畢業(yè)設(shè)計(jì)計(jì)算

1、一、 擬定運(yùn)動(dòng)的循環(huán)圖1.機(jī)械手運(yùn)動(dòng)到成品玻璃上方 2.手爪下行接觸玻璃 8.手爪上行 3.手爪真空吸附 7.手爪排真空卸料 4.手爪上行 6.手爪下行至包裝箱底面 5.手臂平移旋轉(zhuǎn)到包裝箱上方二、 1.手臂可通過(guò)內(nèi)齒輪與擺動(dòng)針線(xiàn)減速器輸出軸上的齒輪相嚙合，在它上面做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。 機(jī)構(gòu)：齒輪傳動(dòng)達(dá)到目的，手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，回轉(zhuǎn)角度由電機(jī)的停開(kāi)決定2.手掌架上下運(yùn)動(dòng)可通過(guò)氣缸上下平動(dòng)，其提升速度快，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，輔助設(shè)備小，易控制。機(jī)構(gòu)：氣缸平動(dòng)機(jī)構(gòu)達(dá)到目的，手掌架的上行/下行。 3.手掌架上下運(yùn)動(dòng)可通過(guò)液壓缸上下平動(dòng)，其提升速度慢，但平穩(wěn)，準(zhǔn)確性不高。輔助設(shè)備復(fù)雜，要求工作環(huán)境有限制。三、 機(jī)械運(yùn)動(dòng)方

2、案的評(píng)定與選擇。1. 手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)選擇齒輪傳動(dòng)（其內(nèi)齒輪與齒輪嚙合，傳動(dòng)精度準(zhǔn)確，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單）2. 手掌架上下運(yùn)動(dòng)選擇氣缸平動(dòng)機(jī)構(gòu)（提升速度，過(guò)程中平穩(wěn)，易控制）1. 完成生產(chǎn)搬運(yùn)的8個(gè)動(dòng)作所用時(shí)間,玻璃平拉機(jī)的運(yùn)送時(shí)間s.2. 氣缸的運(yùn)行速度,手臂的尺寸真空吸盤(pán)離地高度(1) 氣缸的平動(dòng)時(shí)間 (2) 電動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)時(shí)間(3) 真空吸盤(pán)的吸附，卸料時(shí)間(4) 手臂轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的時(shí)間為手臂的轉(zhuǎn)速 (5) 電動(dòng)機(jī)的選擇： 為阻力系數(shù)，單位： 取值范圍（520）取 氣缸手掌架 手臂的重量玻璃的重量 效率 取電動(dòng)機(jī)的安全系數(shù) 通過(guò)查閱資料選電動(dòng)機(jī)的型號(hào)：Y100L-6.轉(zhuǎn)速3. 總傳動(dòng)比i分配傳動(dòng)裝置的傳動(dòng)比

3、表示減速機(jī)傳動(dòng)比 表示內(nèi)嚙合直齒圓柱齒輪的傳動(dòng)比通過(guò)網(wǎng)上查閱資料選得擺線(xiàn)針輪減速機(jī)型號(hào)：B-152輸出轉(zhuǎn)速 輸出軸的軸徑 長(zhǎng)度 減速比473（43*11）小齒輪的齒數(shù)確定小齒輪的齒數(shù)，在國(guó)標(biāo)中已規(guī)定了標(biāo)準(zhǔn)值，正常齒制：小齒輪為實(shí)心式齒輪，齒根圓到鍵槽底部的徑向距離選齒輪模數(shù),減速機(jī)的軸徑，故 小齒輪的分度圓 小齒輪的齒根圓 為了滿(mǎn)足強(qiáng)度選大齒輪的齒數(shù) 選用齒輪壓力角分度圓：基圓：齒頂高： 齒根高： 齒頂圓直徑： 齒根圓直徑：齒厚：齒槽寬：齒距：標(biāo)準(zhǔn)中心距：a=(254-122)/2=66大齒輪的外圓 滾筒的外徑滾筒的高度真空吸盤(pán) 吸力的計(jì)算公式：表示吸力 p:表示真空度 c：表示吸盤(pán)面積 A：

4、表示面積 D:表示吸盤(pán)直徑一張玻璃的重量 垂直提升力 為安全系數(shù)一個(gè)真空吸盤(pán)的垂直提升力通過(guò)查閱資料，吸盤(pán)直徑 真空壓力氣缸 上網(wǎng)查閱資料 行程L=250mm氣缸內(nèi)徑 活塞直徑動(dòng)作方向 推力F=754.6MPa受壓面積軸徑上的鍵尺寸 轂立柱的外徑厚度（單邊）軸承 深溝球 新型號(hào)61840 球徑 球數(shù) 推力球 新型號(hào)51140 球徑 球數(shù)齒輪的校核1. 選擇材料，熱處理方式及精度等級(jí)（1） 該齒輪傳動(dòng)無(wú)特殊要求，可選一般齒輪材料，由表5-20.表5-21的要求。小齒輪選用20Cr感應(yīng)淬火處理，齒面硬度5060HRC,大齒輪選用45鋼，淬火處理，齒面硬度4555HRC（2） 選定精度等級(jí)，通過(guò)查表初選9級(jí)精度2. 按齒面接觸疲勞強(qiáng)度設(shè)計(jì) (1) 小齒輪齒數(shù) (2)確定極限應(yīng)力由圖5-30，取小齒輪齒面硬度中間值55HRC,得小齒輪，取大齒輪齒面硬度中間值50HRC,得小齒輪(3)選取載荷系數(shù)K，由表5-22按原動(dòng)動(dòng)和工作特性，取K=1（4）小齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩(5)選取齒寬系數(shù)，查表5-25因齒輪相對(duì)軸的位置是懸臂布置。故取得大齒輪的齒寬 取 取(6)節(jié)點(diǎn)區(qū)域系數(shù)由圖5-29查得(7)確定材料系數(shù)由表5-23查得3.驗(yàn)算齒輪接觸疲勞強(qiáng)度（1）計(jì)算應(yīng)力循環(huán)次數(shù)N確定壽命系數(shù)查圖5-