiàn)在都已經(jīng)處于“激活”狀態(tài)了?，F(xiàn)在您就可以開始聯(lián)機(jī)調(diào)試您的VxWorks應(yīng)用程序了。XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX注：在安裝tornado2.2 for PENTIUM 時(shí)，注意使用如下的序列號(hào):CD1:cAQ8i-qP2l &-g$vT6-3 &gjw-bEk

27、9gCD2: A7KbB-Rd37p-hNFBE-kzgaT-b9gpC2）重新編譯vxWorks運(yùn)行映象?；氐絫ornado2.2開發(fā)環(huán)境，打開上面創(chuàng)建的“bootable VxWorks image”類型的工程（自己重新創(chuàng)建一個(gè)新的“bootable VxWorks image ” 類型的工程亦可）；向工程中添加 demo.c和 welcome.cpp文件；如下圖：吏 Tornado -File Edt 企vt Project Build Debug Lools Window Helpel rniei 割mr xZl源代碼如下：/*demo.c*/void demo()bspaallfflaaaam口口 -hnkSymp.c pijConfig.c ronlnit; ronStart.c$y$ALib.$ sysLh.cuirAppInilcb?elccme.cppExternal DependenciesFilew VmWoiRs Eiiidsprintf( "*n");prin tf("welcome to suche ngpin g's vxworksn");printf( &quo